드론/쿼드콥터2016. 9. 26. 18:42

이 글은 5인치 혹은 6인치 프롭을 사용하는 210-250 size 레이싱 드론 (Racing Drones) 또는 미니 쿼드콥터의 부품 리스트 및 브랜드를 정리한 글입니다. 아마도 다음번 레이싱 드론을 조립할 때 조사할 시간을 많이 줄여줄 수 있을 것이며, 좋은 부품을 빠뜨리는 일이 줄어들 것입니다.

이 리스트에 어떤 부품을 추가하고 싶으시다면 이 포럼으로 알려주시면 감사하겠습니다.

LiPo 배터리

모터, 프롭, ESC를 결정하였으면, 이제 LiPo 배터리를 찾아볼 시간이다. 주의할 사항은 다음과 같다:

  • 셀의 갯수
  • 용량
  • C-rating

셀의 수 3S ? 4S?

모터/ESC 제작사는 자신의 모터에 몇셀짜리 LiPo를 사용하라고 추천하는게 일반적이다. 셀의 갯수가 많아지면 힘이 좋아지고, 그 결과 속도가 높아지지만, 배터리 충전기가 지원하는지 반드시 확인해야 한다.

용량(Capacity)

레이싱드론을 위한 가장 대중적인 용량은 3S, 4S 모두 1300mAh 와 2200mAh 사이이다.기본적으로 비행시간과 무게 사이에 적절한 균형을 찾아야 한다. 용량이 많아질 수록 체공시간은 길어지지만 무거워진다. 너무 무거우면 굼뜨다는 느낌이 들고 민첩성이 떨어진다. 심각한 레이서와 프리 스타일 조종사의 경우 기체가 가벼운 것을 선호하며, 따라서 1300mAh 와 1500mAh 가 가장 인기가 좋다.

C Rating

C Rating is closely related to the maximum current draw. Here I explained what C rating is.
The way I calculate C rating, is by working out what the current draw is at 100% throttle. If I am going for 1300mah battery, and the maximum current draw is 48A (for 4 motors), I can work out what the C-rating I need.

C Rating은 최대 전류 소모량과 관련이 있다. C raiting을 계산하는 방법은 100% throttle에 얼마나 전류가 흐르르냐 하는 것이다. 1300mAh 배터리를 사용하고 최대 전류량이 48A (모터 4개), C rating 은 다음과 같이 계산된다.

C rating = peak current draw / capacity

따라서 48/1.3 = 6.92. 즉, 1300mAh 배터리를 사용할 경우, C rating 이 37 정도이면 좋다.

예를 들어, 이 사례에서는 아래와 같은 배터리가 좋은 후보가 될 것이다.

  • ZIPPY Compact 1300mAh 3s 40c Lipo Pack
  • Turnigy nano-tech 1300mAh 3S 45~90C Lipo Pack

어떤 사람들은 C rating이 작아도 무방하다고 생각하지만, C rating이 요구수준보다 낮으면 레이싱드론의 힘이 떨어지게 된다고 하는 사람도 있다. 확실한 것은 C rating 이 요구수준보다 낮으면 배터리가 열을 받아 온도가 올라가고, 이에 따라 배터리 수명이 짧아진다는 것이다.

참고로 C rating 이 높은 배터리는 더 무거워지는 경향이 있다.

Popular LiPo Brand Names
Turnigy Nano-Tech
Zippy
Drone Lab
Tattu (Gens Ace)
Dinogy
Lumenier
Multistar
SLS
Bonka
Onbo
Acehe

HVLi ?

현재 HVLi (또는 LiHV, High Voltage Lipo battery. 고전압 리포배터리)라는 새로운 배터리 유형이 있다. HVLi는 셀당 4.35V까지 충전할 수 있어, 시작 전압이 높아 용량이 더 크다. LiHV 배터리의 장단점은 여기를 읽어보라.

FPV 카메라

일반 가이드는 여기를 읽어보라.

PZ0420(소니 super HAD)는 한때 가장 뛰어난 FPV 카메라였지만, 현재 많은 사람들은 Runcam Swift 혹은 HS1177 과 같은 케이스를 씌운 카메라를 더 선호한다. 레이싱드론에 설치하기도 쉽고, 성능도 PZ0420과 적어도 비슷한 정도이다. 나는 개인적으로 Swift를 좋아하는데, 적절하게 설정만 하면 거의 모든 상황에서 정말 잘 작동한다.

야간 FPV 비행에서는 Runcam Owl Plus 와 Foxeer Night Woof 와 같은 "Starlight 카메라가 시판되고 있다.

CMOS 카메라가 다시 인기를 얻고 있는 중이다. CCD에 비해 WDR이 훨씬 좋고 빛 처리성능도 뛰어나기 때문이다. Aomway 700TVL 와 Runcam Eagle 이 정말 성능이 좋다.

Camera NamePictureTVLPriceLens Focal Width / FOVInput Voltage
Sony Super HAD PZ04202-sony-600tvl-fpv-ccd-camera-without-case600 TVL$302.1mm, 2.8mm, 3.6mm12V
Sony Super HAD MiniSony-Super-HAD-600TVL-Mini-fpv-camera-quadcopter600 TVL$352.8mm, 3.6mm5V-22V
Sony 960H CCD Effio-VSony-960H-Effio-V-800TVL-fpv-Camera-quadcopter800 TVL$472.8mm, 3.6mm, 6mm6V-16V
Sony Super Had PZ0420Mruncam-pz0420m-fpv-camera-2-8lens600TVL$362.8mm5V-17V
Runcam Sky Plusruncam_sky_fpv-camera600TVL$362.8mm, 3.6mm5V-17V
Aomway 700TVL AOMWAY 1200TVL FPV camera700TVL$25170°3.6-5.5V
Runcam Swiftruncam swift fpv camera front lens logo600TVL$402.8mm5V-17V
HS1177runcam swift fpv camera hs1177 comparison size600TVL$402.8mm5V-17V
Owl PlusRunCam Owl Plus FPV camera lens front700TVL$50150°5-22V
Runcam Eagleruncam eagle fpv camera800TVL$65130°5-17V
Arrow HS1199foxeer arrow hs1199 fpv camera600TVL$402.8mm5-22V
Foxeer Night Wolfnight wolf foxeer fpv camera700TVL$40unknown5-35V

비디오 전송기/수신기 (Video Transmitter/Receiver)

비디오전송기(vTX : video transmitter) 와 비디오수신기(vRX)는 아주 많은 제품이 있다. FPV 용으로 1.2GHz, 1.3GHz, 2.4GHz 등 다른 주파수를 사용하는 것도 있다. 모든 사람들이 5.8GHz 를 선호하는 이유는 주로 안테나와 vTX  가 작기 때문이다. 아울러 레이싱드론은 멀리 날지 않기 때문에 5.8GHz 도 대부분 충분하다.

5.8GHz 비디오 전성에 사용되는 5개의 공통 주파수 대역이 있다는 것을 알아두는 것이 중요하다. A, B, E, F 및 Raceband 대역으로 알려져 있다(ABCEF).  5.8GHz 밴드 테이블은 여기에서 확인할 수 있다. 각 밴드별로 어떤 주파수가 있는지, 브랜드별로 어떤 밴드를 사용하는지 설명되어 있다.

Video TransmitterPowerPicturePriceInput VoltageChannelsSupport BandsReview URL
Eachine600mWeachine-et600-video-transmitter-vtx-top$257V-23V32 chABEFOscar
FX795T-225mW
200mW
FX795T-2 5.8G 20 To 200mW 40CH Raceband VTX video transmitter$307V-24V40 chABCEFPending
FX796T200mW
600mW
FX796T-5.8ghz-40-chvideo-transmitter-vtx-mini-quad-back-connector-button-led$337V-20V40 chABCEFOscar
Atas Raceband600mWatas-raceband-600mw-video-transmitter-vtx-top$457V-20V40 chABCEFOscar
ImmersionRC600mWimmersion 600mw$707V-25V8 chFOscar
TS351200mW5.8Ghz 200mW video transmitter$187V-16V8 chEPending
Boscam TS832 600mWboscam-TS832$507V-16V32 chABEFOscar
TS5823 5.8GHz200mWTS5823-200mw-video-transmitter$347V-24V32 chABEFOscar
Aomway 5.8Ghz500mWAomway 5.8Ghz 500mw video transmitter vtx$467V-16V16 chE FPending
Aomway 5.8Ghz200mWAomway 5.8Ghz 200mw video transmitter vtx$207V-24V32 chABEFPending
Hawkeye200mWhawkeye 5.8ghz video transmitter vtx 200mw$316V-24V32 chABEFPending
Foxeer TM25 Switcher25mW/200mW/600mW AdjustableFoxeer TM25 Switcher vtx$337-24V40chABCEFPending
Immersionrc Tramp HV1mW – 600mW linear power controlImmersionRC Tramp HV VTXpending2s-4s (HV)48chABCEF + Race WandPending
RMRC Cricket VTX25mW/200mW/600mWRMRC Cricket v2 VTX$507-20V40chABCEFPending
TBS unify pro 25mW – 800mW AdjustableTBS unify pro vtx$504.5-5.5V40chABCEFPending
DIATONE Stackable SP225mw/200mw AdjustableDIATONE Stackable SP2 vtx$326-30V40chABCEFPending

VRX의 경우, 비디오 송신기와 호환가능한지 반드시 확인해야 한다. (동일한 주파수 밴드를 사용하는지) FPV 고글을 구입할 경우, RX가 내장되어 있으므로, 별도의 수신기는 필요없다.

Video ReceiverPicturePrice US$Support BandsInput VoltageReview
RC305RC305-video-Receiver$16E5VPending
RC832 32ChRC805-32-channel-video-receiver$34A B E F12VPending
Aomway DVR 32chAomway DVR 5-8GHz 32ch Video Receiver with Built in Video Recorder$42A B E F7V-24VPending
FR632 diversityFR632 diversity 5.8GHz 32Ch Auto Scan LCD AV Receiver$56A B E F6V-28VRCG
ImmersionRC UNOimmersionrc-uno-video-receiver$72F6V-16VPending
Quanum RC540RProDrone FullSet Antennah helical cloverleaf quanum diversity receiver$73ABCEF6-18VOscar

FPV 비디오 안테나

VTX와 VRX를 구입하면 대부분 Whip 안테나가 딸려온다. 대부분 잘 동작하지만, 수신범위를 넓히고, 투과성을 올리려면 Circular Polarized 안테나로 교체하는 것이 좋다. circular poloarized 안테나가 무엇이고, 왜 whip 안테나보다 좋은지에 대한 투토리얼은 여기를 참고하라.

수신범위를 더 넓히려면 수신기쪽에 helical 혹은 patch 안테나와 같은 지향성 안테나가 사용된다. 지향성 안테나는 거리는 멀어지지만, 수신 폭이 좁다. 즉, 왼쪽 혹은 오른쪽에선 신호가 약해지고, 뒤에 있다면 더 나빠진다. 지향성안테나는 이득값(gain)이 다른데, 이득이 높을 수록 지향성이 강화된다. 안테나 이득이 수신범위에 미치는 영향은 여기를 참고하라.

Antenna NameTX/RXPictureTypePriceGain
Emax 5.8Ghz CloverleafBothemax-5-8ghz-cloverleaf-antenna-fpvCloverleaf$24na
Boscam 5.8GHz Cloud SpiritBothboscam cloud spirit 5.8 antennaClover-Leaf$26TX1.1dbi,RX1.4dbi
ImmersionRC SpironetBothImmersionRC 5.8GHz SpiroNet AntennaSkew Planar Wheel$40na
IBCrazy BluebeamBothIBCrazy 5.8 GHz Bluebeam Ultra AntennaTX – 3 lobe Airscrew5 lobe Mad Mushorrom$65na
Boscam Patch AntennaRXBoscam 5.8GHz 11dBi patch AntennaPatch$811dBi
Aomway 7 Turn HelicalRXAomway 11dbi 7 Turn 5.8GHz Helical AntennaHelical$1411dbi
Fatshark SpiroNET PatchRXImmersion Fatshark SpiroNET CP Patch 5.8GHz AntennaPatch$6813dbi
TBS TriumphBothtbs-triumph-antennaCircular Polarized$401.26 dbic
Foxeer AntennaBothfoxeer-antennaCircular Polarized$103dBi
ProDrone DiversityVTX/VRXProDrone FullSet Antennah helical cloverleaf diversity outOmni & Directional$43Helical=8dBi
DYS Planar AntennaVRXdys planar antennaDirectional$2114dbi
TrueRC X-Air CrosshairVRXTrueRC X-Air crosshair antennaDirectional$3010dbi

마지막으로, 비디오 송수신기용 안테나를 고를 때, 커넥터의 유형이 호환가능한지 확인해야 한다. 차이점을 알고 싶다면 SMA and PR-SMA connectors 문서를 참고하라.

FPV Goggle / Monitor Display

화면표시 장치가 없이 FPV를 날릴 수 없다. FPV 고글은 비행 경험이 더 좋지만, 작은 LCD 모니터와 같이 저렴한 대안을 선택할 수도 있다.

나는 예전에 7인치 모니터를 사용했는데, 안경낀 사람들에게는 좋다. 비행체 상태와 FPV 상태를 쉼게 바꿀 수 있는 점도 좋다. 하지만, 태양광하에서 스크린이 똑똑하게 보이지 않는 단점이 있다.

FPV 고글 전체 목록은 여기를 참고하라.

아래는 모니터 중 몇가지를 나열한 것이다.

FPV Goggle/Monitor NamePicturePrice
7 inch LCD Monitor7-LCD-Monitor-Screen-fpv-stand$30
Fieldview 888 TFT LCD MonitorFieldview 888 TFT LCD$95
SkyZone Diversity Receiver 7′ MonitorSkyZone 5.8GHz Diversity Receiver 7.0 Inch TFT LCD Monitor for FPV 800x480 LED Backlight$120

일부 FPV 고글은 비디오수순기 내장, DVR(디지털 비디오 레코더), 헤드 트레킹 등 모니터에선 제공하지 않는 여러가지 훌륭한 기능이 들어 있는 것들도 있다.

OSD – On Screen Display

OSD는 화면에 비행정보를 표시해주는 장치로 선택사항이다. 대부분의 레이싱드론의 경우, 배터리 전압이나 타이머와 같은 기본적인 내용만 필요하다. 하지만, 이런 용도라면 텔레메트리 만으로도 충분하다.

2015년 7월 2일 갱신 – OSD 가이드를 참고하라.

OSD NamePicturePriceDisplay DataSupport Voltage Monitor
Hobbyking E-OSDhobbyking-e-osd$14voltage, timer7.2V-12V (2S – 3S)
Super Simple Mini OSDhobbyking-super-simple-osd$9voltage, timer5V-26V (2S – 6S)
MinimOSDMinim OSD v1-1$20Voltage, timer, GPS, etcn/a
MinimOSD with KV ModMINIM-OSD$11Voltage, timer, GPS, etc2S-4S
Micro MinimOSDmicro-minimosd-bottom$15Voltage, timer, GPS, etc2S-4S

나는 Micro MinimOSD를 가장 좋아한다. 저렴하고($7) 강력하기 때문이다. 전압, RSSI, 전류, GPS 정보와 같은 많은 정보를 표시해준다. MWOSD 펌웨어를 사용하면 레이싱드론의 PID/Rate 세팅을 변경할 수도 있다. 하지만, 쉽게 부서지고, 특히 전원쪽에 스파크가 발생하는데 무척 약하다는 이야기도 있다.

전원분배판(PDB and Voltage Regulator)

나는 전압조정기(5V/12V 출력)와 Power filter가 포함된 양질의 PDB를 추천한다.별도로 전압조정기를 사는 방법도 있지만, 결선이 지저분하다.

LC Polwer Filter는 전원에서 잡음을 줄이는 용도로 사용된다. 주 배터리로부터 비디오송신기와 FPV 카메라에 전원을 연결하면 비행시 화면에 걸쳐 흰선들이 날뛰는 게 보일텐데, 이것이 LC 필터가 필요한 이유이다. 구입해도 되고, 직접 만들 수도 있다.

Voltage RegulatorImageInput RangeOutputPrice
3A Mini Voltage Regulator3A-mini24.5V-28V0.8V-20V @ 3A$3
RMRC Dual5V-12V Dual Step Down Regulator2S-6S Lipo5V, 12V @ 1.5A$20
Micro 12Vgetfpv-12v-step-down-voltage-regulator14V-42V12V @ 0.6A$6
Atas Mini PDBAtas_Mini_PDB_Pro_power_distribution_board3S-6S5V, 12V @ 3A$25
Matek Mini PDBMatek Mini PDB-power-distribution-board-mini-quad2S-6S5V, 12V @ 2A-3A$5
OSDogeosdoge_pdb_power_distribution_board3S-4S5V, 12V$70
RMRC 12V Step-UpRMRC 12V Step-Up voltage regulator2.5V-12V12V @ 1.4A$3.5
DemonRC CoreDemon-Core-v2.3 pdb3S-8S5V @ 0.6A
12V @ 1.0A
$26.5
Matek 5in1 Matek 5in1 v3 pdb3S-6S5V @ 3A
12V @ 0.5A
$9
Matek Mini Power HubMatek 5v 3a power hub pdb3S-6S5V, 12V @ 3A$7.5
RROSD Pro MiniRROSD PRO MINI PDB3S – 6S$35$35

FPV 저장 카메라

레이싱드론에 두개의 카메라를 설치하곤한다. 하나는 위에서 말한 것처럼, 실제 비행에 사용되는 FPV 카메라이다. 다른 카메라는 HD 영상(예: 1080p)를 저장하는 데 사용된다. 유튜브나 Vimeo에 올라온 고품질 비디오는 대부분 이런 HD 카메라로 촬영된 것이다.

가장 좋은 것은 아마도 GoPro일 것이다. Runcam HD와 Mobius는 대중적인 저급 카메라이다. 고프로와 비교해 가격은 1/7이고 가볍고 왠만한 영상이 촬영된다. 샤오미 Yi 액션캠도 유명하다. 특히 맞춤형 Superview Script와 함께 쓸 경우, 고프로급에 필적하는 멋진 영상을 얻을 수 있다.

FPV Recording CameraPicturePriceWeightMax ResolutionMax FPS
808 #16 KeyChain808-16-camera$4017g720p30fps
Mobius (Wide Angle)mobius-camera-button-functions$7339g1080p@30fps720p@60fps
Turnigy HD ActionCamTurnigy HD ActionCam fpv camera$8358g1080p@30fps720p@60fps
JS5000js4000-fpv-recording-camera-quadcopter$10874g1080p@30fps720p@60fps
GoProgopro hero4 black fpv camera$200-$50074g-88g4K@30fpsWVGA@240fps
RunCam HDRuncam-hd-camera-3$5040g1080p@30fps720p@60fps
Xiaomi Yixiaomi-yi-action-camera-feature$10072g1080p@60fps480p@240fps
Runcam 2runcam2-camera-fpv$9949g1080p@60fps
Legend 1legend 1 hd camera$9049g1080p@60fps
Xiaomi Yi 4KXiaomi-yi-4k HD camera testing$22090g4K@25fps
1080p@100fps
GoPro Sessiongopro session hd camera$21074g1080p@60fps

기타 잡다한 물품

.드론 레이싱을 조립하려면 필요한 기타 부품들이 많다. 아래는 그 목록을 만들어 본 것인다, 장래에 주제를 확장할 예정이다.

Mini Quad Kit | RTF | BNF | ARTF

Some mini quads are pre-built with majority of the parts that you need, e.g. motors, ESCs, FC, etc. Although i do recommend reading up and choose each part yourself, some beginners might find this option easier. Here are some nice RTF/ARTF Mini Quads:

일부 레이싱드론은 모터, ESC, FC 등과 같은 부품들 대부분이 미리 결합되어 있다. 나는 물론 위 글을 읽고 따로따로 선택하는 것을 추천하지만, 초보자라면 여기 있는 게 더 나을 수도 있다. 아래는 몇가지 RTF/ARTF 레이승드론이다.

끝!!

이 글이 레이싱 드론을 조립할 때 약간의 영감과 아이디어를 주었기를 바란다. 아직 벙벙할 수도 있지만, 염려할 필요는 없다. 포럼(IntroFPV.com)에 가입하면 많은 분들이 도와줄 것이다.

레이싱드론 프레임의 역사

많은 레이싱드론 프레임이 파도처럼 왔다가 물결처럼 사라졌다. figgoat 님이 작성한 목록에는 한때 정말 사랑을 받았던 모든 프레임을 볼 수 있다.

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원문 : https://oscarliang.com/250-mini-quad-part-list-fpv/

Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2016. 9. 26. 13:51

이 글은 5인치 혹은 6인치 프롭을 사용하는 210-250 size 미니 쿼드콥터 (일명 레이싱 드론 Racing Drones) 의 부품 리스트 및 브랜드를 정리한 글입니다. 아마도 다음번 미니 쿼드를 조립할 때 조사할 시간을 많이 줄여줄 수 있을 것이며, 좋은 부품을 빠뜨리는 일이 줄어들 것입니다.

이 리스트에 어떤 부품을 추가하고 싶으시다면 이 포럼으로 알려주시면 감사하겠습니다.

부품을 선택할 때, 일부 구성품은 다른 구성품과 긴밀하게 상호 관련이 있어 선택하기 힘들다. 어떤 부품을 선택하면 다른 부품의 요구사항이 변경될 수 있다.

갱신 역사

  • Created in Dec 2014
  • May 2015
  • Nov 2015
  • Mar 2016 – Added 20+ new products
  • Aug 2016 – Added 100+ new products; Removed 30+ obsolete Products

Frame – Mini Quad Parts List

기체가 추락하면 프레임이 가장 충격을 많이 받는다. 신뢰할 수 있는 프레임을 선택하면 정지시간을 최소화할 수 있고 예산을 절약할 수 있다. 내부 전자기기를 보호할 수 있을 뿐 아니라, 비행 성능과도 밀접하게 연계되어 있다.

아래는 인기있는 레이싱 드론 프레임이다. 가격순으로 정렬되어 있다. 일부 프레임은 없을 수도 있고, 오랫동안 재고가 없어서 제거된 것도 있다. 가격, 재료(및 두께), 크기, 무게 등은 표시해 두었다.

Name/SizeImagePriceMaterial/Arm ThicknessWeightReview URLBuilds
FPV250fpv250-bare-frame$10Nylon110g
FPV250 + CageFPV250V3-LH-Low-Hung$17Nylon, Fibre Glass160gOscarRCGOscar
Lisam LS-210Lisam LS-210 mini quad frame$18Carbon Fiber100g
Martian II 220MartianⅡ 220 mini quad frame$264mm CF120g
ZMR250carbon_fibre_250_mini_quad_frame_side$31Carbon Fiber145gOscarRCGOscar
PeasantCopter 270PeasantCopter Mini Quad Frame Plywood - assembly top plates$38Plywood170gOscar
X-Speed FPV280MH-AR-xsp280-fpv280 mini quad frame$403mm CF & Plastic210g
EMAX250 NightHawkframe-emax250-mini-quad$46Glass, Carbon Fiber Mix190glolFPV
GEPRC GEP210GEPRC FPV GEP210 mini quad frame$49

3mm Carbon Fiber

98g
TSX220TSX 250 Tom Staton Mini Quad Frame$52Carbon Fiber114g
ZMR250 V2ZMR250-v2-mini-quad-frame-front$59Carbon Fibre185gOscarOscar
Arris X-Speedarris-x-speed-250-mini-quad-frame-front$55Carbon Fiber161gOscarOscar
Rotoracer RR210Rotoracer RR210 mini quad Frame assembled side$57carbon fiber98g
Tweaker 5″ 220tweaker-5-mini quad frame$654mm CF136g
Mixuko 5shendrones-mixuko-mitsuko-mini quad frame$70Carbon Fiber79g
Loki-X5 199Loki X5 mini quad frame$704mm CF58g
Ragg-E WBX 205RaGG-e WBX 5 Mini Quad build fpv camera cage top$72HDPE152gOscar
Lumenier QAV210 CHARPULumenier QAV210 CHARPU mini quad frame$75Carbon Fiber91g
Mako 225mako mini quad frame$754mm CF101g
Xhover R5XXhover R5X xhover mini quad frame$753mm CF82g
ZUUL Racehound V2Zuul Racehound V2 mini quad frame$753mm CF130g
AP5 220AP-5 FPV mini quad frame$804mm CF130g
Morphite V2 224morphite-v2 armattan mini quad frame$80CFunknown
MXP200BMXP200B xhover mini quad frame$804mm CF90g
EpiQuad 210XEpiQuad 210X mini quad frame$834mm CFunknown
WarpQuadwarpquad mini quad frame$80-$1504mm CFn/a
Krieger 200mini-quad-krieger-225 X Quadcopter$90Carbon Fiber104g
Lumenier QAV250frame - Luminier QAV250 mini quad$90G10145gYTsanderw
QAV-X 214QAV-X mini quad frame$904mm CF93gArtur
Armadillo 223Armadillo Armattan mini quad frame$924mm CF109gBiggles
DemonRC NOX5DEMON NOX5 FPV Mini Quad FRAME$105Carbon Fiber83gOscar
Kraken 5Xboltrc-Kraken 5 mini quad frame$994mm CF / Polycarbonateunknown
Orca 215orca shendrone mini quad frame$1004mm CF99g
MQC Fusion 210MQC-FUSION mini quad frame$1003mm CF124g
MQC X 185MQC-X-mini quad frame$1003mm CF89g
Xhover Element 5Xhover Element 5 inch FPV FRAME$106Carbon Fiber102g
ImpulseRC Alienimpulserc-alien-mini-quad-frame-5-210$109Carbon Fiber125g
Armantan F1-5Armattan F1-5 mini quad frame$110Carbon Fiber142g
QAV-R 210QAV-R mini quad frame$1154mm CF99g
Speed Addict 210-Rspeed addict 210 mini quad frame side$120Carbon Fiber02gOscar
Sparrow R4sparrow-mini-quad-frame$120Carbon Fiber225g
MXP230 Elite V2frame-MXP230-carbon-fiber-mini-quad$140Carbon Fiber150g
Stigg 195stigg mini quad frame$145CF & Aluminium120g
Blackout Mini H 220frame - Blackout Mini H quad$150Carbon Fiber123gBruce
VDQ250 Carbonframe-VDQ250 Carbon Pro Edition mini quad$155Carbon Fiber141gStrato
Helix ZX5 200helix zx5 mini quad frame$1994mm CF58g

비행콘트롤러(Fight Controller)

The standard size of racing mini quad flight controllers are 36mm x 36mm (30.5mm mounting holes). Here is a list of flight controllers that are known to work well with mini quads. For a more detail comparison chart, check out this post about how to choose flight controller, and read about the difference of F1 and F3 boards.

미니쿼드용 비행콘트롤러의 표준 크기는 36mm x 36mm (설치용구멍 간 간격은 30.5mm)이다. 아래는 미니 쿼드용으로 잘 작동한다고 알려진 비행콘트롤러이다. 좀더 자세한 비교는 비행콘트롤러 선택방법을 참고하고, F1 과 F3 보드의 차이도 참고하시라.

펌웨어(Firmware)

많은 FC는 Cleanflight 와 Betaflight(F1 과 F3)를 사용한다. F4 비행 콘트롤러는 주로 Raceflgiht를 사용한다. (아래 목록에서 소프트웨어를 언급하지 않으면, 대부분 호환된다고 보면 된다.)

Kiss 비행콘트롤러는 Flyduino의 독자적인 펌웨어를 사용하고, 최근에는 Betaflight도 지원된다.

BrainFPV 비행콘트롤러는 dRonin을 사용하는데, Taulabs와 같이 OpenPilot(LibrePilot)에서 분기된 것이다.

Name / MCUPicturePriceFeatures & commentReview URL
Naze32 Rev5 Acro F1naze32$25The most popular F1 FCOscar
Naze32 Rev5 Full F1Naze32_front$50Same as Naze32 acro, with extra mag/baro sensors.
Naze32 Rev6 F1naze32-rev6-flight controller-fc$20MPU6500, Built-in SBUS Inverter
CC3D F1cc3d$32IntroRCG
Flip32 F1flip32$25Clone of Naze32, a little cheaper
Mini APMmini-flight-controller-apm$40Minature version of APM FCDIYDrones
BrainFPV F4flight-controller-brainfpv$130Built-in OSD, only runs Taulabs softwareOscar
Serious Pro Racing SPRacing F3seriously-pro-racing-f3-flight-controller-spracing-fc-top$65Designed by Cleanflight Developer
Motolab Tornado F3motolab-tornado-fc-flight-controller$29
RMRC Seriously Dodo F3RMRC-DODO-FC-flight-controller-f3$50
Revo F4cc3d-revo-revolution-f4-flight-controller-fc$57
Sparky V2 F4sparky_v2_flight-controller-fcn/a
KISS FC F3KISS FC - 32bit Flight Controller mini quad$35Runs ustom FC firmware by FlyduinoOscar
Lumenier LUX FC F3Lumenier LUX f3 fc Flight Controller$40MPU6500, great ESC signal pins layout
SPRacing F3 MiniSPRACINGF3 MINI FC - seriously pro racing f3 flight controller$60
Skyline32+OSD FCEMAX Skyline32+OSD Flight controller FC$30integrated OSDOscar
XRacerXRacer F3 FC$30MPU6000 with SPIIntoFPV
TBS Powercube F3TBS Powercube F3 FC$140+ESC/PDB integrated stack
Motolab Cyclone F3Motolab Cyclone F3 FC$37
Singularity F3Singularity F3 FC$69Built-in VTX
SPRacing EVO F3SPRacing EVO F3 FC$37Oscar
Piko BLX F3Piko BLX FC top$39Integrated PDB, small size – 26x26mmOscar
KombiniKombini F3 FC$49Integrated PDBOscar
BrainFPV RE1 F4BrainFPV RE1 F4 FC$79Integrated OSD, only support dRonin software
Chickadee Polystack F3/F4Chickadee Polystack F3 F4 FC$100+Stackable modular FC systemOscar
DTFc F3DTFc F3 FC$45Integrated PDB
Sirin FC F3sirin-fc-flight-controller$99Built-in VTX, OSD, MicroSD
Motolab Tempest F3MOTOLAB TEMPEST FC$40Integrated PDB
Rotoracer Racebase F3rotoracer_f3-fc_racebase$55Integrated OSD, BEC, video filter

모터(Motors)

모터는 레이싱드론 조립에서 가장 중요한 것으로, 쿼드의 속도 비행시간, 성능을 결정하는 가장 중요한 요소이다. 프레임만큼이나 많은 옵션이 있다. 여기있는 모터들은 모두 5인치 또는 6인치 프롭용 모터이다. 

Motor Name /SizeKVPictureWeightMax.Thrust/g(cell:prop@Amp)PriceTest Data
EMAX Cooling 22042300 KVemax-cooling-mt2204-2300kv-motor-mini-quad25g390 (3S : 5040 @ 8.4A)
510 (4S : 5040 @ 10.7A)
620 (4S : 6045 @ 15.7A)
$18
EMax MT22042300 KVEMAX25g380 (3S : 5030 @ 7.7A)
413 (3S : 5040 @ 8.9A)
579 (3S : 6045 @ 14.8A)
$16Fyathyrio
MultiStar 22062150 KVMotor-MultiStar30g380 (3S : 5030 @ 7.9A)
460 (3S : 6030 @ 9.4A)
610 (4S : 5040 @ 13.8A)
$15Baby Beast
DYS BE 18062300 KVMotor-DYS18g415 (3S : 5030 @ 9.0A)
485 (3S : 6030 @ 10.2A)
580 (3S : 6045 @ 16.1A)
$15Mustang,Fyathyrio
MultiStar 22042300 KVMotor-MultiStar24g812 (4S : 5045BN @ 17.2A)
814 (4S : 5040×3 @ 18.2A)
$16
FPVModel 22062000 KVfpvmodel-MC2206-motor-package-quadcopter-multirotor33g586 (3S : 6030 @ 9.0A)
570 (4S : 5030 @ 10A)
840 (4S : 6045 @ 21A)
$16Oscar
Cobra 22042300 KVcobra-2204-196025g436 (3S : 5030 @ 8.6A)
559 (3S : 6030 @ 11.0A)
$21McGinnis
Cobra 22041960 KVcobra-220423g330 (3S : 5030 @ 5.7A)
533 (4S : 5030 @ 8.1A)
587 (4S : 5040 @ 11.2A)
$21Oscar
SunnySky X22042300 KVMotor-SunnySky21g442 (3S : 5030 @ 8.5A)
539 (3S : 6030 @ 10.0A)
$23RCG
Cobra 22062100KVcobra37gPending$26
Cobra CM22082000 KVMotor-Cobra44g579 (3S : 6030 @ 9.6A)
912 (4S : 6030 @ 14.4A)
1153 (4S : 6045 @ 22.7A)
$26foobar
Xnova 22042300KVXnova29g1090 (4S : 5045BN @ 22.8A)
1134 (4S : 5040×3 @ 24.7A)
$25
Xnova 22062000KVXnova36gPending$27
EMAX RS22052300KVEMAX30g1069 (4S : 5045BN @ 22.7A)
1167 (4S : 5045×3 @ 25.4A)
$16Oscar
EMAX RS 22052600KVemax rs2205 2600kv motor review30g1282 (4S : 5045BN @ 28.8A)
1357 (4S : 5040×3 @ 32.4A)
$16Oscar
EMAX MT22042300KVEMAX25gPending$16
EMAX MT2205 II2300KVEMAX29gPending$18
Lumenier RB2204 SKITZO2500KVLumenier22g989 (4S : 5045BN @ 23.4A)
991 (4S : 5040×3 @ 25.3A)
$29
Scorpion M-22052350KVScorpion31gPending$25
DYS SE22052300KVdys30g1066 (4S : 5045BN @ 22.5A)
1164 (4S : 5040×3 @ 25.7A)
$20
ZMX 2205 V22300KVZMXn/a1109 (4S : 5045BN @ 23.5A)
1167 (4S : 5040×3 @ 25.7A)
n/a
Cobra Champion 22052300KVcobra champion 2205 motor30g1161 (4S : 5045BN @ 23.8A)
1229 (4S : 5040×3 @ 27.4A)
$23
DYS SE20082300KVDYS-SE2008-2550KV-Motors33g1255 (4S : 5045BN @ 27.4A)
1328 (4S : 5040×3 @ 31.2A)
$18Oscar
Edge R22042300KVEdge R2204 2300kv motor26.5g994 (4S : 5045BN @ 20.4A)
1031 (4S : 5040×3 @ 23.1A)
$18
Gemfan RT22052300KVGemfan RT2205 motor31.5g1150 (4S : 5045BN @ 24.6A)
1218 (4S : 5040×3 @ 27.9A)
$21
LDPower 22062200KVLDPower FR2206 2200kv motor30g1108 (4S : 5045BN @ 23.4A)
1179 (4S : 5040×3 @ 26.4A)
$13
Lumenier RX22052400KVLumenier RX2205 motor24g1013 (4S : 5045BN @ 21.2A)
1037 (4S : 5040×3 @ 24.4A)
$26
RCINPower GT22052300KVRCINPower GT2205 motor30g1097 (4S : 5045BN @ 23.6A)
1169 (4S : 5040×3 @ 26.1A)
$19
RCTimer FR22052300KVRCTimer FR2205 motor29g1134 (4S : 5045BN @ 22.8A)
1190 (4S : 5040×3 @ 25.0A)
$14
RCX SE22052400KVRCX SE2205 motor40g1050 (4S : 5045BN @ 22.6A)
1091 (4S : 5040×3 @ 25.1A)
$15
Rebel Pro 22062600kvRebel Pro 2206 motorpending1168 (4S : 5045BN @ 24.1A)
1257 (4S : 5040×3 @ 27.6A)
$35
Storm M22052350KVStorm M2205 motor25g1096 (4S : 5045BN @ 23.3A)
1127 (4S : 5040×3 @ 25.8A)
$23
T-Motor F40 V22300KVT-Motor F40 II motor27g1041 (4S : 5045BN @ 21.1A)
1088 (4S : 5040×3 @ 21.8A)
$20
T-Motor F40 V22500KVT-Motor F40 II motor27g1117 (4S : 5045BN @ 25.1A)
1165(4S : 5040×3 @ 27A)
$20
T-Motor F60 V22450KVT-Motor F60 II motor33g1230 (4S : 5045BN @ 25.8A)
1400 (4S : 5040×3 @ 32.0A)
$26
T-Motor F40 II2400KV
2600KV
t-motor f40ii-2400kv motor28gPending$25
XNova Hypersonic2300KV
2600KV
XNova Hypersonic motor 220530gPending$29
Tornado T1 22052300KVbrotherhobby-tornado-t1-2205-2600kv-motor-feature29.5g1152 (4S : 5045BN @ 23.8A)
1223 (4S : 5040×3 @ 27.7A)
$25
Lumenier RX22062350KVlumenier-rx2206-13-2000kv-motor27g986 (4S : 5045BN @ 19.1A)
1050(4S : 5040×3 @ 21.6A)
$25
EMAX TS23062300KVemax ts2306 motor34g1200 (4S : 5045BN @ 25.4A)
1295 (4S : 5040×3 @ 30.0A)
1500 (4S : 6040 @ 36A)
pending

다른 곳에서 본 추력(Thrust) 자료와 다를 수는 있다. 다른 장비와 다른 조건하에 테스트하였기 때문이다. 일부 추력 자료는 MQTㅠ에서 가져온 것이다.

추력도 중요하지만, 레이싱드론에 어떻게야 완벽한 모터를 선택할 수 있는지는 많은 고려요소가 있으므로, 반드시 별도로 조사하길 바란다.

모터 출력을 결정하려면, 온라인상에 있는 추력자료를 항상 검토해야 한다. 또한 효율성, RPM, 다른 throttle 조건하에 전류 사용량 등도 최대 추력만큰이나 중요하다.

프로펠러(Prop)

예비부품을 많이 확보할 것

포로펠러는 소모품이다. 특히 미니 쿼드의 경우, 충돌이 많기 때문이다. 프롭이 깨지는 건 어쩔 수 없다. 아주 아주 많이 필요하다. 다만, 프롭은 일반적으로 상당히 싸므로, 부족할 때를 대비해서 한꺼번에 많이 확보해두는 게 좋다.

예산이 부족하면 내구성이 좋은 것으로

원래 레이싱드론 프롭은 ABS나 기타 합성 플라스틱으로 제작하므로, 부러지기 쉽다. 초보자용으로는 "내구성이 높은" 프롭을 추천한다. 잘 부러지지 않으므로, 돈도 절약할 수 있고 교체하는 시간도 아낄 수 있다. 하지만, 이렇게 잘 부터지지 않는 프롭은 2가지 문제가 있다.

깨지는 대신 구부러지며, 이는 잘 알아차리기 힘들어서 진동을 일으키기 쉽다. 두번째 문제는 깨지지 않으면 충격이 모터 베어링에 전달되므로, 모터의 생명이 짧아진다.

프롭의 날 갯수?

날의 갯수가 많을수록 추력이 높아진다. (물론 프롭을 처리할 수 있는 충분한 토크(torque)가 있을 때) 하지만, 전류 소모량이 급격히 증가한다. IMO 6날짜리는 아주 비용적이며 효율성이 아주 낮다. 현재 3날짜리가 2날짜리와 거의 비슷한 정도로 대중적이다. 4날 짜리는 3날짜리와 6날짜리의 중간정도이다.

비 완벽 리스트

모든 프롭을 나열하는 것은 불가능하다. (수백가지가 존재함) 하지만, 구글링하면 필요한 것을 보여준다. 프롭을 제작하는 대중적인 브랜드로는 DYS, HQ, Gemfan, DAL (DALProps), FC, Kingkong 등이 있다. 초보자라면 Kingking이나 DAL 프롭을 추천한다. 내가 현재 사용중인데 저렴하지만, 성능은 꽤 괜괜찮은 편이다.

Propeller NameMaterialPrice/Pair
Gemfan 5030Plastic$1.7
Gemfan 5030 TribladePlastic$3.5
Gemfan 5045 HBNPlastic
Gemfan 5045×3 BNPlastic
Gemfan 6045Plastic$2
DAL 5040×3Polycarbonate glass fibre (durable)$1.5
DAL 5045×3Polycarbonate glass fibre (durable)$1.5
DAL 5045 BullnosePolycarbonate glass fibre (durable)$1.3
HQ 5x4x3CF Reinforced Plastc$1.7
HQ 5X4.6X3Durable$2.6
HQ Quad Blade Prophq-quad-blade-props-4-propellers$3
HQ Hex Blade Prophq-hex-blade-props-6-propellers$3
HQ 6045Glass Fiber Composite$3.5
DYS 5045, 6040dys$2
Kingkong 5x4x3Durable$0.68
Kingkong 5×4.5×3Durable$0.68

ESC(전자변속기 : Electronic Speed Controller)

모터와 프롭을 선택한 후에는 레이싱드론의 전류 소요량을 대략적이나마 알 수 있다. 모터가 ESC 용량보다 더 많은 전류를 끌어가면 ESC가 결국 실패하게 된다. (모터의 최대 전력소모량을 알려면, 모터의 추력(thrust) 데이터를 확인하거나, 직접 테스트하는 방법도 있다.)

좀더 자세한 ESC 선택 가이드가 필요하다면, 레이싱드론을 위한 ESC 선택방법을 확인하라

이 목록에는 ESC 전류등급, 가격, 입력전압, 무게 등을 표시하였다. 아울러 ESC가 지원한 펌웨어/소프트웨어도 있다. SimonK 와 BLHeli 펌웨어가 일부 공장 자체 펌웨어보다 성능이 좋다고 한다. 그래서 많은 사람들이 ESC를 최신 버전의 BLHeli로 재설치하고 있다. (하지만, 모든 ESC가 맞춤형 펌웨어를 설치할 수 있는 것은 아니다)

2분에 보는 SimonK 와 BLHeli의 차이점 

목록 제일 아래에 새로운 ESC를 추가하였다.

NameCurrent Rating (Burst)PicturePriceCell AllowedWeightFirmware / Flashable
HK Blue Series12A (16A)Blue Series 12A ESC Hobbyking$82S – 4S10gFactory Firmware, Flashable
HK Blue Series20A (30A)ESC-HobbyKing 20A Blue Series ESC Brushless Speed Controller$102S – 4S18gFactory Firmware, Flashable
DYS SN20A Mini20ADYS SN20A Mini ESC$112S – 4S7.6gSimonK
DYS BL20A Mini20A DYS BL20A Mini ESC$11.52S – 4S7.6gBLHeli
Afro Ultra Lite12A (16A)ESC-Afro 12A esc ultra lite$102S – 4S10gSimonK
Afro20AESC-Afro ESC 20A$132S – 4S23gSimonK
KISS ESC12AESC-KISS-ESC-12A$192S – 4S2gCustom
KISS ESC18AESC-kiss-esc-18a$262S – 4S2gCustom
KISS30A (45A)KISS-ESC-30A$282S – 6S5.4gCustom
Rotorgeeks 12A12Arotorgeeks 12A ESC blheli v4$102S – 4S10gBLHeli
RG20A20Arotorgeeks-rg20a-esc$172S – 4S4gBLHeli
FVT LittleBee20A (30A)FVT-Favourite Littlebee 20A BLHeli$142S – 4S4gBLHeli – F330
KISS Race ESC24A (30A)KISS ESC 2-5S 24A race edition - 32bit ESC$262S-5S3.6gKISS Custom – 32 bit
DYS XM20A20ADYS XM Seris XM20A BLHeli mini 20A ESC$122S-4S5.8gBLHeli – F396
FVT Littlebee30AFVT LittleBee 30A ESC$152S-6S11gBLHeli – F330
UBAD Angry-Beast30AUBAD 30a Angry-Beast Mini-ESC$202S-4S12gBLHeli
HobbyWing Xrotor20A (30A)hobbywing-XRotor-20An/a3S-4S14gBLHeli
TBS PowerCube20A (45A)Team BlackSheep PowerCube$1502S-6S70gSimonK/BLheli
Castle Quadpack25ACastle Creations Quadpack 25 ESC PCB front$232S-6S6.5gCustom
Littlebee Pro20Alittlebee-pro-20a-esc-mini-quad$142S-4S6gBLHeli, F396
Littlebee Pro 4in120Alittlebee-pro-4-in-1-esc-20a-mini-quad$532S-4S20gBLHeli, with 5V BEC
DYS XM30A30ADYS-XM30a-esc-mini-quad$163S-6S9gBLHeli – F396
Flycolor Raptor20A/30Aflycolor raptor 30a esc$122S-4S9.6gBLheli – F396
DALRC XR20A20A (40A)DALRC-XR20A-ESC$112S-4S6gBLheli – F396
Aikon Boltlite30A (40A)aikon-boltlite-30a-esc$122S-4S9gBLHeli
Aikon SEFM 20A20A (30A)aikon sefm20-blehli_s esc$142S-4S6gBLHeli_S
Aikon SEFM 30A30A (40A)Aikon SEFM 30A ESC top mcu processor$162S-4S9gBLHeli_S
ZTW Flash 30A30AZTW flash 30A esc$162S-4S11gBLHeli_S
DYS XS2020Adys xs20a blehli_s esc$133S-4S4.5gBLHeli_S
DYS XS3030Adys xs30a esc feature$173S-6S8.7gBLHeli_S
Littlebee 20A-S20Alittlebee-20a-s-esc-blheli-s$152S-4S4gBLHeli_S
Littlebee 30A-S30Alittlebee-30a-s-esc-blheli_s$162S-6S9gBLHeli_S
Sunrise Cicada30Asunrise-cicada-30a-blheli-s-esc$182S-4S9gBLHeli_S
Racestar RS20A20A (25A)racestar v2 20a blehli_s esc$112S-4S5.7gBLHeli_S
Racestar RS30A30A (35A)racestar v2 30a blehli_s esc$132S-4S6.3gBLHeli_S
DALRC BS25A25A (40A)DALRC BS25A esc$142S-4S5.8gBLHeli_S
V-Good FireFly18Av-good firefly 18a esc$172S-4S5.7gCustom – 32-bit
Gemfan Maverick25AGemfan Maverick escpendingpendingpendingCustom – 32-bit

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원문 : https://oscarliang.com/250-mini-quad-part-list-fpv/

Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2016. 9. 1. 00:31

자주 묻는 질문중의 하나가 F1, F3, F4 는 어떤 차이가 있고, 어느것이 성능이 좋느냐 하는 것이다.

이 글은 Betaflight 혹은 Cleanflight를 사용하고 있는 사람들에게만 의미가 있고 유용할 것이다. 이 글은 F1 및 F3만 집중적으로 다룬다. 현재의 비행컨트롤러 중 대다수가 이 프로세서를 사용하고 있기 때문이다.

F1, F3, F4의 의미?

기본적으로 F1, F3는 비행콘트롤러의 두뇌인 STM32 프로세서의 다른 시리즈이다. STM32 시리즈는 현재 F7, F4, F3, F2, F1, F0, L4, L1, L0, W 등 10가지가 있다. 

F1 비행 콘트롤러의 좋은 예가 Naze32 와 CC3D이며, F3 보드로는 X-Racer, Motolab Tornado, Seriously Pro Racing F3, RMRC Dodo 등이 있다. 자세한 사항은 레이싱 드론용 비행 콘트롤러를 확인하라.

또한 이미 F4 비행콘트롤러도 나와 있다. OpenPilot Revolution, Sparky V2 등이 그 예이다.

Seriously Pro Racing F3Seriously Pro Racing F3

F1과 F3 의 차이

간단히 말해 F3는 F1에 비해 다음과 같은 장점이 있다.

  • 클럭속도는 동일하지만, 부동소숫점연산(floating point calculation)이 빠르다.
  • UART 포트가 하나 더 있다.
  • 일부 새로운 F3 FC는 F1 FC 보다 설계/기능이 더 좋다.

XRacer F303 flight controller topXRacer F303 flight controller top

처리 성능(속도)

F1 과 F3는 최대 클럭 속도가 72 MHz로 동일하다. 반면 F4의 최대 클럭 속도는 180 MHz 이다.

F1 과 F3의 속도가 동일하지만, 수치 코프로세서가 있어 부동소숫점 연산을 더 빠르게 수행할 수 있다. F3는 PID controller 2 (Luxfloat)에서 상당히 빠르게 작동한다. Luxfloat가 부동소숫점을 기반으로 한 알고리듬이기 때문이다. 하지만, PID contoller 1 (Rewrite)의 경우 정수 기반 알고리듬으로써, 성능향상은 없다.

많은 사람들이 이미 아는 바와 같이 Betaflight에서 현재의 최적 looptime 은 1000 이다. 자이로 샘플속도(1kHz)에 동기화 되어 있다. (약간의 배경 설명. 이 1kHz 샘플 제한은 자이로셑서와 프로세서를 연결하는 I2C 연결 때문이다. 예를 들어 CC3D의 경우 더빠른 통신이 사용된다. SPI라고 하는데 8 kHz로 작동된다. 따라서 이론상 looptime은 125까지 내려갈 수 있다. 그러나, 널리 적용하기전에 그처럼 낮은 looptime이 가능한지는 좀더 테스트해봐야 할 것으로 생각한다.)

F3 보드는 가속도계, LED 줄, Soft-serial 과 같이 CPU-intensive 작업을 돌릴 때에도 PID controller 1 및 2에서 1000 looptime까지 쉽게 내릴 수 있다. 그러나, F1 보드의 경우, 이러한 기능을 먼저 비활성화시켜야 한다. 예를 들어 1000 looptime을 달성하려면 가속도계를 꺼야 한다. 다행히 F1에 여러가지 조치나 해킹, 오버클록 등을 하여 ACC 가 활성화된 상태에서 조차 Luxfloat에서 1000 looptime을 돌릴 수 있게 되었다.

betaflight 펌웨어가 아니라면 F3 보드에서 FPU가 있다는 건 엄청난 이득이다. 가속도계 계산은 상당한 양의 부동소수점 계산이 필요하다. Cleanflight 1.10 공식발매버전의 경우 우리가 아는 바와 같이 F1 비행콘트롤러에서 1200 looptime 이해로 내릴 수 없고, 가속도계를 끄면 600 looptime을 얻을 수 있지만, autolevel은 포기해야 한다. 하지만, F3의 경우엔 가속도계를 켠상태에서도 600 looptime을 획득할 수 있다.

Betaflight를 돌릴 경우, 나는 사실 F3 보드를 꼭써야 할 필요가 없다는 데 동의하지만, 모든사람이 Betaflight를 원하는 것은 아니다.

MotoLab Tornado F3MotoLab Tornado F3

UART 포트의 수

F1은 F3와 마찬가지로 최적 looptime이 1000이기 때문에 내 생각에 F3의 가장 큰 장점은 시리얼포트(UART)가 하나 더 있다는 점일 것이다.

MiniOSD, SBUS SmartPort telemetry, Blackbox(Openlog 와 SD카드를 이용한), 컴퓨터와의 연결, GPS 등 이 모든 것들이 시리얼 포트를 사용한다.

Naze32와 같은 F1 비행콘트롤러의 경우 UART가 2개 뿐이다. 나의 경우 보통 blackbox, SBUS, MIniOSD를 동시에 다는데, F1의 경우에는 불가능하다. F3보드에는 UART가 하나 더 있어 편리하다.

F3 의 또다른 장점

어떤 F3 보드의 경우 5v 레귤레이터 또는 Pololu backpack 용 핀을 가지고 있다. 따라서, 이론적으로는 비행콘트롤러를 직접 LiPo 배터리에 연결할 수 있다.

F3보드는 또한 UART에 내장 hardware inversion 이 있어서 SBUS와 SmartPort를 연결하기 위해 X4B-SB 수신기를 해킹할 필요가 없다. F1 보드는 추가 하드웨어나 해킹이 필요하다.

F3는 거의 STM32 F1 시리즈와 pin-to-pin으로 호환가능하여, 어떤 사람의 댓글에 따르면 CC3D에서 F1 칩을 F3으로 성공적으로 교체하여 125 looptime으로 돌리고 있다고 한다.

참고로 F3는 플래시 데이터 용량과 직접적인 관계는 없다. 실제로는 보드에 사용되는 메모리가 어떤 메모리칩인가에 의해 결정된다.

RMRC Dodo F3RMRC Dodo F3

그래서, 어떤 걸 사용할까?

나는 아직 모든 드론에 F1 보드를 사용하고 있다. betaflight를 사용중으로 그것만 필요하다면 구지 F1 비행콘트롤러를 차버릴 필요는 없다.

그러나 언급한 바와 같이 Luxfloat와 가속도계를 사용하게 되면 F1 보드는 거의 한계에 근접하게 된다. soft-serial과 같이 다른 기능을 켜야 한다면 looptime을 1000에 맞추는데 문제가 생길 수 있다. 아울러 Cleanflight/Betaflight는 계속 진화하고 있어, F1 보드는 좀더 높은 처리능력이 필요할 기능을 사용하지 못할 수도 있다.

만약 내일 새로운 FC를 사야한다면 나는 아마도 F3를 구입할 것 같다. 하지만, 예산이 부족하다면 F1도 나쁘지 않다.

이글은 2015년 10월 15일에 올린 글임

원본 : https://oscarliang.com/f1-f3-f4-flight-controller/

Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2016. 8. 30. 16:07

비행콘트롤러(flight controller)는 쿼드콥터의 균형을 유지하고 조정하기 위하여 센서 데이터, 사용자 명령 등을 읽어 모터 속도 등을 조절하는 회로판이다. 요즘의 모든 멀티콥터 비행 콘트롤러는 자이로(Gyroscopes)와 가속도계(Accelerometer)가 탑재되어 있으며, 고급 비행콘트롤러 중에는 기압계(barometer)와 전자나침반(magnetometer), GPS 등을 탑재하는 경우도 있다. 예를 들어 자이로스코프는 방향을 유지하고 기압계는 고도를 유지하며, GPS는 자동 운항이나 Fail-safe 목적으로 사용될 수 있다.

많은 비행콘트롤러는 비슷한 하드웨어 혹은 센서를 사용하지만, 소프트웨어와 계산 알고리듬은 달라서 비행 특성과 사용자 인터페이스가 다르다. 이때문에 다른 비행콘트롤러를 설치하면 느낌과 비행 형태가 달라지게 된다.

현재 시장에는 수많은 비행콘트롤러가 판매중이다. 비싼 것도 있고, 기능이 더 많은 것도 있다. 오래전에 만들어진 것도 있고, 값싼 짝퉁도 있다. 이 글은 비교가 아니며 단지 몇몇 비행콘트롤러에 대한 간략한 느낌 정도와, 어떤 비행콘트롤러를 선택해야 하는 가에 대한 몇가지 조언이 있다.

비행콘트롤러 선택방법

멋진 비행을 위해서는 좋은 비행 콘트롤러가 필요하지만, 어떤 FC가 다른 FC보다 항상 좋은 것은 아니다. 좋고 나쁨은 어떤 비행을 할 것인지, 어떤 멀티콥터를 날리고자 하는지 등등 여러가지 요인에 따라 달라진다. 예를 들어 설정이 편한 콘트롤러도 있고, 작은 비행체에 좋은 것도 있고, GPS를 지원하는 것도, 없는 것도 있다.

또한 많은 짝퉁이 나와 있다. 저급한 부품을 사용하기 때문에 기능과 외양은 비슷하지만, 저렴하다. 신뢰할 수 없는 FC를 사용할 경우, 쿼드콥터 전체를 위험에 빠뜨릴 수 있다.

마지막으로 항상 질문을 하고, 인터넷에 올려진 정보만 신뢰하지 말라.

비교표

아래는 널리 사용되고 있는 비행콘트롤러 목록이다.

FC NamePriceRX ModesBaro/CompassGPSMicroController
APM 2.6$50PWM, PPMExternalYes8-bit, 16MHz
BrainFPV$130PWM, PPM, S.Bus, DSM, HoTTInternal/ExternalYes32-bit, 168MHz
CC3D$14PWM, PPM, S.Bus, DSMNoLimited32-bit, 72MHz
Crius AIO$48PWM, PPMInternal/ExternalYes8-bit, 16MHz
Flip32$24PWM, PPM, S.BusNoLimited32-bit, 72MHz
KK2.1.5$22PWM, PPMNoNo8-bit, 16MHz
Multiwii SE 2.5$15PWM, PPMInternalYes8-bit, 16MHz
Naza M Lite$170PWM, PPM, S.BusExternalYesunknown
Naza M V2$300PWM, PPM, S.BusExternalYesunknown
Naze32 Acro$25PWM, PPM, S.BusNoLimited32-bit, 72MHz
Naze32 Full$53PWM, PPM, S.BusYesYes32-bit, 72MHz
Quanton