공간정보와 인터넷지도

예전에 반쯤 공부하다가 팽겨쳐 뒀던 PHP를 다시 공부하기로 했습니다. 먼저 예전처럼 Zend Server를 설치하기로 했습니다. 제가 공부하는 책에서 Zend Server를 설치하여 사용하기 때문이었습니다. 그런데 그동안 업그레이드가 되면서 무료버전이 사라졌더군요. Free Trial 버전은 1개월, 기타 학생용버전 등은 1년 이후에는 정식버전을 사야하는 것 같았습니다. 뭐 그래서 과감하게 포기. 설치하다가 에러가 발생하는 게 아니었으면 계속 갔을지도 모르지만... 하여튼... 그래서 best WAMP로 검색을 좀 해봤습니다. WAMP는 Windows + Apache + MySQL + PHP 로 구성된 Suite를 말합니다. 물론 Zend Server를 순위에 올린 사이트도 있었지만, 다른 제품도 많이..

이 글은 예전에도 관심은 있었지만 포기하고 있다가, 그래도 한번 배워야지 싶어서 며칠 들여다보고, 제 마음대로 정리한 글입니다. 왜 사용해야 하나?Git은 소스관리 도구입니다. 물론 프로그램 소스 뿐만 아니라, 텍스트형식이라면 뭐든지 추적관리할 수 있습니다. Git을 사용하면 파일을의 변화를 모두 기록합니다. 따라서 언제든지 돌릴 수 있습니다. 따라서 거의 필수적이라고 생각합니다. 특히, 클라우드 저장소인 GitHub.com 와 함께사용하면 언제든 접근할 수 있고, 다른 사람들과 협업 가능해서 활용도가 높습니다. 혼자서도 필요한가? 저는 아주 간단히 제가 필요한 프로그램을 가끔 개발합니다. 개발한다고 하기도 민망할 수준입니다. 그래도 Git이 필요한가... 라고 고민을 해봤는데, 아직 완벽하게 이해하지 ..

3년전쯤 아주 간단하게 통돌이 로스터를 제작해서 지금까지 거의 한주에 250그램 * 3번-4번씩 커피를 구워 먹었습니다. 처음엔 아무 생각 없이 만들었던 터라 불편한 점들을 약간씩 개조해서 지금까지 잘 사용해 왔습니다. 이번에 새로 통돌이 로스터를 제작했습니다. 거의 한시간씩 손으로 돌리는 게 귀찮기도 하지만, 나무재질이다보니 군데군데 타들어가서 (아직 더 쓸 수는 있지만) 할 수 없이 새로 만들게 되었습니다. 아래는 준비과정부터 최종조립까지 모든 과정을 정리한 글입니다. 이 글을 처음 쓴게 2월 9일로 되어 있으니... 거의 2개월에 걸쳐 썼네요. 오늘 조립 끝내고 이 글까지 정리하니 기분이 아주 좋습니다. ㅎㅎㅎ 로스터 자작을 생각하시는 분들께 참고가 되길 바랍니다. ==먼저 며칠동안 네이버 커피마루..

Mission Planner에서 항공사진 촬영 계획 수립하면 이제 드론을 날려야죠. 촬영장소로 이동한 후에는 드론을 날리기 좋은 곳에 설치하고 절차에 따라 시동을 걸고 날리면 됩니다. 그 과정은 쿼드콥터 날리기 총정리를 참고하면 됩니다. 이 글은 이중에서도 날리는 방법에 대한 글입니다. 원래는 Futaba 14G와 같은 송신기를 사용하여 제어하지만, 제가 몇번 날려보니, 자동 미션을 수행할 경우 구지 송신기로 제어할 필요가 전혀 없었습니다. 어차피 기체의 현재 상태를 알기 위해서는 지상국 앱을 동시에 운영해야 하는데, 송신기로 제어하다가 지상국 앱으로 제어하다가 하다보면 오히려 혼란이 더 크기 때문입니다. 제 경우엔 안드로이용 지상국인 Tower 를 사용하여 제어를 했습니다. 만약의 경우를 대비하여 송신..

제가 조립한 드론은 DJI Flamewheel F450 프레임에 Pixhawk 비행콘트롤러, Quattro 4 in 1 ESC, DJI 2212 /920KV 모터를 달았습니다. 그리고 다리와 캐논 카메라를 부착했고요. 총무게는 1.8 kg 정도입니다. 겨울동안은 날리지 못하고 있다가 지난 주 처음으로 시범비행을 했고요, 엊그제는 정식으로 촬영을 나갔습니다. 그런데 배터리와 관련하여 이상한 점이 발견되었습니다. 처음 장착을 하면 4.2V * 4 = 16.8 볼트 정도가 되는데, 일단 시동을 걸면 전압이 뚝뚝 떨어지고... 날기 시작하면 15.4 볼트 정도가 되고... 얼마 날리지 않아 Battery Failsafe 한계로 설정한 3.7V * 4 = 14.8V 이하로 떨어진다는 겁니다. 그로 인해 약 2분 ..

쿼드콥터에 사진기를 장착하고, 자동미션을 이용해 항공사진을 촬영하면, 일련의 사진이 촬영됩니다. 이 사진들은 물론 그냥 사용할 수도 있지만, 대부분의 경우, 특히 항공사진측량의 경우에는 촬영된 위치와 방향이 중요합니다. 그런데, 제가 조립한 기체는 GPS가 따로 달려있지 않은 일반 똑딱이(Canon IXUS 870 IX)를 사용하여 촬영했기 때문에 촬영된 위치나 자세한 정보가 전혀 없습니다. 하지만, Pixhawk의 경우에는 모든 촬영중 발생하는 상황이 LOG 파일로 저장됩니다. 이 정보를 사용하면 사진에 촬영 위치를 넣을 수 있습니다. (이 과정을 Geotagging 이라고 합니다.) 이 글은 ardupilot.org/copter의 글을 참고하여 정리한 것입니다. 먼저 아래 좌측은 제가 맨 처음 시범 ..

시험 비행도 무사히 완료했으니 이제 항공사진 촬영용 미션을 생성하는 방법을 정리합니다. 이 글은 여기를 참고로 하고...(앞부분은 번역. 아래에 있음) 제가 직접 미션을 생성하는 방법을 정리하였습니다. 항공사진 촬영용 미션은 우선 촬영대상지역을 폴리곤으로 생성한 후, 이 지역을 대상으로 자동으로 웨이포인트를 생성하는 순서를 따릅니다. 먼저 Mission Planner에서 "FLIGHT PLAN" 탭으로 이동합니다. 지도화면에서 시작하고자 하는 지점에서 마우스 우클릭을 하고 아래와 같이 Draw Polygon -> Add Polygon Point 를 선택합니다. 그러면 경고창(당분간 폴리곤 입력모드가 계속된다는)이 뜨고 빨간색 아이콘이 하나 생깁니다. 그 다음부터 마우스를 클릭할 때마다 폴리곤 꼭지점이 계..

3D 프린터로 좀 쓸만한 걸 만들어 봤습니다. 여기서 쓸만하다는 것은 우리 안주인께서 좋아한다는 뜻입니다. 이번에 제작한 것은 Voronoi 램프입니다. 아래 사진입니다. Voronoi 램프에서 보이는 기하학적 패던은 기본적으로 3차원 Voronoi 분할을 이용한 것입니다. Voronoi 분할 이라는 것은 임의의 점이 분포할 때, 가까이 있는 두 점간의 수직이등분선(3차원의 경우는 수직이등분면)을 생성하여 면을 분할 하는 방법입니다. 좀 복잡하죠. ㅎㅎ 이 램프는 Thingiverse에서 다운로드 받았습니다. 이 모델의 원래 높이는 30cm 인데, 훨씬 정교한 원본도 있다고 되어 있답니다. 하지만, 저는 17cm 로 출력했습니다. 출력시간은 44시간 걸렸고요. 사실 이 녀석은 4번째인가 5번째 만에 성공..

엊그제 성공적인 시범비행 후, 그동안 미뤄왔던 걸 확인하기로 했습니다. 바로 진동측정입니다. 이제까지 진동측정을 해보지 못한 것은 몇 분 정도 계속 비행을 한 데이터가 있어야 했기 때문이었습니다. 사실 Pixhawk를 설치할 때 지침에 따랐기 때문에 진동은 그다지 문제가 되지 않을 것이라고 생각했지만, 그래도 한번도 해보지 않았기 때문에 조금 찜찜헀었습니다. 이 글은 Copter 문서를 기반으로 해서 필요한 부분만 정리한 것인데, 데이터 분석 부분은 제가 실제로 날린 데이터를 사용했습니다. 참고 : 진동 측정 문서는 새로 정리했습니다. 새로운 내용이 조금 추가된 듯 합니다. 이 글과 함께 새로 번역한 문서도 참고하시기 바랍니다. ====비행콘트롤러는 진동에 민감합니다. 가속도계가 기체의 위치를 측정할 때..

OpenDroneMap을 사용하기로 했습니다. 별다른 이유는 없습니다. 그동안 많이 들어왔는데, 때마침 며칠전 Windows에서 OpenDroneMap 실행이란 글이 올라왔기 때문입니다. 그래서 당장 실행에 옮겼습니다. 그런데 시작부터 막히더군요. OpenDroneMap은 Ubuntu 상에서 동작하도록 만들어졌기에 윈도우 상에서의 직접 실행은 불가능해서 별도로 가상머신에 Ubuntu를 설치하고 동작시키면 실행 가능하다고 하는데, 가상머신 설치부터 문제가 되었던 겁니다. 즉 첫번째 화면에 있는 것처럼, 제 컴퓨터가 가상화가 가능한지 확인해봤더니, 아래와 같이 떡 하니 불가능이라고 나온 겁니다. 그래서 구글에서 "hp Ellitedesk 800 enable virtualization in bios"로 검색을..

벌써 두달 전쯤, DJI F450 프레임에 Pixhawk 비행콘트롤러를 올린 기체를 조립 완료했습니다. 하지만, 겨울철이라 춥기도 하고 바람도 심해 계속 미루고 있다가, 올들어 가장 온도가 높았다는 엊그제 드뎌 기체를 들고 나가 날렸습니다. 물론 사진 촬영도 했고요. 비행하는데 그다지 어려운 건 없었습니다. 예전에 기본 튜닝을 해둔 덕분입니다. 이번에는 그냥 정리해둔 매뉴얼에 따라서 Stabilize 모드로 띄웠다가 Loiter 모드로 호버링이 잘 되는지 확인한 후, 미리 설정해둔 비행 계획에 따라 Auto 모드로 날렸습니다. 날리던 중 아무래도 배터리가 부족할 듯 싶어 중간에 RTL(Return to Launch) 명령을 내렸지만, 마지막으로 Land 명령으로 착륙을 시켰으니, 왠만한 건 다해본 셈입니..

이제까지 DJI F450 프레임에 Pixhawk 비행콘트롤러를 결합하면서 여러가지를 많이 정리했습니다. 정말 많이 복잡하네요. 그래서 여기저기 흩어져 있는 정보들을 총 정리하고자 합니다. 하지만, 제가 꼭 필요한 정도로 압축했기 때문에 이해하기 힘드실 수 있습니다. 또한, 제가 드론에 가장 관심을 갖는 부분은 항공사진 측량입니다. 항공사진측량의 경우엔 매뉴얼로 직접 조종하는 경우는 거의 없고, 대부분 자동 미션을 사용합니다. 따라서 이 글은 기본적으로 자동미션으로 사진촬영을 하는 것을 가정하여 정리하였습니다. 미리 사무실에서 준비해야 할 사항 - 드론 준비 : 드론 LiPo 배터리 충전 - 3.0 - 3.7 - 4.2V송신기 LiFe 배터리 충전 - 2.5 - 3.3 - 3.6V - 카메라 준비 - 카메..

지금까지 3D 프린터를 사용해 여러가지를 만들었지만, 그중에서 제일 많이 만든 것이 지오캐싱용 키체인입니다. 아래가 바로 그것입니다. 지오캐싱 마크를 적당히 넣어서 배치하고, 윗부분에 구멍을 뚫어서 군번줄을 끼워넣도록 했습니다. 아마도 총 50개 이상 출력하지 않았나 싶습니다. 이분 저분 많이 나눠드려서 지금 가지고 있는 건 몇개 되지를 않습니다. 아래는 이걸 만들 수 있는 스케치업 파일입니다. 한꺼번에 6개씩 출력할 수 있도록 만들어 두었습니다. 이걸 제작하면서 사실 많은 시행착오를 거쳤습니다. 지오캐싱 마크를 3D 모델로 변환하는 과정이 쉽지 않아서 OpenCAD와 Sketchup을 왔다갔다 해야 했습니다. 무슨 이야기인지는 아래를 읽어보시면 알 겁니다. 그 다음에는 예전에 어디론가 사라져버린 지오코..

이제 거의 비행준비가 완료되었습니다. Pixhawk를 DJI F450 프레임위에 올려서 날려봤고, Canon 카메라를 Pixhawk와 연결해서 송신기로 촬영도 가능합니다. 제가 드론을 날리는 기본적인 목적은 항공사진측량입니다. 자동으로 사진을 촬영한 후, 이를 모아서 정사사진이나 지형도를 만드는 게 목적입니다. 이를 위해서는 드론을 매뉴얼로 조종하는 게 아니라, 먼저 비행계획을 세운후 완전 자동모드로 날려야 합니다. 이 글은 이를 위한 기본적인 내용을 담고 있습니다. 이 글의 원본은 여기 입니다. === 시작지점 설정(Setting the Home Position) 콥터의 경우 Home Position은 시동을 건 지점으로 설정된다. 즉, 콥터에서 RTL을 실행시키면 콥터가 처음 시동을 건 지점으로 돌아..

3년전쯤 아주 간단하게 통돌이 로스터를 제작해서 지금까지 거의 한주에 250그램 * 3번-4번씩 커피를 구워 먹었습니다. 아무 생각 없이 만들었던 터라 약간씩 개조해서 지금까지 잘 사용해 왔습니다. 이제 새로 통돌이 로스터를 제작하려고 합니다. 거의 한시간씩 손으로 돌리는 게 귀찮기도 하지만, 나무재질이다보니 군데군데 타들어가서 (아직 더 쓸 수는 있지만) 새로 만들기로 했습니다. 이번에는 모터를 달기로했습니다. 그리고 (별로 필요는 없을 것 같지만) 중간에 온도도 체크하고 커피 상태로 확인할 수 있도록 구멍을 내기로 했고, 그 구멍으로 한꺼번에 쏟는 방식으로 바꿀 예정입니다. 일단 그 전에 기존 자작기 들을 훝어봤습니다. 네이버 커피마루 카페 자작로스터 게시판에서 2000년 이후의 글들을 읽으면서 필요..