공간정보와 인터넷지도

수신신호강도(RSSI)

수신신호강도(RSSI)는 신호강도를 측정하는 것으로, 기체가 범위를 벗어났는지 혹은 주파수 간섭을 받는지 등을 알 수 있는 편리한 방법입니다.

일부 수신기는 RSSI 출력이 있습니다. 다음과 같이 3가지 유형이 지원됩니다.

• PPM 채널을 통한 RSSI 
• 병렬식(Parallel) PWM 채널을 통한 RSSI
• RSSI 출력이 있는 PPM RC의 ADC를 통한 RSSI - RSSI ADC라고도 함

PPM을 통한 RSSI

Configure your receiver to output RSSI on a spare channel, then select the channel used via the CLI.

수신기에서 RSSI를 별도의 채널에 출력하도록 설정하고, CLI를 통해 사용된 채널을 선택합니다.

채널 9를 사용한다면 다음과 같이 설정합니다.

   [set rssi_channel = 9]

참고 EZZUHF 와 같은 일부 시스템의 경우 RSSI를 역전(invert)시킵니다. ( 0 = Full signal / 100 = Lost signal).  이 문제를 해결하려면 다음 명령을 사용하여 채널 입력을 역전시켜야 합니다. 

   [ set rssi_ppm_invert = ON]

기본값은 "OFF"입니다. ( 100 = Full signal / 0 = Lost signal).

병렬 PWM을 통한 RSSI

RSSI 신호를 아무 PWM 입력 채널에 연결시키고, RSSI 채널을 PPM을 통한 RSSI와 동일한 방법으로 설정합니다.

RSSI ADC

RSSI 채널을 RC2/CH2 입력에 연결합니다. 신호는 반드시 0v 와 3.3v 사이어야 합니다. 필요하다면 inline 저항을 사용하여 전압을 떨어뜨리세요. inline smoothing 콘덴서 도 도움이 될 수 있습니다. 간단한 PPM->RSSI conditioner는 쉽게 만들 수 있습니다. 자세한 내용은 PPM-RSSI conditioning.pdf 를 참고하세요.

CLI 명령은 다음과 같습니다 :

• RSSI_ADC 기능을 활성화 시킵니다. : [feature RSSI_ADC]
• RSSI_SCALE 변수(1-255)를 사용하여, RSSI 수준을 사용중인 설정에 따라 조정합니다. ADC 원시입력값은 이 변의의 값으로 나눠지게 됩니다.

RSSI_SCALE 설정 명령 :

• [rssi_scale = 100] 으로 설정합니다. 표시된 퍼센트는 ADC 원시값이 됩니다.
• RX 를 겹니다(보드와 가깝게). RSSI값이 약간 변합니다.
• rssi_scale 을 방금전 측정한 최대 RSSI 값으로 갱신합니다.

FrSky D4R-II 와 X8R 가 지원됩니다.

RX_PARALLEL_PWM 가 활성화된 상태에서는 사용할 수 없습니다.

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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Rssi.md

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GPS

Cleanflight에서 GPS 기능은 실험중입니다. 무엇인가 발견한다면 개발자에게 알려주세요.

GPS는 윗쪽에, 다른 방해요인으로부터 멀리 떨어뜨려 설치하면 좋습니다.

전자나침판 센서는 전자파간섭으로부터 멀리 떨어뜨려야 합니다. 즉, 전선, 모터, ESC등으로 부터 멀리 띄우세요.

NMEA text 와 UBLOX binary 등 두가지 프로토콜을 지원합니다.

설정(Configuration)

CLI로 활성화시키는 방법은 다음과 같습니다.

1. 시리얼포트를 GPS 용으로 설정합니다.
2. GPS baud rate 을 설정합니다.
3. [feature GPS] 을 활성화합니다.
4. [gps_provider]를 설정합니다.
5. GPS를 GPS용 시리얼포트에 연결합니다.
6. 저장하고 리부팅합니다.

GPS 제공자

[gps_provider]를 적절히 설정합니다. 예 : gps_provider=UBLOX

GPS 자동 설정 (GPS auto configuration)

When using UBLOX it is a good idea to use GPS auto configuration so your FC gets the GPS messages it needs.

UBLOX를 사용한다면, GPS 자동 설정을 사용하는 것이 좋습니다. FC에서 필요한 GPS 메시지를 가져옵니다.

[set gps_auto_config=ON] 을 하면 GPS 자동설정이 활성화됩니다.

GPS 자동설정을 사용한다면 올바른 주파수로 올바른 메시지를 내보네는지 확인하세요. 자세한 사항은 아래에 있는 UBlox 설정을 보세요.

SBAS

UBLOX GPS를 사용할 경우, [gpx_sbas_mode] 를 사용하여 SBAS 모드를 설정할 수 있습니다.

기본값은 자동(AUTO)입니다.

지역별 설정을 사용하면 AUTO를 사용하는 것보다 GPS가 더 빨리 고정됩니다.

이 설정은 [gps_auto_config=ON] 일 경우에만 적용됩니다.

GPS 수신기 설정(GPS Receiver Configuration)

UBlox GPS 기기는 FC를 통해서 설정할 수도, 직접 설정도 할 수 있습니다.

UBlox GPS 직접 설정(Ublox GPS mannual configuration)

UBlox U-Center를 사용하여 GPS와 컴퓨터를 연결합니다. 별도의 USART->USB 어댑터가 없을 경우, CLI [gpspassthrough] 명령을 사용할 수도 있습니다.

참고로 SPRacingF3와 같이 많은 보드가 USB에서 GPS모듈로 +5V 를 제공해주지 않습니다. [gpspassthrough]를 사용하면, 보드에서 허용할 경우 콘트롤러에 BEC를 연결할 필요가 있고, 아니면 별도의 UART 어댑터를 사용하세요. GPS 포트가 USB에서 전원을 끌어쓰는지 알고 싶다면 보드에 관한 문서를 확인하세요.

(이하 생략합니다)

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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Gps.md

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배터리 체크(Battery Monitoring)

Cleanflight 에는 배터리 모니터링 기능이 있습니다. 주 배터리의 전압을 시스템에서 측정하여, 배터리 저전압 경고 부저와, 내장된 상태 LED 표시(status LED flashing) 및 LED 띠 패턴(LED strip pattern) 등이 작동되도록 할 수도 있습니다.

저전압 경고는 다음과 같은 곳에 도움이 됩니다.

• 기체를 안전하게 착륙시킬 시간이 있는지 확인
• 적정량 이하로 방전시키면 안되는 LiPo/LiFe 배터리의 생명과 안전을 유지하는데 도움

최소/최대 셀 전압을 설정할 수 있습니다. 이 전압이 배터리를 처음 연결할 때 배터리의 셀의 수를 자동 감지하는데 사용됩니다.

셀별 모니터링은 지원되지 않습니다. 하나의 ADC를 사용하여 배터리 전압을 읽습니다.

지원되는 타겟(Supported Target)

모든 타겟이 배터리 전압 모니터링을 지원합니다. ???

연결(Connections)

배터리를 사용할 때는 반드시 양극/음극을 확인하세요.!!

예상 전압을 먼저 측정하고, 비행콘트롤러에 연결합니다. 잘못된 전압 혹은 극성을 반대로 비행콘트롤러에 연결하면 비행콘트롤러가 망가지기 쉽습니다. 사용하시는 비행콘트롤러에 특정 배터리 전압을 측정하는 분압기(voltage divider)가 있는지 확인하세요. ???

Naze32

Naze32에는 분압기가 내장되어 있으므로, 배터리를 VBAT 커넥터에 연결하시면 됩니다.

주의 : 주 배터리로부터 VBAT 커넥터에 연결할 때, 먼저 프레임/전원분배판(PDB)로부터 주 배터리를 분리하세요. 배터리를 다시 연결할 때, 전선을 주의깊게 확인하세요. 잘못 연결하면 그 즉시 완전히 비행콘트롤러와 연결된 주변기기(ESC, GPS, 수신기 등)이 망가집니다.

CC3D

CC3D에는 분압기가 없습니다. 전압 모니터링을 하려면 주 배터리가 완전 충전되었을 때 최고 출력이 3.3 v가 나오도록 분압기를 제작해야 합니다. 분압기 출력은 S5_IN/PA0/RC5에 연결하세요.

참고 :

• S5_IN/PA0/RC5 는 8 핀 커넥터늬 7번핀, 즉 끝에서 두번째 핀으로, GND/+5/PPM 입력으로 부터 반대쪽입니다.
• CC3D에 배터리 모니터링을 사용하면, PWM 입력에서 RC5는 사용할 수 없습니다.

Sparky

Sparky 보드 문서를 확인하세요.

설정(Configuration)

VBAT 기능을 활성화시킵니다.

다음과 같은 CLI 설정을 사용하여 최소/최대 셀 전압을 설정합니다.:

• vbat_scale - 실제 측정되는 배터리 전압과 보고도는 값을 일치시키도록 이 값을 조정합니다.
• vbat_max_cell_voltage - 셀당 최대 전압. 배터리 전압을 자동감지하는데 사용됨. 0.1V 단위임 즉, 43=4.3V
• vbat_warning_cell_voltage - 셀당 경고 전압: 배터리 경고를 촉발시키는 값. 0.1V 단위임 (즉 34 = 3.4V)
• vbat_min_cell_voltage - 셀당 최소 전압. 배터리 경고를 촉발시키는 값.  0.1V 단위임 (즉 33 = 3.3V)

예를 들어, 다음과 같이 설정

set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_warning_cell_voltage = 34
set vbat_min_cell_voltage = 33

전류 모니터링(Current Monitoring)

전류모니터링을 위해서는 전류계를 적절한 전류계 ADC 입력(사용하는 보드의 문서를 보세요)에 연결해야 합니다.

활성화되면, 다음 값들이 계산되어 텔레메트리와 OLED 디스플레이에 사용됩니다.

• Amps 
• mAh used 
• Capacity remaining
  

설정(Configuration)

다음 CLI 설정을 사용하여 전류 모니터링을 활성화시킵니다.

    feature CURRENT_METER

current_meter_type 설정으로 어떤 유형인지 설정합니다.:

battery_capacity 로 용량을 설정합니다. (단위 : mAh)

OSD를 사용할 경우, OSD는 multiwii 전력계 출력값을 사용하므로, multiwii_current_meter_output을 ON으로 설정합니다. (이렇게 하면 MSP로 보내지는 전력값을 10으로 곱하고, 음수는 잘라냅니다.)

ADC 센서

전력계는 ADC 입력에서 읽히는 값이 실제 전력량과 일치하도록 설정해야 할 필요가 있습니다. 전압계가 실제의 전압과 일치하도록 조종하는 것처럼, 전류센서를 조정하려면 전류계(ammeter)가 필요합니다.

다음의 설정을 사용하여 설정을 조정합니다.

   current_meter_scale current_meter_offset

ADC 전력센서를 교정할때에는 multiwii_current_meter_output을 OFF로 설정하는 것을 추천합니다.

가상센서(Virtual Sensor)

(이하 생략합니다)

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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Battery.md

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비상대책(Failsafe)

두가지 종류의 비상대책이 있습니다.

1. 수신기 기반 비상대책
2. 비행 콘트롤러 기반 비상대책

수신기 기반의 비상대책은 수신기가 신호가 끊겼다는 것을 감지할 경우, 송신기와 수신기로부터 채널에 원하는 신호를 넣도록 설정하여, 비상대책 모드로 들어가도록 하는 것입니다. Throttle 과 다른 조종을 설정하여 잘 제어된 상태로 기체를 하강시키도록 하자는 것입니다. 이 방법은 수신기의 문서를 확인하시기 바랍니다.

비행콘트롤러 기반의 비상대책은 비행콘트롤러가 신호가 끊겼는지 혹은 수신기가 비상대책 모드로 들어갔는지 계속 감시하다가, 감지되면 비상대책 1단계로 들어갑니다. 비행콘트롤러가 모든 콘트롤에 대해 비상용 설정을 사용하기 시작한다는 아이디어 입니다. 비상용 설정은 CLI 의 rxfail (rx 문서의 rxfail 부분을 참고하세요) 또는 Cleanflight 설정프로그램 GUI를 사용하여 설정합니다.

두가지 유형을 동시에 사용할 수 있으며 그렇게 하는 게 바람직 할 수 있습니다. 비행콘트롤러 비상대책은 수신기 신호선이 느슨해졌거나, 망가졌거나, 수신기 자체로는 감지할 수 없는 수신기 고장 등의 경우도 도움이 될 수 있습니다.

또 다른 방법으로 송신기 스위치에 비상대책 모드를 가동시키는 기능을 설정할 수도 있습니다. 야외에서 비상대책 체계가 작동하는지 시험할 때도 유용하고, 방향감을 상실했을 때 PANIC 스위치로도 유용합니다.

비행콘트롤러 비상대책 체계(Flight controller failsafe system)

이 시스템은 두가지 단계가 있습니다.

비행채널의 pulse length가 잘못되어 수신기가 비상대책 모드를 신고할 때, 혹은 수신기에서 아무런 신호가 없을 때 1단계(Stage 1)로 들어갑니다.

참고 : 1단계에 들어가기 앞서, 펄스가 잘못된 각각의 AUX 채널에 비상용 설정도 적용됩니다.

기체가 시동이 걸려있고, 1단계가 설정된 보호시간(falisafe_delay)보다 더 길어지면 2단계(Stage 2)로 들어갑니다. 선택된 2단계 절차(failsafe_procedure)가 덮어쓰지 않는다면, 모든 채널은 적용된 비상용 설정으로 유지됩니다.

2단계는 비행콘트롤러가 부팅된 뒤 5초까지는 작동되지 않습니다. TX/RX 장비가 바인딩하는데 시간이 걸리는 경우 등으로 원치않게 발동되는 것을 막기 위함입니다.

비상대책 모드를 제어하도록 송신기를 설정했을 경우 스위치가 ON으로 켜지면 (falisafe_kill_switch 는 OFF), 2단계가 직접 발동됩니다.

2단계는 다음과 같은 경우 중단됩니다.

• 잃어버린 RC 신호가 회복되었을 경우
• 송신기 비상대책 스위치가 ON 위치로 갔다가 OFF로 설정된 경우 (failsafe_kill_switch 는 OFF)

아울러 다음 사항들을 참고하세요.

• 2단계 절차가 끝나면 비행콘트롤러는 시동을 끕니다. 이후 수신기로부터 신호가 30초간 복구되고, 시동 스위치가 OFF 위치(시동 스위치를 사용할 경우)로 될 때까지 재시동은 불가능합니다.
• failsafe_kill_switch가 ON으로 설정되어 있고, 비생대책용으로 지정된 송신기 스위치가 ON으로 되면 기체는 즉시 시동이 꺼집니다. 수신기로부터 신호가 적어도 3초동안 복구되고, 시동스위치가 OFF 위치에 있는 경우 재시동이 가능합니다. 'failsafe_throttle'을 1000으로 두고 'failsafe_off_delay'를 0으로 설정하면 비슷한 효과를 거둘 수 있습니다. 하지만, 이는 별로 좋은 방법이 아닙니다. 반응속도가 느리고 재시동이 Lock 되기 때문입니다.
• 2단계 개입이 시작되기 전, 마지막 failsafe_throttle_low_delay 초 동안 Throttle 위치가 min_throttle 수준 밑에 있는지 체크합니다. 만약 그렇다면 기체는 땅위에 있다고 생각하고 시동만 끕니다. 이 경우 전원을 껐다 켜지 않아도 재시동이 가능합니다.

안전에 관한 몇가지 참고사항

• 현재의 throttle 위치와 관계없이 비상대책이 발동됩니다. 따라서 비상대책 가동이 중단될 때(RC 신호가 복구되고 비상대책 스위치가 OFF로 설정) 현재의 스틱 위치가 그대로 기체에 전해집니다.!!
• 기체가 이미 땅위에서 모터가 꺼진채 있을 수 있으며, 모터와 프롭이 다시 회전할 수 있습니다. 소프트웨어는 현재 기체가 땅에 있는지 감지하지 못합니다. MOTOR+STOP 기능을 사용할 때 주의하세요. MOTOR_STOP 기능이 ON인 상태로 시동될 경우 모터가 경고없이 회전할 수 있고 비상대책이 가동될 수 있습니다!

설정(Configuration)

비행콘트롤러 비상대책을 설정할 경우, 다음의 절차를 사용하세요.

1. 수신기를 다음중 하나로 설정하세요.

• 신호를 잃었을 때, 채널로 no signal/pulse를 보내세요.
• 채널로 올바르지 않은 신호를 보내세요. (예를 들어 rx_min_usec보다 낮은 값으로 보내기)

아울러

• FC에 의해서 등록된 스위치 또는 스틱에 의해 시동중지를 지시하는 채널데이터를 보내지 마세요. 이는 스위치를 사용해 시동을 거는 경우 특히 중요합니다.

이렇게 하는 방법은 수신기의 문서를 확인하시기 바랍니다.

• 송신기의 스위치중 하나를 failsafe 모드를 가동시키도록 설정하기

1. failsafe_off_delay를 비행고도에 근거하여 적당한 값으로 설정
2. failsafe_throttle을 기체가 약 초당 1미터씩 하강하도록 설정(기본값은 1000으로 throttle off)

이상은 비행콘트롤러 비상대책을 설정하는 기본적인 절차입니다. 아래에 있는 비상대책 설정을 보시면 추가적으로 변경할 사항을 알 수 있습니다.

비상대책 설정(Failsafe Settigs)

비상대책 지연(Failsafe delay)는 0.1초 단계로 설정됩니다.

1 step = 0.1초

1 초 = 10 step

failsafe_delay

신호가 끊긴 뒤 비상대책 가동까지의 보호시간. 비상대책을 발동하기 전에 제대로된 신호를 다시 받을 수 있는지 비행콘트롤러가 기다리며 살펴보는 시간입니다.

failsafe_off_delay

비상대책이 가동된 후 실제로 모터가 꺼질 때까지의 지연시간. "failsafe_throttle"이 활성화되는 시간입니다. 기체가 높은 궤도로 난다면, 안전하게 하강할 때까지 더 많은 시간이 필요할 수 있습니다.

failsafe_throttle

착륙에 사용되는 Throttle 수준. 기체가 약 1 m/sec로 내려오도록 값을 설정하세요. 기본값은 1000으로, throttle off와 동등합니다.

failsafe_kill_switch

RC 스위치로 비상대책 가동할지 설정 : 무선 링크가 끊겼을 때와 동일한 행태(OFF 로 설정) 또는 즉시 시동중지 (ON으로 설정)중 선택할 수 있습니다. 자세한 내용은 위를 참고하세요.

failsafe_throttle_low_delay

완전한 비생대첵 절차 대신 시동을 끄기 위해 Throttle 레벨을 min_throttle 밑으로 내리는 시간

표준 RX usec 값을 사용합니다. RX 문서를 참고하세요.

failsafe_procedure

• 낙하(Drop): 그냥 모터를 끄고 시동중시시킴(기체가 떨어짐)
• 착륙(Land): 자동수평(auto-level)모드를 켜고 비행스틱을 가운데로 유지하고, throttle을 지정한 값(failsafe_throttle)으로 지정한 시간(failsafe_off_delay)동안 유지합니다. 이렇게 하면 기체가 안전하게 착륙할 수 있습니다.

rx_min_usec

유효한 최소 채널 값. 예: PWM/PPM 펄스시간

rx_max_usec

유효한 최대 채널 값. 예: PWM/PPM 펄스시간

rx_min_usec 과 rx_max_usec 설정은 송신기가 아무런 데이타도 보내지 않을 때를 감지하여 비상대책 모드로 들어갈 때나 수신기가 신호를 잃었을 때를 감지하는데 도움이 됩니다.

Graupner GR-24 를 채널 1-4에 비상대책으로 PWM 출력하도록 설정하였을 경우, 수신기 설정에서 OFF로 설정합니다. 그려면 이 설정이(기본값일 경우) 비상대책 모드가 가동되도록 합니다.

시험(Testing)

비행전 비상대책 체계를 시험하는 방법 - 프롭은 제거할 것

1. 시동
2. 송신기 전원을 끄거나, 수신기의 선을 뽑음
3. 지정한 시간동안 지정한 throttle 설정으로 모터가 회전하는 지 관찰
4. 지정한 시간 후 모터가 꺼지는 지 관찰
5. 다시 송신기를 켜거나 수신기를 연결했을 때 모터가 꺼진 후에는 재 시동이 불가능한지 확인
6. FC의 전원을 껐다 켬
7. 시동
8. 송신기 전원을 끄거나, 수신기의 선을 뽑음
9. 지정한 시간동안 지정한 throttle 설정으로 모터가 회전하는 지 관찰
10. 송신기를 켜거나 수신기를 연결
11. 스위치 위치에 관계없이 기체가 시동이 꺼지는지 확인(아니라면 신호가 연결되었을 때 하늘로 날라가버림)
12. 정상적인 비행 행태로 돌아오는지 확인
13. 시동 끔

비상대책 체계 필드 테스트

1. 먼저 비행전 테스트를 시행할 것! 
2. 바람 없는날 빌딩에서 멀리 떨어진 사람들이 없는 곳 또는 안전 보장이 되는 실내 테스트장 (예 : 실내 그물망)에서 시행
3. 시동
4. 부드러운 것(긴 풀,  양치식물,  풀밭, 발포고무 등)위에서 호버링
5. 기체를 내리면서 throttle의 위치를 확인하고 송신 채널 모니터를 통해 throttle 값을 기록. 이상적으로는 1500에서 호버링. 따라서 이 값이 1500 이하이어야 함.
6. 정지. 시동끔
7. failsafe_throttle 을 기록한 값으로 설정
8. 시동. 부드러운 것 위에서 호버링
9. 송신기를 끔.(!) 
10. 기체가 하강하고 정해진 시간동안 모터가 계속 회전 하는지 관찰
11. 지정한 시간 이후 FC가 시동을 끄는지 관찰
12. 배터리 제거

기체가 너무 빨리 내려오면 failsafe_throttle 값을 증가시키세요.

Ensure that the duration is long enough for your craft to land at the altitudes you normally fly at. 

기체를 일반적으로 날리는 고도에서 안전하게 착륙할 수 있도록 failsafe_off_delay 값을 설정하세요.

위의 절차로 테스트해보기 전에 송신기를 끄는 대신, 비상대책을 가동시키는 스위치를 사용하여 테스트 하면 좋습니다.

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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Failsafe.md

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Spektrum bind support

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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Spektrum%20bind.md

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수신기(Receivers, Rx)

수신기(Receiver)는 송신기(Transmitter)가 보내온 무선 조정 신호를 받아, 비행콘트롤러가 이해할 수 있는 신호로 변환합니다.

수신기는 3가지 기본 유형이 있습니다.

1. 병렬식 PWM 수신기
2. PPM 수신기
3. 시리얼 수신기

2016년 현재 시리얼 혹은 PPM 방식의 수신기를 추천합니다. 병렬식 PWM 수신기(1채널당 1선)는 피하세요. 이는 병렬식 PWM 기반의 수신기가 IO 핀을 많이 사용하기 때문입니다. 일부 새로운 FC의 경우, 병렬식 PWM 을 지원하지 않습니다.

병렬식 PWM  수신기(Parallel PWM Receiver)

8개의 채널을 지원하며, 하나의 핀당 하나의 채널이 할당됩니다. 일부 플랫폼에서는 병렬식 입력을 받으면 시리얼 포트나 SoftSerial 기능이 비활성화 되어 텔레메트리나 GPS 기능을 사용할 수 없습니다.

PPM 수신기

PPM은 PPM SUM 혹은 CPPM 이라고도 합니다.

하나의 입력핀에 12개의 채널까지 사용가능. 시리얼 통신을 사용하는 방법보다 정확하지는 않지만, 다양하게 사용됩니다.

다음 수신기들이 사용가능합니다.

• FrSky D4R-II 
• Graupner GR24 
• R615X Spektrum/JR DSM2/DSMX Compatible 6Ch 2.4GHz Receiver w/CPPM 
• FrSky D8R-XP 8ch telemetry receiver, or CPPM and RSSI enabled receiver 
• FrSky X4R 과 FrSky X4RSB. 단 CPPM 펌웨어를 올리고 시그날 핀 2 번 및 3번을 점퍼로 결선할 경우
• S.Bus 가 지원되는 모든 FrSky (S.Bus CPPM 컨버터 케이블로 연결했을 경우) 점퍼를 하지 않으면이 컨버터는 21ms 프레임을 사용(채널 1-8) 점퍼를 쓸 경엔 28ms 를 사용하며 1-12 채널을 사용할 수 있음
• FlySky/Turnigy FS-iA6B receiver for FS-i6 and FS-i10 transmitters

시리얼 수신기(Serial Receiver)

시리얼을 통해 8채널까지 지원됩니다.

다음의 수신기가 사용가능합니다.

• Lemon Rx DSMX Compatible PPM 8-Channel Receiver + Lemon DSMX Compatible Satellite with Failsafe
  

S.BUS

시리얼을 통해 현재 16채널을 지원합니다. 다음은 송신기를 설정하는 방법입니다.

• 아마도 수신기와 비행 콘트롤러 사이에 인버터(inverter)가 필요할 수 있습니다. 하지만, 일부 비행콘트롤러는 이미 내장(예를 들어 CC3D 메인 포트의 경우)되어 있을 수 있습니다.
• 일부 OpenLRS 수신기는 역전되지 않은(non-inverted) SBUS 신호를 내보냅니다. 이 경우, CLI 명령어중 sbus_inversion = OFF를 사용하면 역전을 취소할 수 있습니다. (F3 기반의 비행콘트롤러의 경우)
• Softserial 포트는 SBUS와 함께 사용할 수 없습니다. SBUS의 bitrate(1Mbps)가 너무 높기 때문입니다. 어느포트를 사용할 수 있는지는 사용하시는 보드를 다룬 문서를 참고하세요.
• You will need to configure the channel mapping in the GUI (Receiver tab) or CLI (map command). Note that channels above 8 are mapped "straight", with no remapping.
  
• GUI(수신기 탭) 또는 CLI (map 명령)를 통해 채널매핑을 설정해야할 수도 잇습니다. 참고로 9번 이상의 채널은 remapping이 불가능합니다.

다음의 수신기가 사용가능합니다.

• FrSky X4RSB 3/16ch Telemetry Receiver http://www.frsky-rc.com/product/pro.php?pro_id=135
• FrSky X8R 8/16ch Telemetry Receiver http://www.frsky-rc.com/product/pro.php?pro_id=105
• Futaba R2008SB 2.4GHz S-FHSS http://www.futaba-rc.com/systems/futk8100-8j/
  

OpenTX S.BUS 설정

OpenTX 세트 송신기 모듈을 D16 모드에 사용하였다면, 모든 16채널을 수신하도록 바인딩하기 전에 송신기에서 CH1-16으로 선택하세요.

일부 Taranis X9D 및 수신기와 함께 판매되는 OpenTX 2.09는 버그 - issue:1701 - 가 있습니다. 이 버그로 인해 16채널을 사용할 수 없습니다. 최신의 OpenTX 버전으로 업그레이드하면 모든 16채널을 수신할 수 있는데, 수정하지 않을 경우 CH1-16/D16 설정을 어떻게 바꿔도 8채널만 사용할 수 있습니다.

기타 다음과 같은 송수신기 모드는 생략합니다.

• SRXL (formerly XBUS)
  
• XBUS MODE B RJ01
  
• SUMD
  
• SUMH
  
• IBUS

MultiWii serial protocol (MSP)

MSP 명령을 RC 입력으로 사용할 수 있습니다. MSP와 호환성을 유지하기 위해 8 채널만 지원합니다.

설정(Configuration)

수신기 모드를 제어하는 3개의 기능이 있습니다 :

RX_PPM
RX_SERIAL
RX_PARALLEL_PWM
RX_MSP

한번에 단 한가지 수신기 기능만 활성화시킬 수 있습니다.

RX signal-loss detection

Cleanflight에는 신호망실 감지 기능이 있으며 항상 켜져 있습니다. 신호망실감지는 안전과 비상대책 이유로 사용됩니다.

rx_min_usec 과 rx_max_usec 설정을 사용하면, 수신기가 아무런 데이타도 보내지 않거나, 비상대책 모드로 들어가거나, 수신기가 신호를 잃어버릴때를 감지할 수 있습니다.

기본적으로 신호망실이 감지되면 FC는 pitch/roll/yaw를 mid_rc에서 설정한 값으로 설정합니다. Throttle은 rx_min_usec에서 설정한 값, 혹은 3D 기능을 사용할 경우에는 mid_rc로 설정한 값으로 설정됩니다.

신호망실이 감지되는 경우는 다음과 같습니다.

• (무선 신호문제, 수신기 설정, 케이블 문제 등)으로 인해 rx_data가 받아지지 않는 경우
• Serial RX를 사용하고 수신기가 비상대책(failsafe)조건을 나타낸경우
• 첫 4개의 채널 중 하나라도 rx_min_usec, rx_max_usec 으로 지정한 범위에 들어오지 않는 경우

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(이하는 생략)

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Rx.md

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시리얼(Serial)

Cleanflight 는 시리얼포트의 유연함을 향상시켰지만, 이로 인해 설정은 약간 복잡해졌습니다.

Cleanflight는 function(MSP, GPS, Serial RX 등)과 포트(VCP, UARTx, SoftSerial x) 라는 개념이 있습니다. 모든 포트에 모든 기능이 사용되는 것은 아닙니다. 하드웨어 핀 매핑, 기능의 충돌, 하드웨어 및 소프트웨어 제한 등 때문입니다.

시리얼 포트 유형(Serial port types)

• USB 가상 콤 포트(VCP : Virtual Com Port) - USB 포트의 USB 핀이 직접 프로세서에 연결되어, 전용 USB에서 UART 어댑터가 필요 없습니다. VCP는 물리적 UART 포트를 '사용'하지 않습니다.??
• UART - 전송 및 수신 핀의 전용 하드웨어 쌍으로, 신호의 검출 및 생성을 하드웨어에서 처리합니다. ??
• SoftSerial - 전송 및 수신 핀의 전용 하드웨어 쌍으로, 신호의 검출 및 생성을 소프트웨어에서 처리합니다.

UART가 CPU 사용의 관점에서 더 효율적입니다. SoftSerial은 가장 효율성이 낮고 늦습니다. SoftSerial은 텔레메트리 송신과 같이 용량이 적은 경우에만 사용해야 합니다.

UART 포트는 가끔 온보드 USB -> UART 변환기를 통해 노출이 됩니다. Naze와 Flip32 보드에 있는 CP2102 등이 그 예입니다. 비행 콘트롤러가 온보드 USB -> UART 컨버터가 없고 VCP를 지원하지 않으면, 별도의 USB -> UART 변환보드가 필요합니다. 이런 보드를 FTDI 보드라고 합니다. FTDI는 사실 USB -> UART 보드에서 사용되는 칩(FT232RL)의 제작회사일 뿐입니다.

USB -> UART 변환기를 골라야 하면, DTR이 노출되어 있고, 3.3v 및 5v를 선택할 수있는 것으로 고르세요. 훨씬 유용하기 때문입니다.

예를 들면 : 

• FT232RL FTDI USB To TTL Serial Converter Adapter
  
• USB To TTL / COM Converter Module buildin-in CP2102
  

SoftSerial 및 UART 포트는 모두 USB -> UART 변환보드를 사용하면 PC에 연결할 수 있습니다.

시리얼 설정(Serial Configuration)

시리얼 포트 설정은 Cleanflight 설정프로그램 GUI를 이용하는 것이 가장 좋습니다.

먼저 시리얼포트를 설정하고, 포트를 사용할 기능을 활성화/비활성화 시킵니다. SoftSerial 포트를 설정할 경우, SOFTSERIAL 기능도 반드시 활성화 시켜야 합니다.

제한사항(Constraints)

만약 설정이 유효하지 않다면, 시리얼 포트 설정은 기본값으로 리셋되고 기능들이 비활성화 될 수 있습니다.

• 반드시 MSP/CLS로 사용되는 포트는 존재해야 합니다.
• MSP 포트는 최대 2개까지 가능합니다.
• 포트에서 어떤 function을 사용하려면, 해당 function의 관계 기능도 활성화시켜야 합니다. 예 : 어떤 포트를 GPS로 사용하려면, GPS 기능을 활성화시켜야 합니다.
• SoftSerial 을 사용할 경우 모든 SoftSerial 포트는 반드시 동일한 baudrate를 사용해야 합니다.
• SoftSerial은 최대 19200 baud까지 사용할 수 있습니다.
• MSP를 제외한 모든 텔레메트리 시스템은 buadrate를 덮어쓰려는 어떠한 시도도 무시합니다.
• MSP/CLI 는 Blackbox 혹은 텔레메트리 둘중 하나와 공용할 수 있습니다. 공유한 모드에서 블랙박스나 텔레메트리는 시동이 걸렸을 때만 출력합니다.
• Smartport 텔레메트리는 MSP와 공유할 수 없습니다.
• 기타 어떤 시리얼포트 공유 조합도 불가능합니다.
• 원한다면 여러가지 텔레메트리 시스템을 동시에 사용할 수 있습니다. 
• 각각의 텔레메트리 시스템은 하나만 사용할 수 있습니다. 예를 들어, FrSky 텔레메트리를 동시에 사용할 수 없지만, MSP 텔레메트리 + FrSky 를 다른 포트에서 각각 사용하는 것은 무방합니다.

CLI 를 통한 설정

CLI를 사용하여 설정할 수 있지만, 명령어는 개발자 및 고급 사용자에게만 허용되어 있습니다.

CLI 명령 serial 은 다음 6가지 변수를 받습니다.

1. Identifier 
2. Function bitmask (see serialPortFunction_e in the source) 
3. MSP baud rate 
4. GPS baud rate 
5. Telemetry baud rate (auto baud allowed) 
6. Blackbox baud rate
   

Baud Rates

허용되는 baud rate는 다음과 같습니다.

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Serial.md

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명령어입력(CLI)

Cleanflight에는 설정을 바꾸거나 FC를 설정할 있는 명령어입력 인터페이스(CLI : Command Line Interface)를 지원합니다.

CLI에 접근하는 방법(Accessing CLI)

명령어입력환경은 GUI 도구를 통해서도 접근할 수 있고, CLI 시리얼 포트에 연결된 터미널 에뮬레이터를 통해서도 접근할 수 있습니다.

• 터미널 에뮬레이터를 CLI 시리얼 포트(기본으로 MSP 시리얼포트와 동일함)에 연결합니다.
• msp_baudrate(기본 115200)으로 설정한 baudrate를 사용합니다.
• # 문자를 보냅니다.

설정을 저장하려면 'save'라고 입력합니다. 저장을 하면 비행콘트롤러가 재부팅됩니다.

저장하지 않고 CLI를 마치려면 비행콘트롤러를 끄거나 'exit'을 입력합니다.

명령어 목록을 보고 싶으면 'help'를 입력하고 리턴키를 누릅니다.

(현재의 프로파일을 포함하여) 설정상태를 덤프 받으려면, 'dump' 명령을 사용합니다.

CLI 명령 및 기타 설정에 관해서는 이 문서의 아래 부분을 참고하세요.

CLI를 통한 백업

메인 전원을 끊고, USB/FTDI 를 통해 CLI를 연결합니다.

CLI를 이용한 덤프

rateprofile 0
profile 0
dump

프로필(profile)을 CLI를 통해서 덤프받기

profile 1
dump profile
profile 2
dump profile

Rate 프로필(rate profile)을 CLI를 통해서 덤프받기

rateprofile 1
dump rates
rateprofile 2
dump rates

그 다음 화면에 출력된 내용을 복사하여 저장합니다.

CLI를 통한 복구(Restore)

먼저 CLI의 [defaults] 명령을 사용합니다.

백업을 사용하여 복구할 경우, 최신의 디폴트값을 덤프받아 무엇이 바뀌었는지 알아보는 게 좋습니다. - 펌웨어 버전이 새로 나올때 마다 이렇게 작업해 두면, 펌웨어 버전간의 CLI 변화을 알 수 있습니다. 예를 들어, 2014년 12월에 기본 GPS 내비게이션 PID 값들이 변경되었습니다. 만약 백업된 내용을 아무 생각없이 복구시키면, 새로운 기본값에 의한 좋은 점을 놓치게 될 것입니다.

CLI를 사용하여 저장된 백업 명령으로부터 모든 출력을 보냅니다.

파일을 너무 빨리 보내지는 마세요. USART 어댑터(내장 어댑터 포함)를 사용할때 FC가 속도를 따라잡지 못할 수 있기 때문입니다. 하드웨어적인 시리얼 flow 제어가 없기 때문입니다.

한번에 몇줄 정도씩만 복사/붙이기를 하는 것이 좋습니다.

완료된 뒤 백업 절차를 다시 반복하세요.!~

두개의 백업을 비교하여 복구된 설정이 만족스러운지 확인하세요.

필요하다면 새로운 기본값에 대해 이상에서 기술된 내용을 반복합니다.

CLI 명령어 참조 매뉴얼

명령어를 클릭하면 관련 문서페이지로 이동합니다.

CLI 변수 참조 매뉴얼

변수명을 클릭하면 관련 문서페이지로 이동합니다.

===== 아주 많음. 생략

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Cli.md

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설정(Configuration)

Cleanflight는 주로 Cleanflight 설정프로그램 GUI를 통해 설정합니다.

명령어입력방식(CLI) 및 GUI는 시리얼포트를 연결하면 접근가능합니다. USB 버추얼 시리얼포트, 물리적인 하드웨어 UART포트, SoftSerial 포트 등으로 연결하면 됩니다.

자세한 내용은 시리얼(Serial) 부분을 확인하시고, 사용하고 계신 보드에 어떤 시리얼포트가 있는지 등은 해당보드에 관한 정보를 확인하세요.

현재 GUI는 모든 내용을 설정할 수 없으므로, 일부 기능및 설정의 경우 반드시 CLI를 사용해야 합니다.

계속 개발중이기 때문에 GUI는 모든 설정을 백업하지 못하므로, 새로운 버전의 설정프로그램이나 펌웨어가 나올 경우 CLI를 사용하여 현재의 설정을 백업 받아두는 것이 좋습니다. 

GUI

Cleanflight 설정은 GUI 도구를 사용하는 것을 추천합니다. GUI 도구에는 명령어입력(CLI)이 가능한 터미널도 포함되어 있습니다.

크롬 스토어에서 Cleanflight 설정프로그램 받기

펌웨어 호환성문제로 최신버전의 GUI를 사용하여 FC에 접근할 수 없는 경우에도, CLI 를 통해 FC에 접근하여 설정값을 백업하는 등의 작업이 가능하며, 구 버전의 설치프로그램을 설치하여 사용할 수도 있습니다.

예전 버전의 설정프로그램(Configurator)는 Configurator releases 페이지 에서 다운로드 받을 수 있습니다. 설치방법은 해당 설정프로그램과 함께 나오는 README 파일을 확인하세요.

명령어입력(CLI)

Cleanflight 는 명령어입력 인터페이스(CLI)를 통해서도 설정할 수 있습니다.

자세한 내용은 명령어입력(CLI)를 참고하세요.

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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Configuration.md

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설치(Installation)

설정프로그램(Configurator) 사용하기

아래는 Cleanflight 설치프로그램을 사용하여 보드를 초기화하는 일반적인 절차입니다. Cleanflight 설치프로그램은 모든 보드를 지원하지 않으므로, 진행하기 전에 가지고 계신 보드가 가능한지 문서를 확인하시기 바랍니다.

먼저 설치프로그램(Configurator)이 설치되어 있는지 확인한 후,

• 비행콘트롤러를 PC에 연결합니다.
• Cleanflight 설정프로그램을 시작합니다.
• 자동으로 보드가 연결되었다면, "Disconnect" 를 클릭합니다.
• "펌웨어 초기화(Firmware Flasher)" 탭을 클릭합니다.
• 인터넷이 연결되어 있는지 확인하고 "Load Firmware[Online]" 버튼을 클릭합니다.
• "펌웨어/보드 선택(Choose a Firmware /Board)" 드롭다운 메뉴를 클릭하고, 여러분의 비행콘트롤러에 해당하는 최신의 안정 버전을 선택합니다.
• 중요 : 표시되는 발매노트(release notes)를 읽고 이해하세요. 업그레이드 할 경우에는 현재의 펌웨어 버전 이후의 모든 발매노트를 읽어보세요.
• 맨처음으로 Cleanflight로 보드를 초기화한다면 "Full Chip Erase" 체크박스를 클릭하세요.
• PC에 비행콘트롤러를 연결합니다. 올바른 시리얼포트가 선택되었는지 확인하세요.
• "펌웨어 설치(Flash Firmware)" 버튼을 누르고 잠시 기다리세요.
• 진행막대가 초록색으로 변하고 "Programming : SUCCESSFUL"이 뜨면 성공입니다.

직접 설치

가지고 계신 보드의 설치방법을 참고하세요.

업그레이드(Upgrading)

업그레이드 할 경우, 현재의 설정을 백업해두거나 Dump로 받아두세요. 일부 펌웨어는 역방향으로 호환되지 않을 수 있고, FC가 오래전 설정을 감지할 경우, 기본 설정으로 복구될 수 있습니다.

백업/Restore 절차

현재의 설정을 백업하고 다시 불러들이는 방법은 명령어입력(CLI)을 참고하세요.

===

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Installation.md

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안전(Safety)

많은 분들이 말씀하시는 것처럼, 멀티콥터와 RC 모델은 일반적으로 매우 위험합니다. 특히 테스트중엔 더 위험하고요. 아래는 몇가지 간단한 지켜야 할 사항들입니다.

• 비행시킬 것이 아니라면 절대로 프로펠러를 꼽은 채 절대 시동을 걸지 마세요.
• 처음으로 설정하거나 펌웨어를 설치하거나 기타 의심스러운 상황에서는 반드시 프롭을 제거하세요.

설치 전(Before Installing)

보다 상세한 정보는 명령어입력방식(CLI), 제어(Controls), 비상대책(Failsafe), 비행모드(Modes)등의 문서를 확인하시기 바랍니다.

Cleanflight 설정프로그램에서 수신기(Receiver)탭을 사용하여 Rx 채널의 중앙값이 1500(후타바 RC의 경우 1520)이고, 조종간을 움직였을 때 최소 최대값이 각각 1000, 2000에 이르는 지 반드시 확인하시기 바랍니다. 이 값을 잘못 설정하면 시동을 걸지못한다던지(끝 지점까지 도달할 수 없어서), 시동을 걸자마자 비상대책(Failsafe)이 가동된다던지와 같은 문제가 발생하게 됩니다.

RC 송신기 채널의 끝 지점과 트림/부트림을 조종하여야 1000 에서 2000이 도달할 수도 있습니다.

각 채널의 참조 값은 비행콘트롤러의 작동에 영향을 주고 비행모드에 따라 달라질 수 있습니다???

시동시 프롭회전(Props Spining When Armed)

기본 설정하에서는 콘트롤러가 시동을 걸면 프롭이 낮은 속도로 회전합니다. 이렇게 해두면 시동이 걸렸다는 걸 눈으로 확인할 수 있기 때문에 이렇게 설정하는 것을 추천합니다.

이러한 반응이 싫으시다면, 설정프로그램(Configurator)에서 MOTOR_STOP 과 관련 문서를 보세요. 이 기능을 활성화하면 시동을 걸더라도 프롭이 회전하지 않습니다.

===

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Safety.md

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시작하기(Getting Started)

이 글은 Cleanflight를 사용하여 비행콘트롤러와 기체를 설정하여 날려보지 않은 분들에게 도움이 되는 단계별 가이드입니다. 하지만, 기본적인 RC 지식이 필요합니다. 완전히 아무것도 모르는 분이라면 이 글을 읽기전에 먼저 RC에 대한 개념과 기법(예, 기본적인 조정, 납땜, 송신기 조작 등)에 익숙해져야 합니다. RCGroups나 Youtube show FliteTest 를 보시면 도움이 되실 겁니다.

면책조항: 이 문서는 계속 변경되고 있습니다. 우리는 여러분의 프로젝트의 성공이나 안전을 보장해드리지 않습니다. 이 시점에서 문서는 도움을 위한 가이드 수준으로, 안전과 성공을 위해 반드시 해야하는 것들에 대한 권위있는 체크리스트가 아닙니다. 항상 일반상식과 비판적 사고를 따르고 항상 주의해주시기 바랍니다.

Cleanflight에 대한 개요 및 커뮤니티 활동에 대해서는 개요(Introduction)을 읽어보시기 바랍니다.

하드웨어

참고 : 비행콘트롤러는 대부분 가속도계를 장착하고 있습니다. 이 기기는 충격에 민감합니다. 비행콘트롤러를 기체에 설치하기 전, 매우 부피가 작습니다. 콘트롤러를 떨어뜨리거나 부딪치면 가속도계에 큰힘이 작용하여 망가뜨릴 수 있습니다. 최소한 지켜야 할 것 : 보드를 기체에 설치하기 전까지 아주 조심해서 다루세요.

Cleanflight(이하 CF) 를 설치할 수 있는 하드웨어에 대한 개요에 대해서는 비행콘트롤러 하드웨어를 읽어보세요. 특정 보드에 대한 정보는 보드별 문서를 참고하세요.

• 여러분이 비행콘트롤러보드(이하 FC)를 가지고 있다면 먼저 FC에 딸려오는 매뉴얼부터 읽어야 합니다. 소프트웨어 설정에 대해서는 생략할 수 있습니다. 이 글에서 다루기 때문입니다.
• 수신기 연결방법을 결정하려면 수신기(receiver) 부분을 읽어보시고, ESC나 서보 등을 연결할 출력(output)에서 몇개의 핀이 필요한지 결정하려면 믹서(Mixers) 부분을 읽어세요.
• Cleanflight로 배터리를 체크하고 싶다면 배터리 체크(Battery Monitoring)을 읽어보세요.
• 콥터로부터 이상신호를 듣고 싶다면 부저(Buzzer) 부분을 읽고, 사용할 핀에 표시를 해두세요.
• 보드에서 전송되는 RC 수신기의 RSSI(수신신호강도)를 알고 싶다면 RSSI 를 참고하세요. 경우에 따라서 수신기와 FC 간에 추가적인 연결이 필요할 수도 있습니다.
• 기체에 Loiter(고정비행)이나 Return to Launch(원점 복귀)기능을 위해 GPS 를 사용하시고 싶다면 GPS 부분 및 GPS 테스트 하드웨어를 읽어보세요.
• 어떤 추가 장비(블랙박스, OSD, 텔레메트리 등)가 필요할지, 어떻게 연결하는지에 대해 알고 싶다면 시리얼(Serial) 부분을 읽어보시기 바랍니다. 
• 이제 어떤 기능을 사용할 지, 어떤 핀이 필요한지 알았다면, 이제 장치들을 보드에 납땜하세요. 필요한 핀만 납땜하면 무게를 줄이고 깔끔하게 조립할 수 있지만, 나중에 새로운 기능을 추가하고 싶을 경우, 기체에서 보드를 분리하고 빠뜨린 핀을 추가로 납땜해야 하므로, 신중하게 계획을 세우세요. FC에 납땜을 하기전에 실수를 하지 않도록 납땜방법에 관한 정보를 확인하고, 충분하게 연습하시기 바랍니다.
• Oneshot125를 사용할 계획이라면 점퍼를 사용해 ESC를 활성화시키거나, 최신의 안정된 펌웨어로 ESC에 새로 설치하거나, (지원할 경우) 세팅에서 Damped Light을 활성화시키세요. 자세한 내용은 ESC의 문서나 온라인 토론그룹을 확인하시기 바랍니다.

소프트웨어 설정(Software setup)

이제 보드를 결합했으면 FC 보드를 컴퓨터에 연결하여, 클린플라이트 펌웨어를 설치할 수 있습니다. 컴퓨터에 크롬 브라우저 혹은 구글 크롬을 설치하고, 구글 확장프로그램에서 Cleanflight 설정프로그램을 추가하고 실행시킵니다.

그 다음 여기에 있는 설명을 따라 FC에 펌웨어를 설치합니다. 

Cleanflight 설정

이제 FC에 Cleanflgiht 펌웨어가 설치되었으니, 연결하여 설정프로그램(Configurator)를 사용할 수 있습니다. 연결이 안된다면 바로 위에 있는 방법대로 다시한번 실행하세요.

CF를 설정하는 방법은 두가지가 있습니다. 설정프로그램 화면의 탭을 이용하는 방법(화면에서 값을 선택/변경하거나 체크박스를 클릭 하는 등)과 명령어입력 방식(CLI : Command Line Interface)입니다. 일부설정은 명령어 입력으로만 설정할 수 있으며, 일부 설정은 GUI 화면을 이용해 설정하는 것이 최선입니다. (특히 포트 설정의 경우, 명령어 방식은 설정방법이 문서로 정리되어 있지 않습니다.)

• 이쯤에서 RC 수신기와 송신기를 설정하는 것이 좋습니다. Tx를 최소한 4채널(Aileron, Elevator, Throttle, Rudder)을 설정하되, 가능하다면 좀 더 설정하는 게 좋습니다. 예를 들어 채널 5, 6을 3위치 스위치로 설정해두었다가 나중에 이용할 수 있습니다. AIL/ELE/RUD에 EXPO를 설정할 수도 있지만, 나중에 CF 소프트웨어로도 설정할 수 있습니다. PPM 이나 PWM에서 RSSI(수신신호강도)를 사용한다면, Rx를 여분 채널에 출력하도록 설정하세요. 
• 수신기를 FC에 연결하고, FC를 컴퓨터에 연결합니다. 필요하다면 Rx를 BEC를 통해 전원을 공급하세요.(5V. 양극/음극을 잘 확인하세요)
• PC에서 Cleanflight 설정프로그램을 연결한 후, 첫번째 탭을 누릅니다. 보드를 움직이면 이에 따라 보드 애니메이션이 적절하게 움직이는지 확인하세요. 가속도계 교정을 실시합니다.
• 설정 탭(Configuration Tab) : 기체의 배치형태(예 : Quad X)를 선택하고, 해당 탭에서 옵션들이 관련있는지 체크합니다.
• 예 : Oneshot을 지원하는 ESC의 경우 ONESHOT125를 활성화시킬 수 있습니다.
• RC 수신기가 PPM 출력을 사용할 경우, RX_PPM을 설정합니다.
• FC의 배터리 관리기능을 사용할 계획이라면, Battery Voltage 밑에 있는 VBAT를 체크하세요.
• 아날로그 RSSI를 사용한다면, RSSI 아래에서 활성화하세요. RSSI가 PPM 스트림에 넣어지는 RSSI를 사용하는 경우에는 이 설정을 활성화시키지 마세요.
• FC가 시동준비(arming)되면 모터가 회전하게 됩니다. 이게 싫으시다면 MOTOR_STOP을 활성화하세요.
• 아래의 지침에 따라 Throttle의 최소, 중앙, 최대 값을 조종하세요.
• 최소 Throttle - 이 값을 모든 모터가 안정적으로 시작될 수 있는 최소 Throttle 수준으로 설정하세요. 너무 낮으면 일부 모터가 spindown 후에 적절하게 시작되지 않을 수 있고, 이로 인해 안정성이 떨어지고 제어가 안될 수 있습니다. 일반적으로 1100으로 설정합니다.
• 중앙 Throttle - Throttle 을 중앙으로 두었을 때의 Throttle 수준. 많은 송수신기는 1500을 사용하지만, 후타바 등 일부는 1520 이나 다른 값을 사용할 수 있습니다.
• 최대 Throttle - ESC가 수신하는 최대 Throttle 수준. 일반적으로 2000으로 설정합니다.
• 최소 명령 - 기체를 시동해제되어 있을 때 모터가 회전하지 않도록 ESC에 보내는 "idle" 신호 수준입니다. 일반적으로 1000으로 설정합니다.
• 마지막으로 Save를 클릭하고 리부팅을 합니다.
• 수신기 탭(Receiver tab) :
• 송신기의 입력에 따라 채널이 움직이는지 확인합니다.
• RSSI를 사용한다면 RSSI 채널과 함께 채널 맵(Channel map)이 올바른지 확인합니다.
• 각 채널이 약 1000에서 2000까지 들어오는지 확인합니다.  제어(Control) 쪽과 rx_min_usec rx_max_usec 도 확인하세요.
• 여기에서 Tx 대신 EXPO를 설정할 수도 있습니다.
• Save를 클릭합니다.
• 모드 탭(Modes tab) :원하는 모드로 설정합니다. 각각의 모드에 대한 상세한 내용은 여기를 참고하세요. 처음에는 주로 HORIZON 모드가 필요합니다.
• 이 절을 마치기 전에 반드시 ESC를 교정하고, FC를 프레임에 설치하고, 필요하다면 RSSI 케이블, buzzer와 배터리를 연결합니다.

최종 시험과 안전(Final Testing and Safety)

CF를 적절하게 설정해야만 기체가 딴데로 날라가던가 최악의 경우 사람이나 물건으로 날라가는 사태를 피할 수 있습니다. 매우 중요한 단계이므로 처녀비행때까지 연기해서는 안됩니다. 반드시 비행장으로 나가기 전에 지금 테스트 하세요.

• 먼저 안전 부분을 읽습니다.
• FC를 시동준비(arm)시키는 방법과 기타 제어(Control)에 대해 알아봅니다.
• 다음으로 비상대책(Failsafe)를 설정합니다. 천천히 정확하게.
• 이제 벤치에서 프롭은 꽂지말고 (윗 문서에 따라) 비상대책이 적절하게 작동하는지 시험합니다.
• 추가로 Tx 의 AIL/ELE 의 효과가 기체에서 적절하게 반응하는지 시험해보세요. 마찬가지로 RUD 입력도 시험해 보세요.
• AIL/ELE 자동 조종 방향을 테스트합니다. 프롭은 없는 상태에서 Throttle을 30% 정도 올리고 기체를 기울이면 이를 보정하기 위해서 순간적으로 모터 속도가 변경되는지 확인해보세요. 이는 무작위적인 바람에 FC가 대응하는지에 대한 시험입니다.
• HORIZON 모드에서 AIL/ELE 자동 보정 방향을 테스트합니다. Throttle을 30%정도 올린 상태에서 기체를 기울이면 모터의 RPM이 올라가고 다시 수평으로 만들 때까지 높은 RPM이 유지되는지 봅니다. 이는 자동레벨 기능에 대한 시험입니다.

이 테스트중 하나라도 실패하면 시행을 하지 마시고 다시 설정합니다. 채널을 반대(reverse)로 바꿔야 할 수도 있고, 보드의 방향이 잘못 설정되어 있을 수도 있습니다.

비행(Flight)

야외로 나가서 수신기를 켜고 기체를 바닥에 놓은 후 배터리를 연결하고 기다립니다. 시동을 걸고 날립니다. 기체가 시동이 걸리지 않는다면 빨간색 LED 가 몇번 반짝거리는지 세어보고 제어(Controls) 부분에 들어가 이유를 알아보세요.

추가 정보

• 프로필(Profiles)
• PID 튜닝
• 비행중 보정(In-flight Adjustments) 
• 블랙박스 비행데이터 기록
• 초음파센서(Sonar) 사용법
• Spektrum 텔레메트리 사용법
• 디스플레이(Display) 사용법 
• 띠형 LED 사용법
• Baseflight에서 전환하기

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Getting%20Started.md

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Cleanflight

Cleanflight에 오신 걸 환영합니다.

Cleanflight는 비행콘트롤러 펌웨어 및 관련 도구를 제공하고자 하는 커뮤니티 프로젝트입니다.

주요 목표(Primary Goals)

• 커뮤니티가 주도함
• 친밀한 프로젝트 분위기
• 사용자의 필요에 집중함
• 최고의 비행 성능
• 이해가능하고 유지가능한 소스코드

하드웨어

자세한 사항은 비행콘트롤러 하드웨어를 참고하세요.

소프트웨어

소프트웨어는 펌웨어(firmware)와 설정도구(configuration tool)등 두 가지 부분으로 구성됩니다. 펌웨어는 비행콘트롤러 보드상에서 실행되는 코드입니다. GUI 설정도구(configurator)는 비행콘트롤러를 설정하는데 사용되며, 윈도, OSX, Linux 에서 실행됩니다.

피드백과 기여(Feedback & Contributing)

우리는 모든 종류의 피드백을 환영합니다. 원하신다면 우리는 언제든지 여러분의 의견을 원합니다. 문제가 있다면 어떻게 향상시킬 수 있는지 말씀해주시면, 모든 분들을 위해 개선할 수 있을 것입니다. 

기여하고 싶으시다면 다음의 글을 참고하세요.

https://github.com/cleanflight/cleanflight#contributing

개발자분들은 다음 글을 읽어보세요.

https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/CONTRIBUTING.md

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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Introduction.md

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