드론/쿼드콥터2016. 9. 11. 17:33

초음파 센서(Sonar)

초음파 센서는 기압계(BARO)와 초음파(SONAR) 고도 고정 모드를 사용하여 높이를 측정하는데 사용될 수 있습니다.

초음파 센서는 낮은 고도(지상 3.5미터 이하)에서 압력센서(기압계) 대신 사용할 수 있습니다. 초음파센서는 기체 기울기(자세)가 작을 때(22.5도 이하)만 사용할 수 있습니다.

하드웨어(Hardware)

현재 주 지원 센서는 HCSR04 센서입니다. Parallax 28015 단선(single-wire) 소나도 Trigger와 Echo 핀에 1k 저항을 연결하면 사용할 수 있습니다. 또한 저항 반대편은 서로 연결하고 소나 모듈과 연결시키면 됩니다. ???

          1k
TRIGGER--/\/\--\
                \_______ 28015 SONAR
          1k    /
ECHO-----/\/\--/

연결(Connections)

Maze/Flip32+

ModeTriggerEchoInline 1k resistors
Parallel PWM/ADC current sensorPB8 / Motor 5PB9 / Motor 6NO (5v tolerant)
PPM/Serial RXPB0 / RC7PB1 / RC8YES (3.3v input)
제한

전력계는 병렬식 PWM, 초음파 센서와 함께 사용할 수 없습니다.

Olimexino

TriggerEchoInline 1k resistors
PB0 / RC7PB1 / RC8YES (3.3v input)
제한

전력계는 초음파 센서와 함께 사용할 수 없습니다.

CC3D

TriggerEchoInline 1k resistors
PB5 / RC4PB0 / RC5YES (3.3v input)
제한 

초음파 센서는 Softserial 또는 병렬식 PWM과 함께 사용할 수 없습니다.

SPRacingF3

TriggerEchoInline 1k resistors
PB0 / RC7PB1 / RC8YES (3.3v input)
제한

초음파 센서는 SoftSerial2 또는 병렬식 PWM과 함께 사용할 수 없습니다.

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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Sonar.md

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Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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