드론/쿼드콥터2015. 9. 16. 22:00

픽스호크(Pixhawk)는 3DR에서 제작, 판매하고 있는 오픈하드웨어 비행콘트롤러입니다. (이쪽에서는 Autopilot 이라고 부르네요.) 이 것을 사용하려면 먼저 펌웨어를 설치해야 합니다.


이 문서의 원본은 common-loading-firmware-onto-pixhawk 입니다. 원본에는 APM2.x 보드에 관한 내용도 있지만, 생략했습니다.


아울러 3DR Radio를 사용하여 MIssion Planner와 비행콘트롤러를 연결하는 방법도 정리했습니다. 문서가 길지도 않고 중복되는 내용도 있어서 입니다.


콘트롤러를 컴퓨터에 연결

  • Mission Planner를 컴퓨터에 설치
  • 비행콘트롤러를 USB 케이블를 사용하여 연결

  • 드라이버 소프트웨어가 자동으로 설치됨

Mission Planner에 연결

  • Mission Planner 실행. 오른쪽 위에서 COM 포트 드롭다운을 선택
  • AUTO 또는 "PX4 FMU"로 지정된 포트를 선택.
  • Baud rate를 115200으로 설정.
  • 주의 : CONNECT는 연결하지 말것


펌웨어 설치

  • Mission Planner에서 "Initial Setup -> Install Firmware" 를 선택하고 적당한 프레임(저의 경우엔 쿼드콥터) 를 선택

  • 아래와 같은 다이얼로그가 나타나면 USB 연결을 끊은 뒤, OK를 누르고, 30초 내에 다시 연결

  • 상태 표시줄에 "erase..." "program...", "verify..." 등이 나타나고, 마지막으로 "Uplaod Done"

시험

  • Mission Planner에서 "Flight Data" 화면으로 바꾸고 Connect 를 누름
  • 연결된 상태에서 보드를 기울이면 HUD 화면에 기울이는 게 표시되어야 함.

Mission Planner와 Pixhawk를 연결하는 방법

  • 먼저 통신방법/채널을 선택해야 함. 
  • 위와 같이 USB 케이블로 연결하면 됨
  • 아래 그림과 같이 3DR Radio로 연결할 수도 있음
  • 3DR Radio를 연결하는 방법은 common-3dr-radio-version-2 를 확인

  • 그 다음에는 COM 포트를 선택하고, baud rate를 선택함. (USB의 경우 11520, 3DR radio의 경우 57600)
  • Connect를 누름. 연결이 되면 그림이 초록색으로 바뀜.

문제 해결
  • 연결이 안될 경우, 먼저 baud rate 확인
  • Window Device Manager 리스트에서 해당 COM 포트가 존재하는지 확인
  • USB 포트를 사용하고 있다면, 다른 포트로 바꾸어볼 것.

☆☆☆ 상태 확인을 위해서는 LEDSound 를 확인해 볼 것.


Posted by 푸른하늘이

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