Pixhawk 쿼드콥터 날리기 총 정리

드론/쿼드콥터 2016.03.17 15:08 Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

이제까지 DJI F450 프레임에 Pixhawk 비행콘트롤러를 결합하면서 여러가지를 많이 정리했습니다. 정말 많이 복잡하네요. 그래서 여기저기 흩어져 있는 정보들을 총 정리하고자 합니다.


하지만, 제가 꼭 필요한 정도로 압축했기 때문에 이해하기 힘드실 수 있습니다.


또한, 제가 드론에 가장 관심을 갖는 부분은 항공사진 측량입니다. 항공사진측량의 경우엔 매뉴얼로 직접 조종하는 경우는 거의 없고, 대부분 자동 미션을 사용합니다.


따라서 이 글은 기본적으로 자동미션으로 사진촬영을 하는 것을 가정하여 정리하였습니다.


미리 사무실에서 준비해야 할 사항


- 드론 준비 : 

드론 LiPo 배터리 충전 - 3.0 - 3.7 - 4.2V

송신기 LiFe 배터리 충전 - 2.5 - 3.3 - 3.6V


- 카메라 준비 

- 카메라 배터리 충전. 

- CHDK가 잘 설치되어 있는지 확인(전원을 넣은 후, kap_uav.lua script 가 실행되어 "waiting on USB signal" 이 뜨는지 확인


- 촬영 테스트 

- Mission Planner에서 마우스 우클릭하여 "Trigger Camera Now" 로 작동여부 확인

- 조종기에서 CH7 키를 조작하여 촬영되는지 확인

- Mission Planner CAM_TRIG_DIST를 1로 설정하여 자동으로 촬영되는지 확인


- 미션 플래닝 : 

- 작업지역에 대한 촬영계획 수립

- Mission Planner를 통해 해당 미션을 Pixhawk에 올리기

- Tower를 통해 해당 미션을 다운로드 받아 확인해 봄.


비행전 준비


- 송신기 

- Throttle을 제일 밑으로, 안테나를 수직으로
- 송신기 배터리 체크
- 올바른 모델로 선택되어 있는지 확인
- Stabilize Mode 인지 확인


- 기체 

- 출발지점에 설치, GPS 안테나 세움

- 프롭 연결.


시동 및 점검


- 송신기 - 전원 넣음
- 기체 - LiPo 배터리 연결. 

- 잠시후 Pixhawk 기동소리 들림. 청/적 깜박임. 

- (시동전 점검이 시행됨) - 노란색이 깜빡이면 이상있음.
- Pixhawk - "도레미" 신호가 들리면 점검완료임.
- 안전스위치를 1초 이상 눌러주면 빨간색 깜박임이 고정됨


- 카메라 전원 넣기

    - 필요시 화면 저장앱 실행


- 안드로이드에 텔레메트리 연결. 

- OTG 선으로 연결

- 안테나 수직으로

- Tower 실행


- 지상국 

- 텔레메트리 신호 확인 (75% 이상)

- 수평이 잘 표시되는지, Pitch/Roll 값, Altitude 확인.

- GPS Fix까지 대기 - Pixhawk가 초록색으로 깜박임. 지상국(Tower)에서 연결된 GPS의 수 및 PDOP(2 이하)를 확인. 30초 정도 대기후 날릴 것.


날리기


- 송신기 Stabilize 모드인지 확인

- 송신기로 Arming (좌측 조종간을 우하측으로(Thruttle 하단, rudder 우측) 하여 잠시 대기)

- LED가 빨간색으로. 프롭이 돌아감

- 5초 이상 가만히 있으면 시동이 꺼짐.

- 비행 테스트 (이때 지상국으로 위치 및 현재 상태를 확인할 것

- Stablize 모드로 잠시 날려봄

- Loiter 모드로 전환후 잠시 날려봄

- Tower에서 임의의 점을 눌러 이동시켜봄.

- RTL을 실행시킴.

- Auto로 전환 하여 임무 수행

- 임무가 완료되면 RTL이 작동되어, 날린 지점 머리 위로 돌아옴.

- 그 상태에서 Land 수행



시동끄기


- 비행모드들 Stabilize로 
- 좌측 조종간을 좌하단(Throttle 최하단, rudder 최좌측으로) 2초정도 위치시키면 모터가 꺼짐
- Pixhawk의 LED가 초록색으로 점멸함
- 안전스위치를 눌러줌

LED가 점멸함

- LiPo 배터리를 분리
- 송신기 전원을 끔.


===


아주 복잡해 보이지만, 실제로 만져보면 그다지 어려울 건 없습니다. 


어쨌든 준비 완료! 이제 촬영나갑니다.


민, 푸른하늘



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제 관심사는 계속 바뀝니다. 이 블로그를 유지하는 동안에도 벌써 여러번 주제가 빠뀐 것 같습니다. 돌고 돌아 이제 고향으로 돌아왔습니다. 공간정보입니다. 세계를 측정하고, 그 기준을 세우고, 데이터를 효율적으로 공유하는 것이 공간정보에서 다루는 내용입니다. 4차산업혁명이 데이터 기반이라고들 합니다. 데이터는 그냥 모아둔다고 정보가 되지 않습니다. 표준에 따른 공통 스키마를 기반으로 만들어져야 합니다. 누구나 언제든지, 쉽고 투명하게 데이터를 가져다 쓸
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