위치고정(PosHold) 모드

드론/쿼드콥터 2017.06.29 22:19 Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

위치고정(PosHold) 비행모드(예전에는 "하이브리드(Hybrid)"라고 함)는 AC3.2 에서 새롭게 등장한 모드이다. 기체를 일정한 위치, 기수방향 및 고도를 유지하게 한다는 점에서는 로이터 모드와 비슷하지만, 조종사 스틱 입력이 직접 기체의 기술기각도를 제어하는 방식이기 때문에 좀더 "자연스러운" 느낌을 제공하여 인기가 있다.

개요

스위치를 켜면 위치고정(PosHold) 모드는 자동적으로 현재의 위치, 방향 및 고도를 유지하려고 시도한다. 로이터 성능이 좋으려면 GPS 위치가 좋고, 전자나침반 자기 간섭이 낮으며 진동이 낮아야 한다. 자기장 간섭 및 진동 측정에 관한 내용은 로그를 이용한 문제진단를 보라


제어

조종사는 제어스틱을 사용하여 콥터의 위치를 수평/수직으로 제어할 수 있다.

  • 수평위치는 Roll, Pitch 스틱으로 제어한다. 최대 기울기각도 기본값은 45도이다.(ANGLE_MAX 파라미터로 조정 가능) 조종사가 스틱을 놓으면 곱터가 수평으로 돌아와서 기체를 정지시킨다.
  • 고도는 고도유지(AltHold) 모드와 마찬가지 방법으로 쓰로틀 스틱으로 제어할 수 있다.
  • 기수방향은 Yaw 스틱으로 설정할 수 있다.
  • PosHold 모드 상태에서도 시동을 걸 수 있지만, GPX가 3D로 고정되고, HDOP가 2.0 이하이어야만 된다.

APM2 보드의 경우, 3D 로 고정되면 보드의 푸른 색 LED가 계속 불이 들어온다. 픽스호크의 경우 LED가 초록색이 된다. (자세한 LED 패턴은 여기를 보라)

HDOP 값을 확실하게 보려면, 미션플래너의 Quick 스크린을 더블클릭하고 나타나는 항목중에서 "gpshdop"를 선택하면 된다.

최대 브레이크각은 PHLD_BRAKE_ANGLE 파라미터에서 설정할 수 있다. (3000 은 정지시 역방향 기울기가 최대 30도를 의미한다.)

기체가 정지시 최대각으로 회전하는 속도는 PHLD_BRAKE_RATE 파라미터로 설정할 수 있다. (8은 초당 8도로 회전함을 의미한다.)

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원문 : http://ardupilot.org/copter/docs/poshold-mode.html

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