귀환(RTL) 모드

드론/쿼드콥터 2017.06.29 22:20 Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

귀환(RTL : Return To Launch) 모드는 콥터를 현재 위치로부터 이동시켜 Home 위치 위에 호버링하도록 하는 모드이다. RTL 모드의 행태는 여러가지 파라미터를 사용하여 제어할 수 있다. 이 페이지는 RTL 모드를 사용하는 방법 및 설정하는 방법을 설명한다.

개요

귀환(RTL) 모드가 선택되면 콥터는 Home 위치로 되돌아온다. 콥터는 먼저 RTL_ALT 로 지정한 높이만큼 상승한 후 Home으로 귀환한다. 현재의 높이가 RTL_ALT 보다 높다면 그 높이를 그대로 유지한 채 되돌아 온다. RTL_ALT의 기본값은 15m 이다.

RTL은 GPS에 의존하는 이동이므로, 이 모드를 사용하기 전에 반드시 GPS가 고정되어 있어야 한다. 시동을 걸기전, APM의 파란색 LED가 고정되어 있는지 확인하라. 전자나침반이 없는 GPS의 경우, GPS 가 고정되면 LED가 파란색으로 고정된다. GPS+전자나침반 모듈의 경우 GPS가 고정되면 LED가 파란색으로 점멸한다.

RTL 은 Home 위치, 즉 기체가 시동을 건 위치로 되돌아 오도록 명령한다. 즉, Home 위치는 콥터의 실제 이륙위치로 가정되며, 사람들이나 장애물로 방해받지 않아야 한다. 

경고 : RTL 모드에서 비행콘트롤러는 기압계를 사용하여 고도를 결정하므로, 비행중 기압이 변할 경우, 실제 고도가 아닌 기압 변화를 따라가게 된다. (6-7미터 이내이고 SONAR가 설치되었고 활성화되었을 경우, 이를 사용함)

옵션(사용자 조정 파라미터)

  • RTL_ALT: 귀환(RTL) 모드의 최소 고도
    • 0 : 현재의 고도를 유지
    • 1-8000 cm 사이로 설정가능
    • 기본값은 15미터(1500)
  • RTL_ALT_FINAL: RTL 마지막단계에서 콥터가 이동하는 높이. 또는 미션을 완료한 후의 높이
    • 0 : 자동 착륙
    • 최종 귀환고도는 0-1000 cm 내에서 조정가능
  • RTL_LOIT_TIME: 최종 하강전 "Home" 위치 위에서 호버링/대기 시간(milliseconds)
    • 0-60,000 사이에서 조정가능
  • WP_YAW_BEHAVIOR : 미션 및 RTL중 "Yaw" 를 제어하는 방법
    • 0 = Yaw 를 변경하지 않음
    • 1 = 다음 웨이포인트로 향함 RTL의 경우 Home을 향함
    • 2 = 다음 웨이포인트를 향하되, RTL 제외(RTL 들어가기 전 최종 기수방향을 유지)
  • LAND_SPEED: RLT 최종단계인 착륙 속도(cm/s)
    • 착륙속도는 20 - 200 cm/s 내에서 조정가능
  • RTL_CLIMB_MIN: RTL 첫단계의 기체 상승속도. 기본값은 0임. (콥터 3.3 이상)
  • RTL_SPEED: 기체가 Home으로 귀환할 때의 수평 속도 (cm/s) 기본값은 0으로서, WPNAV_SPEED를 그대로 사용함(Copter 3.4 이상)
  • RTL_CONE_SLOPE: Home에서 가까운 곳에서 RTL을 할 때, 기체가 상승하는 양을 제한하는데 사용되는, 역깔때기 의 기울기?? Defines the slope of an inverted cone above home which is used to limit the amount the vehicle climbs when RTL-ing from close to home.  작은 값을 두면 깔대기가 넓어져서 기체가 덜 상승하고, 큰 값을 주면 기체가 더 많이 상승한다. (Copter 3.4 이상)

참고 

  • 아래의 자동(AUTO) 모드 설정도 RTL 모드에 영향을 미친다
  • RTL을 사용하기 위해서는 시동.이륙전 GPS가 고정되어, Home 및 이륙위치가 결정되어 있어야 한다.(LED 상태 참조)
  • 착륙후 다시 시동을 걸면 Home을 재설정한다.
  • [RTL_ALT]를 0이 아닌 값으로 설정하면, 귀환하는 동안 해당 높이를 유지하면서 돌아온다.
  • RTL 시 수평속도는 WPNAV_SPEED를 사용한다.
  • 콥터가 Home 위ㅣ에 당도하면 [RTL_LOIT_TIME] (milliseconds)만큼 잠시 정지했다가 시간이 지나면(AUTO_LAND) 착륙한다.

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원문 : http://ardupilot.org/copter/docs/rtl-mode.html

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