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  1. 2017.03.27 쿼드플레인 최적설정
드론/쿼드콥터2017. 3. 27. 13:08
  • ESC 교정
    • Q_ESC_CAL=1 로 두어 ESC를 교정할 것
  • 튜닝 파라미터
    • Q_A_RAT_RLL_P = 0.25
    • Q_A_RAT_PIT_P = 0.25
  • 조종기에 설정할 비행모드
    • FBWA
    • CRUISE
    • AUTO
    • RTL
    • QHOVER
    • QLOITER
  • ASSIST 모드
    • Q_ASSIST_SPEED = 8 : 실속 속도보다 조금 높게
    • Q_ASSIST_ANGLE = 20 : 20도 이상 기울어지면
  • 하이브리드 RTL
    • RTL 모드로 전환하면 됨
    • 단, Q_RTL_MODE=1 로 둘 것
    • ALT_HOLD_RTL = 20; 미터
    • Q_RTL_ALT = 15 ; 미터
    • RTL_RADIUS = 10; 미터
  • 웨더베이닝
    • 바람이 없는 날에는 사용하지 말 것
    • 바람이 있는 날의 경우, 
      • Q_WVANE_GAIN = 0.1 ; 0.4가 되면 진동함
      • Q_WVANE_MINROLL = 5 ; 최소각도
      • Q_VFWD_ALT = 1; 전방모터 사용하는... 적용되기 시작하는 높이 : 모터가 땅을 치지 않도록
      • Q_VFWD_GAIN = 0.05 
    • 바람이 별로 없는 날의 경우
      • Q_WVANE_GAIN = 0
  • 자동미션 설정시
    • VTOL_TAKEOFF : 15 미터 지정
    • WAYPOINT 지정
    • 하이브리드 RTL 로 착륙 




Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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