드론/쿼드콥터2016. 9. 9. 11:28

GPS

Cleanflight에서 GPS 기능은 실험중입니다. 무엇인가 발견한다면 개발자에게 알려주세요.

GPS는 윗쪽에, 다른 방해요인으로부터 멀리 떨어뜨려 설치하면 좋습니다.

전자나침판 센서는 전자파간섭으로부터 멀리 떨어뜨려야 합니다. 즉, 전선, 모터, ESC등으로 부터 멀리 띄우세요.

NMEA text 와 UBLOX binary 등 두가지 프로토콜을 지원합니다.

설정(Configuration)

CLI로 활성화시키는 방법은 다음과 같습니다.

  1. 시리얼포트를 GPS 용으로 설정합니다.
  2. GPS baud rate 을 설정합니다.
  3. [feature GPS] 을 활성화합니다.
  4. [gps_provider]를 설정합니다.
  5. GPS를 GPS용 시리얼포트에 연결합니다.
  6. 저장하고 리부팅합니다.

GPS 제공자

[gps_provider]를 적절히 설정합니다. 예 : gps_provider=UBLOX

Value
NMEA
UBLOX

GPS 자동 설정 (GPS auto configuration)

When using UBLOX it is a good idea to use GPS auto configuration so your FC gets the GPS messages it needs.

UBLOX를 사용한다면, GPS 자동 설정을 사용하는 것이 좋습니다. FC에서 필요한 GPS 메시지를 가져옵니다.

[set gps_auto_config=ON] 을 하면 GPS 자동설정이 활성화됩니다.

GPS 자동설정을 사용한다면 올바른 주파수로 올바른 메시지를 내보네는지 확인하세요. 자세한 사항은 아래에 있는 UBlox 설정을 보세요.

SBAS

UBLOX GPS를 사용할 경우, [gpx_sbas_mode] 를 사용하여 SBAS 모드를 설정할 수 있습니다.

기본값은 자동(AUTO)입니다.

ValueRegion
AUTOGlobal
EGNOSEurope
WAASNorth America
MSASAsia
GAGANIndia

지역별 설정을 사용하면 AUTO를 사용하는 것보다 GPS가 더 빨리 고정됩니다.

이 설정은 [gps_auto_config=ON] 일 경우에만 적용됩니다.

GPS 수신기 설정(GPS Receiver Configuration)

UBlox GPS 기기는 FC를 통해서 설정할 수도, 직접 설정도 할 수 있습니다.

UBlox GPS 직접 설정(Ublox GPS mannual configuration)

UBlox U-Center를 사용하여 GPS와 컴퓨터를 연결합니다. 별도의 USART->USB 어댑터가 없을 경우, CLI [gpspassthrough] 명령을 사용할 수도 있습니다.

참고로 SPRacingF3와 같이 많은 보드가 USB에서 GPS모듈로 +5V 를 제공해주지 않습니다. [gpspassthrough]를 사용하면, 보드에서 허용할 경우 콘트롤러에 BEC를 연결할 필요가 있고, 아니면 별도의 UART 어댑터를 사용하세요. GPS 포트가 USB에서 전원을 끌어쓰는지 알고 싶다면 보드에 관한 문서를 확인하세요.

(이하 생략합니다)

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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Gps.md

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Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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