공간정보와 인터넷지도

기본 튜닝(Basic Tuning) 이 글은 기본적인 Roll/Pitch/Throttle 튜닝에 관한 글입니다. 개요 첫 비행후, 콥터가 조종하는대로 잘 반응하지 않던가, 자세를 유지하는데 어려울 수 있습니다. PID 콘트롤러에 익숙하다면, 고급 튜닝 가이드를 참고하세요. 경험 많은 분이라면 자동튜닝(Autotune) 기능을 시도해 보세요. 이 글은 Mission Planner와 APM Planner 의 기본 튜닝을 다룹니다. 기본튜닝은 복잡한 튜닝 절차를 간단한 슬라이더 만으로 조정하는 것을 말합니다. 초보자들에게 가장 최적의 튜닝 방법입니다. Roll and Pitch 튜닝 튜닝은 텔레메트리 라디오를 장착한 상태에서 현장에서 수행하는 것이 제일 좋습니다. 다음과 같은 질문을 생각하면서 비행을 해보세요..

Throttle 중앙점 잡기(일명 Hover Throttle) 참고 : Copter-3.4(이상)에서는 hover throttle 자동학습 기능이 추가되었다. 따라서, 수동으로 변수를 설정하는 것은 일반적으로 불필요하다. 기체에 비해 추력이 약간 크거나 작으면 Throttle 이 40% 이하 또는 60% 이상에서 기체가 호버링할 수 있다. 안정화(Stabilize) 모드에서만 비행할 경우에는 문제가 없지만, 자동 항법모드(Loiter, AltHold 등)으로 바꾸었을 때 쓰로틀이 40%-60% 불감대역을 벗어나 있을 경우, 기체를 내리거나 올리라는 명령으로 인식되어서 기체가 갑자기 요동을 치게 된다. 따라서 Throttle Mid 파라미터(THR_MID)를 조정하여, 안정화 모드에서 Throttle 중앙..

Servo 이 글은 Pixhawk와 APM2에 서보를 연결하는 방법, 송신기 또는 미션플래너에서 제어하는 방법에 대해 설명하는 글이다. 개요 콥터, Plane, 로버는 카메라 셔터 누르기, 낙하산 펴기, 테니스 공 떨어뜨리기 등, 다양한 목적을 위하여 서보를 제어할 수 있다. 이들 서보는 조종사가 송신기 스위치를 통해 직접 제어할 수도 있고, 지상국 혹은 미션의 일부로 전달된 명령을 통해 제어할 수도 있다. 아날로그 서보 또는 디지털 서보 모두 사용가능하다. 픽스호크에 서보를 연결하는 방법 콥터를 사용할 경우, 서보를 AUX OUT 1-4에 연결하라, MAIN OUT 1-8은 400hz로 갱신되므로 피해야 한다.Plane 이나 로버를 사용할 경우, 모든 핀은 50hz로 갱신되므로, MAIN OUT 또는 ..

얼마전 고정익 드론을 조립했습니다. 이번엔 저혼자 조립한 게 아니라 Dronewe에서 시행하는 픽스호크 조립교실(고정익)에 참가해서 조립했습니다. 언젠가 한번 고정익 드론을 조립해야겠다... 라고 생각하고 있었는데, 조립교실을 보자마자 신청했습니다. 제가 좌충우돌하는 것보다 시간을 절약할 수 있고, 픽스호크를 잘 아는 분과 만나는 것도 의미가 있다고 생각했기 때문입니다.아래는 이번에 제가 조립한 드론입니다. 밥상하고 비교해보니 상당히 커보입니다. 하지만, 재질이 강화스트로폼이라서 별로 무겁지 않습니다.이번 글은 저번 글 - 고정익 드론 조립(1) 부품 - 에 이어, 부품들을 조립하는 과정입니다. 조립하는 동안 찍어둔 사진과 조립된 결과를 위주로 설명할 예정입니다.이번에 조립할 고정익 드론의 구조입니다. ..

얼마전 고정익 드론을 조립했습니다. 이번엔 저혼자 조립한 게 아니라 Dronewe에서 시행하는 픽스호크 조립교실(고정익)에 참가해서 조립했습니다. 언젠가 한번 고정익 드론을 조립해야겠다... 라고 생각하고 있었는데, 조립교실을 보자마자 신청했습니다. 제가 좌충우돌하는 것보다 시간을 절약할 수 있고, 픽스호크를 잘 아는 분과 만나는 것도 의미가 있다고 생각했기 때문입니다.아래는 이번에 제가 조립한 드론입니다. 밥상하고 비교해보니 상당히 커보입니다. 하지만, 재질이 강화스트로폼이라서 별로 무겁지 않습니다.참고로 저는 부품을 따로 따로 주문하지 않고 교육키트를 구매했습니다. 만약 처음으로 조립을 한다면, 교육키트 외에 무선 송수신기와 LiPo 배터리 충전기가 더 필요합니다.가장 중요한 부품은 아무래도 프레임이..

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Pixhawk의 목표 통합된, 하나의 보드/박스(Intergrated, single board/box) 비행 콘트롤러 확장하지 않고도 대부분의 응용에 충분한 정도의 I/O사용 편이성 증대센서 성능 증대마이크로콘트롤러 자원 향상신뢰성 증가, 통합 복잡성 감소BoM 및 제조 비용 감소 핵심 설계 포인트 FMU(Flight Management Unit) 와 IO 그리고 많은 입출력포트를 통합한 일체형 설계제조성 향상. 간단한 탑재 및 case 설계FMU 와 IO용 별도의 전원 공급 (Power architecture 부분을 참고할 것)FMU와 IO SRAM/RTC를 위한 온보드 배터리 백업표준 전원보드(standard power brick)과의 통합 픽스호크 FMU 메인보드 STM32F427 : 플래시메모리 ..

오랫동안 기다리던 Pixhawk 2.1 이 11월 중 발매될 예정입니다. 당연히 3dr.com 에서 제작할 줄 알았는데, 이번에는 호주의 ProFiCNC 와 중국 Hex Technology 에서 제작중인 것 같습니다. (3dr.com 에서는 Pixhawk mini 라는 걸 판매중입니다.)Pixhawk 2.1은 Pixhawk 에 비해 여러가지 장점들이 많은 것 같습니다. 일단 간단히 정리해보려 합니다. 아래는 ProFiCNC 및 Hex Technology 사이트 첫 화면에 나오는 내용을 정리한 것입니다.Pixhawk2 는 최신 오플소스 AutoPilot 이다모듈식 설계, 접속보드(Carrier board)를 자유롭게 선택할 수 있음 - 위 그림에서 정사각형 모양의 Cube 쓰여져 있는 것이 IMU 등 여러..

Copter 3.4(이상)에서는 AUTO, Guided, RTL, Land 비행모드에서 "지형추적(Terrain Following)"을 지원한다. (참고 : 비행모드 한글 문서는 여기 참조) 이 기능은 기체가 지형위로 지정한 거리를 유지하며 상승 또는 하강하는 기능으로, 하방 Lidar 또는 초음파 거리측정기(Sonar) 또는 구글맵과 같은 매핑 서비스를 이용하는 지상국(ground station)에서 제공하는 지형 고도 데이터를 사용한다. 구글맵 데이터가 어떻게 사용되는지에 대한 자세한 내용은 비행기 지형 추적 페이지를 참고하라. 지형 데이터를 사용하도록 미션을 설정하는 방법 하방 Lidar를 사용할 경우, 여기에서 설명한 방법대로 설정GCS에서 제공하는 지형데이터를 사용할 경우, TERRAIN_ENA..

이 간단 가이드는 쿼드콥터 혹은 멀티콥터에 맞는 모터를 선택하는 방법에 대해 기술한다. 이를 결정하기 위해서는 스스로 추력 데이터 테이블(thrust data tables)에 있는 통계를 여러번 테스트하는 게 바람직하다. 다행스럽게도 평판좋은 제조사들은 필요한 테스트를 이미 수행하였으므로, 당신이 직접할 필요없이, 이 테이블만 보면 원하는 정보를 얻을 수 있다. 이 글에서 사용하는 MT1801 모터에 대한 추력데이터 테이블은 아래와 같다.브러시리스 모터에 대해 아무것도 모르겠다면, 브러시리스 모터 초보자 가이드를 읽어보길 바란다. 어디서 시작할까? 가장 먼저 알아야 할 것은 멀티콥터의 무게이다. 처음 드론을 조립하고자 계획할 때 정확한 무게를 알기는 어렵다. 하지만, 어딘가에서 시작하여 부품을 선택하고 ..