오랫동안 기다리던 Pixhawk 2.1 이 11월 중 발매될 예정입니다. 당연히 3dr.com 에서 제작할 줄 알았는데, 이번에는 호주의 ProFiCNC 와 중국 Hex Technology 에서 제작중인 것 같습니다. (3dr.com 에서는 Pixhawk mini 라는 걸 판매중입니다.)
Pixhawk 2.1은 Pixhawk 에 비해 여러가지 장점들이 많은 것 같습니다. 일단 간단히 정리해보려 합니다. 아래는 ProFiCNC 및 Hex Technology 사이트 첫 화면에 나오는 내용을 정리한 것입니다.
Pixhawk2 는 최신 오플소스 AutoPilot 이다
- 모듈식 설계, 접속보드(Carrier board)를 자유롭게 선택할 수 있음 - 위 그림에서 정사각형 모양의 Cube 쓰여져 있는 것이 IMU 등 여러가지 센서와 FC로 구성된 Pixhawk2 본체? 이고, 아래쪽에 여러가지 주변기기에 대한 인터페이스가 있는 것이 접속보드입니다.
- 100% RTK GPS 사용가능. 다중 GPS가 표준 - GPS/Glonass/Galileo 등 여러가지 GNSS 신호를 사용하는 것은 물론, 10cm 이내까지 측정가능한 RTK GPS 까지 지원한다고 합니다.
- 3중 중복 IMU 시스템 - 여러개의 센서를 중복으로 설치함으로써, 하나의 센서가 망가지더라도 안정적으로 운영이 가능하도록 했답니다.
- 분리된, 진동방지, 온도조종식 IMU - IMU 가 분리되어 있고, 자체적인 진동방지체계가 갖춰져 있어서 방진장치가 필요없으며, 온도를 유지시켜 한겨울에도 사용가능하답니다.
- 인텔에디슨(Intel Edison) 포트가 내장 - 인텔 에디슨은 "인텔에서 착용 컴퓨터와 사물 인터넷 장치의 개발 시스템으로 제공하는 초소형의 컴퓨터 온 모듈"(from 위키피디아)로서, 픽스호크2 와 에디슨을 연결해서 사용하면, 이미지 처리등의 고난이도 연산을 에디슨에서 수행하여 결과를 픽스호크2에 보내어 충돌 회피를 하는 등, 다양한 기능을 추가할 수 있을 것으로 생각됩니다.
CUBE
독립된 진동방지 IMU
- IMU와 FMU(Flight Management Unit)이 분리되어 있어 센서의 간섭을 효과적으로 감소시킴
- Foam(발포고무를 사용하여 고주파 진동필터링, IMU 측정시 잡음 감소
온도 조절 IMU
온도조절 IMU를 위해 발열저항 내장. 영하에서도 사용가능
3중 중복 IMU
3x 가속도계
3x 자이로
3x 전자나침반
3x 기압계
모듈식 비행콘트롤러
간결성을 위한 모듈식 큐브 설계. 모든 입출력은 하나의 DF17 커넥터를 통해 이루어짐. 특정 어플용으로 별도의 접속보드(Carrier Board) 사용가능. 자체적인 접속보드의 설계 및 제작도 간단함
접속 보드(Carrier Board)
접속보드에는 인텔 에디슨(Intel Edison)용 포트가 내장되어 있어, 에디슨을 Pixhawk 2.1 보조 컴퓨터로 연결할 수 있음. 인텔 에디슨은 강력한 처리능력과 개발자 중심의 개발환경이 갖춰져 있어, Pixhawk 2.1에 다양한 기능을 추가할 수 있는 가능성을 부여함.
표준 접속 보드
다양한 입출력 포트 제공
핵심 설계 포인트
- IMU 가열 시스템을 내장하여, 극단적인 온도(영하)에서도 비행 가능
- 튼튼한 DF17 인터페이스 커넥터를 채택하여, 추락/충돌시 저항성 향상
- 수직이착륙기(VTOL), 고정익, 멀티콥터, 헬리콥터, 모형자동차, 보트, 잠수함, 일반 로봇 등 지원
- 인텔 에디슨 포트를 내장하여, 끼우기만 하면 에디슨의 처리 능력과 연결 가능
성능
오픈 자동 무인 기체를 위한 세계 최고의 고급 비행콘트롤러.
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픽스호크 |
픽스호크2.1 |
고정익, 회전익, 수직이착륙 |
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개방형 개발환경 |
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모듈식 설계 |
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방진 IMU |
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3중 중복 IMU |
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cm 수준의 GPS |
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다중 GNSS |
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극단적환경에서의 비행 |
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Pixhawk2.1은 이전 버전인 Pixhawk에 비해 모든 면에서 성능이 훨씬 향상됨
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