Pixhawk 센서 테스팅

드론/쿼드콥터 2016. 12. 31. 08:24 Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

이 글은 (위치와 GPS 를 포함하여) 메인 센서들이 잘 작동하는지 실시간으로 확인하는 방법에 관한 글이다. 참고로 비행을 마친 후 저장된 dataflash 로그를 다운로드 받고 해석하는 방법은 여기를 참고하라.

메인 센서 체크방법

Mission Planner가 연결된 상태에서 Pixhawk 등의 비행 콘트롤러 보드를 이동하면, 인공 수평선이 이에 따라 움직이는 것이 보여야 한다.

참고 : Mission Planner의 인공 수평선 화면은, 기체가 우로 기울어지면 수평선은 좌로 기울어지게 나타납니다. (기체에 탑승하고 있다고 생각하고 머리를 기울여 보세요.) 지극히 정상입니다.

아래 그림에서는 기체를 약간 우측으로 기울였을 때의 모습이다.

기체에 GPS 모듈이 장착되어 있고, 야외에서 GPS가 고정(lock)되었다면, 지도에는 GPS 센서를 이용한 현재 위치가 표시된다.

그래프에 센서 데이터를 표시하는 방법

아래 그림의 지도 화면 아래에 ""1"" 부분에 있는 "Tuning" 체크박스를 클릭하면, 지도화면 위에 센서의 현재 값이 그래프로 표시된다. 

이 상태에서 ""2"" 부분에 있는 범례(Legend)를 더블클릭하면, "Graph This" 윈도가 뜬다. 여기에서 원하는 센서 또는 데이터를 클릭하면 그래프 화면에 표시된다.

아래는 센서데이터를 그래프로 그리는 방법을 보인 비디오이다.

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원문 : http://ardupilot.org/copter/docs/common-sensor-testing.html

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