제어(Controls)
시동걸기(Arming)
시동을 걸면 기체는 비행 준비상태가 되며 throttle이 적용되면 모터가 회전합니다. 시동이 걸리면 모터는 낮은 상태로 회전하는데, MOTOR_STOP 을 설정하면 이 기능을 비활성화할 수 있습니다. 하지만, 안전상의 이유로 이는 추천하지 않습니다.
기본값은 시동과 시동해제를 조종간(stick)의 위치로 작동시키는 것입니다. (스위치를 사용하여 시동을 걸 경우 이 기능은 해제됩니다.)
조건에 따라 시동이 비활성화 됩니다. 이 경우 보드에 있는 경고 LED가 정해진 수만큼 반짝입니다. 그 내용은 다음과 같습니다.
| Reason for disabled Arming | LED Flashes |
|---|---|
설정프로그램(Configurator)에서 CLI가 활성화 되어 있음 | 2 |
| 비상대책 모드가 활성화 되어 있음 | 3 |
| 기체가 비상대책 모드로 착륙한 상태임 | 3 |
| 최대 시동 각도를 초과했음 | 4 |
교정(Calibration)이 활성화되어 있음 | 5 |
시스템이 과적재되어 있음 | 6 |
조종간 위치(Stick Positions)
세가지 조종간 위치는 :
| 위치(Position) | 대략적인 채널 입력 |
|---|---|
| 낮음(LOW) | 1000 |
| 중앙(CENTER) | 1500 |
| 높음(HIGH) | 2000 |
조종간 위치에 따라 여러가지 기능을 활성화 시킬 수 있습니다.
| Function | Throttle | Yaw | Pitch | Roll |
|---|---|---|---|---|
| 시동(ARM) | LOW | HIGH | CENTER | CENTER |
| 시동해제(DISARM) | LOW | LOW | CENTER | CENTER |
프로필 1(Profile 1) | LOW | LOW | CENTER | LOW |
| 프로필 2(Profile 2) | LOW | LOW | HIGH | CENTER |
| 프로필 3(Profile 3) | LOW | LOW | CENTER | HIGH |
| 자이로 교정 | LOW | LOW | LOW | CENTER |
| 가속도계 교정 | HIGH | LOW | LOW | CENTER |
| 전자나침반 교정 | HIGH | HIGH | LOW | CENTER |
| 비행중 교정 제어 | LOW | LOW | HIGH | HIGH |
Trim Acc Left | HIGH | CENTER | CENTER | LOW |
| Trim Acc Right | HIGH | CENTER | CENTER | HIGH |
| Trim Acc Forwards | HIGH | CENTER | HIGH | CENTER |
| Trim Acc Backwards | HIGH | CENTER | LOW | CENTER |
| LCD 페이지 순환 해제 | LOW | CENTER | HIGH | LOW |
LCD 페이지 순환 활성화 | LOW | CENTER | HIGH | HIGH |
| 설정 저장 | LOW | LOW | LOW | HIGH |
Yaw 조정
조종간으로 시동/시동해제를 하는 동안, Yaw 조종간은 끝 위치로 가게 됩니다. 지상에서 시동/시동해제를 하는 동안 Yaw가 작동하는 것을 막기 위하여, throttle이 낮은(LOW)위치 (즉, min_check 설정 아래)에 있는 동안은 yaw 입력이 기체에 영향을 주지 않습니다.
트라이콥터(tricopter)의 경우, 이륙전 꼬리 서보(tail servo)가 올바르게 작동하는 지 확인하기 위하여 지상에 있는 동안에도 yaw 기능을 유지하고 싶을 수 있습니다. CLI에서 tri_unarmed_server를 ON으로 설정하면 됩니다.(기본값입니다.) 시동/시동해제시 꼬리 로터가 지표면에 닿는데 따른 문제가 있다면, 이를 0으로 설정하실 수 있습니다. 아래 테이블을 통해 어떤 값이 적절한지 결정하세요.
| Is yaw control of the tricopter allowed? | ||||
|---|---|---|---|---|
| Disarmed | Armed | |||
| Throttle low | Throttle normal | Throttle low | Throttle normal | |
| tri_unarmed_servo = OFF | No | No | No | Yes |
| No | No | No | Yes | |
| tri_unarmed_servo = ON | Yes | Yes | Yes | Yes |
| Yes | Yes | Yes | Yes | |
Throttle 설정 및 상호작용(interaction)
[min_command] - motor stop이 활성화된 상태에서 throttle이 min_check 이하로 내려가거나 시동해제 되었을 때, ESC로 보내지는 명령입니다. motor stop이 비활성화된 상태에서는 콥터가 시동해제 되었을 때만 명령이 보내집니다. 안전을 위하여 반드시 모터 회전 이하로 설정해야 합니다.
[min_check] - 스위치 시동 모드가 사용중일 때, throttle을 min_check 이하로 내리면 모터가 min_throttle 속도로 회전하게 됩니다. 기본 조종간 시동을 사용할 경우, throttle을 min_check 이하로 내리면 모터가 min_throttle 로 회전하고, 시동을 걸거나 끌 수 있도록 yaw가 비활성화 됩니다. motor stop이 활성화된 상태에서 throttle을 min_check 이하로 내리면 모터가 꺼지고 ESC에는 min_command 가 보내지게 됩니다. Min_check 는 반드시 throttle throw에 100% 신뢰하게 만족시킬 수 있는 수준으로 설정해야 합니다. ??? 너무 낮은 값으로 설정하면 콥터가 시동해제 되지 않는 위험한 상황이 발생할 수 있습니다. 이 값을 min_throttle 이하로 설정하는 것은 무방합니다. FC가 자동적으로 ESC에 출력을 조절하게 됩니다.
[min_throttle] - 일반적으로 모든 모터가 안정적으로 회전하는 수준 바로 위로 설정합니다. 때로는 고급 기동시 stall 방지를 위하여 약간 높게 설정하거나, 원하는 결과가 나오도록 상당히 높게 설정하기도 합니다. 모터가 스톱된 상태로 시동되면, 모터는 이 명령으로 회전하므로, 안전상 반드시 유념해야 합니다.
[max_check] - Throttle이 이 수준 이상이 되면 ESC에 max_command를 보냅니다.
[max_throttle] - 이는 비행 콘트롤러로부터 ESC에 보내는 최대 명령(max command)입니다.
이 용어에 대한 상세한 설명은 아래 Josha Bardwell의 유튜브를 참고하세요.
https://www.youtube.com/watch?v=WFU3VewGbbA
https://www.youtube.com/watch?v=YNRl0OTKRGA
Deadband
Yaw, roll, Pitch 조정간이 신뢰성있게 중앙으로 돌아오지 못하거나, 무선이 중앙점 부근에서 상당히 많은 잡음이 발생할 경우, deadband를 적용할 수 있다. deadband의 값은 각각 상하측에 적용된다. 상측에 반, 하측에 반이 적용되는 것이 아니다. deadband 값은 조종간 끝 값에 영향을 준다. axis 값은 적용된 deadband 값만큼 축소된다.
[deadband] - roll, pitch 에 적용됨
[yaw_deadband] - Yaw에만 적용됨
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원본 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Controls.md
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