드론/쿼드콥터2015. 9. 16. 22:00

픽스호크(Pixhawk)는 3DR에서 제작, 판매하고 있는 오픈하드웨어 비행콘트롤러입니다. (이쪽에서는 Autopilot 이라고 부르네요.) 이 것을 사용하려면 먼저 펌웨어를 설치해야 합니다.


이 문서의 원본은 common-loading-firmware-onto-pixhawk 입니다. 원본에는 APM2.x 보드에 관한 내용도 있지만, 생략했습니다.


아울러 3DR Radio를 사용하여 MIssion Planner와 비행콘트롤러를 연결하는 방법도 정리했습니다. 문서가 길지도 않고 중복되는 내용도 있어서 입니다.


콘트롤러를 컴퓨터에 연결

  • Mission Planner를 컴퓨터에 설치
  • 비행콘트롤러를 USB 케이블를 사용하여 연결

  • 드라이버 소프트웨어가 자동으로 설치됨

Mission Planner에 연결

  • Mission Planner 실행. 오른쪽 위에서 COM 포트 드롭다운을 선택
  • AUTO 또는 "PX4 FMU"로 지정된 포트를 선택.
  • Baud rate를 115200으로 설정.
  • 주의 : CONNECT는 연결하지 말것


펌웨어 설치

  • Mission Planner에서 "Initial Setup -> Install Firmware" 를 선택하고 적당한 프레임(저의 경우엔 쿼드콥터) 를 선택

  • 아래와 같은 다이얼로그가 나타나면 USB 연결을 끊은 뒤, OK를 누르고, 30초 내에 다시 연결

  • 상태 표시줄에 "erase..." "program...", "verify..." 등이 나타나고, 마지막으로 "Uplaod Done"

시험

  • Mission Planner에서 "Flight Data" 화면으로 바꾸고 Connect 를 누름
  • 연결된 상태에서 보드를 기울이면 HUD 화면에 기울이는 게 표시되어야 함.

Mission Planner와 Pixhawk를 연결하는 방법

  • 먼저 통신방법/채널을 선택해야 함. 
  • 위와 같이 USB 케이블로 연결하면 됨
  • 아래 그림과 같이 3DR Radio로 연결할 수도 있음
  • 3DR Radio를 연결하는 방법은 common-3dr-radio-version-2 를 확인

  • 그 다음에는 COM 포트를 선택하고, baud rate를 선택함. (USB의 경우 11520, 3DR radio의 경우 57600)
  • Connect를 누름. 연결이 되면 그림이 초록색으로 바뀜.

문제 해결
  • 연결이 안될 경우, 먼저 baud rate 확인
  • Window Device Manager 리스트에서 해당 COM 포트가 존재하는지 확인
  • USB 포트를 사용하고 있다면, 다른 포트로 바꾸어볼 것.

☆☆☆ 상태 확인을 위해서는 LEDSound 를 확인해 볼 것.


Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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  1. 문태승

    안녕하세요 픽스호크로 드론만들기 하고 있는데 미션플레너에서 펌웨어를 하려고 하면
    You are using unsupported hardware. This board does not contrain a valid certificate of authenticity. Please contact your hardware vendor about signing your hardware.

    이런 창이 뜹니다. 혹시 해결 방법을 아시는지 궁금합니다.

    2015.11.09 19:43 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 직접 googling 하면서 해결하셔야 할 것 같네요. 저는 그런 경험이 없어서요. 좀 찾아보니 Pixhawk 정품이 아니라 클론 제품들에서 발생하는 것 같던데...

      2015.11.11 10:01 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
    • 수채화

      드론펌웨어 업데이트하다가 문제가 생긴경우에는 자동차(로버)로 펌웨어를 바꿔서 시도했다가 다시 드론으로 해보면 되는경우가 있습니다.

      2017.02.17 12:07 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  2. 안녕하세요 3dr solo로 미션플래너 연결하려고하는데 컨트롤러에 hdmi구멍밖에안보이네요..혹시 어떻게연결하시는지 알고계시면 조언부탁드립니다

    2016.03.26 22:57 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  3. 가실이

    Pixhawk에 기존에 설치 되어 있는 펌웨어를 새로 설치 하려면 어찌하면 되나요? 셑팅 되어 있는 파라미터를 초기화 하고 싶습니다.

    2017.02.26 23:11 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 펌웨어 새로 설치하는 건 그냥 맨처음처럼 설치만 하면됩니다. 이경우, 파라미터는 현재 상태대로 유지됩니다.

      Config/Tuning 화면에서 Full Parameter Tree 를 누르면 맨 오른쪽 아래에 있는 Reset to Default 를 누르면 설정한 값이 초기화됩니다.

      2017.02.26 23:44 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  4. 3dr radio로 연결 시 기존 조종기와 동시에 연결 가능한가요?
    조종기는 비상시 제어용으로 두고 노트북이나 스마트폰으로 커멘드 제어로 주행 시키려고 하거든요.

    2018.02.12 10:21 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]