드론/쿼드콥터2017. 2. 10. 09:08

이번 주말 세계 최초로 자동주행 드론 레이싱 대회가 열린다고 합니다. 규칙은 간단합니다. 25미터 정도되는 타원형 경기 트랙을 가능한 한 많이 가능한 한 빨리 돌기만 하면 됩니다. 단, 사람은 개입할 수 없습니다.

아래는 프로모션 영상에 나오는 시험용 트랙입니다. 장애물은 아무것도 없이 빨간 선만 그려질 것 같습니다. 경기장에 구지 가지 않더라도 테스트해 볼 수 있을 것 같네요. 아마도 올해가 처음이다 보니 트랙을 간단하게 한 것 같고 점점 기술이 높아지면 복잡해 지지 않을까 하는 생각도 드네요.

사실 레이싱드론 대회도 무척 재미있습니다. 저도 아주 좋아합니다. 특히 일인칭 시점 비디오를 보면 짜릿짜릿하죠. 하지만, 레이싱 드론은 기술보다는 조종자의 조종실력이 훨씬 더 좌우하기 때문에, 저같은 사람과는 거리가 멉니다. 기술 발전이라는 측면에서 봤을 때도 한정적일 수 밖에 없고요.

우리나라에서도 여러 지방자치단체 등에서 드론을 활성화시키기 위해서 레이싱 대회도 유치하는 등 많은 노력을 기울이고 있지만, 제 생각에는 이런 기술 지향적인 자동운항 레이싱 대회가 훨씬 더 의미가 있지 않을까 싶네요.

저도 열심히 해서 하나 만들어봐야겠습니다.

민, 푸른하늘

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세계 최초의 자동주행 드론 레이싱 경주대회가 이번주 토요일/일요일에 영국 서남부에 있는 브리스톨시에 위치한 UWE 브리스톨 전시센터에서 열린다.  

대회명은 MAAXX Europe 2017로서, 연구자, 회사, 개인참가자 들이 모여, 자동비행 기체를 위한 최신 기술을 테스트하게 된다. 이 이벤트는 영국서부대학교(UWE : University of the West of England)와 첨단기술 브리스톨(High Tech Bristol)에서 주최하며, 브리스톨 항공우주 자문 스털링 다이내믹스(Stirling Dynamics)에서 후원한다. 크랜필드(Clanfield) 대학교 항공우주 공학 교수이며, 영국 연구위원회 전회장인 이안 그레이가 기조연설을 할 예정이다.

조직위원장이며, UWE 브리스톨의 항공역학 및 항공기 시스템 교수인 스트브 브라이트 박사는 "실내 드론 비행에 자동운향을 추가한 것으로, 조종보다는 소프트웨어, 프로그램 기술, 센서, 배치 등의 문제와 더 가깝습니다"라고 말한다.

드론이 코스에 들어가면 사람은 개입할 수 없습니다.

갱장자들은 자신의 드론들이 다른 경쟁자를 피하면서 25미터 크기의 타원형 레이싱 경기장을 나는 것을 보게 될 것이다.

가장 빠른 드론, 가장 지구력이 높은 드론, 가장 인상적인 기술 또든 트릭을 보인 드론에게 상이 수여된다. 수상자는 다른 경쟁자들의 투표로 결정된다.

테스트 시스템과 센서

라이트 박사는 "코스는 아주 쉽습니다. 벤허의 마차경주장과 장난감 자동차 드랙 중간 쯤 되는 긴 타원형입니다. 드론은 가능한 한 빨리, 가능한 한 많이 코스를 돌아야 하는데, 다만, 경주에 들어가면 사람들은 개입할 수 없습니다"라고 설명한다.

"경쟁자들은 공중에 떠있는 피트에서 줄을 맞춰 있다가 시작 스위치를 누르고 진행상황을 보면 됩니다. 이 경주대회는 사람의 조종기술은 관계 없고, 기계를 어떻게 제작하는지, 사람의 개입없이 시스템이 어떻게 동작하는지가 관점입니다. 일인칭 뷰 레이싱은 매우 흥미롭지만, 저는 기체 자체보다는 항공역학, 소프트웨어, 시스템, 센서 등에 더 관심이 많습니다."

규칙은 간단하고 유연하다. 가능한한 많은 경쟁자의 관심을 유도하기 위해서라고 한다. 자세한 내용은 아래의 비디오를 보라.

"어떤 분들에게는 자동 운항이 어렵게 들릴 것 같아, 장벽을 최소화하고자 했습니다. 우리는 규칙도 유연하게 하고자 합니다. 경쟁자들이 재미있게 즐기게 하고 싶기 때문입니다. 드론과 전자장비는 이제 엄청나게 저렴하며 소프트웨어는 거의 무료나 다름 없죠. 코스가 아주 쉬우므로, 집에서 직접 테스트용 경주코스를 만들고 개발해보시면 됩니다."

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원문 : https://techspark.co/worlds-first-autonomous-drone-racing-competition-takes-place-bristol-weekend/

Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2015. 11. 5. 11:00

Pixhawk 비행콘트롤러를 프레임에 조립한 후 가장 먼저 해야 할 일이 펌웨어(Frimware)를 설치하는 일입니다. 


사실 프레임을 조립하지 않고 바로 펌웨어부터 설치할 수도 있습니다. Pixhawk의 경우 USB에서도 전원을 받아서 USB에 연결하자마자 부팅?하기 때문입니다. 제가 이번에 Pixhawk만 먼저 구입한 것도 조립하지 않고도 테스트할 수 있을 것 같았기 때문입니다. (아마도 잘 안될 것 같습니다.... ㅠㅠ)


우선 아래는 Pixhawk 관련 부품을 연결하고 PC에 연결한 모습입니다. 연결하면 자동적으로 드라이버가 설치됩니다. 보시는 것처럼 여러가지 불이 들어와 있습니다. "Safety Switch Button"에도 빨간색 불이 깜박이고 있습니다. 여기를 보면 시스템 체크중이라는 뜻이랍니다. 



다음으로 Mission Planner를 실행합니다. 설치하지 않았다면 여기에서 다운로드 받으면 됩니다. Mission Planner를 실행시킨 뒤 먼저 Pixhawk와 연결합니다. Mission Planner와 Pixhawk 드라이버가 정상적으로 설치된 상태라면 아래 그림과 같이 PX4 FUM 라고 되어 있는 COM 포트가 나올텐데 이걸로 지정하면 됩니다. (COM 뒤에 붙어있는 번호는 PC마다 다를 수 있습니다.) 맨오른쪽 위에 있는 CONNECT는 아직 누르면 안되고요.



다음으로 어떤 Firmware를 설치할 지 선택해야 합니다. 아래처럼 APM:Copter Quad를 선택하면 됩니다. 물론 기체의 종류에 따라 다르겠죠.



확실히 이것이 맞는지 확인하는 창이 뜨고 잠시 기다리면 메인화면 아래로 여러가지 문장들이 나타나고 아래와 같은 창이 뜹니다. 그러면 USB 코드를 뽑고 OK버튼을 누른 뒤 잠시 후 다시 연결해주면 됩니다. 30초 이내면 됩니다.



그러면 잠시 후 아래와 같이 erase.... Program.... verify... Upload Done 등의 문장이 나타나고 초록색 막대가 늘어나면서 펌웨어가 설치됩니다. 



마지막으로 완료되면 아래와 같은 창이 뜨면서 음악소리가 들립니다. 이 소리가 끝나면 OK를 눌러주면 됩니다. 혹시 에러가 발생하면 제가 예전에 써둔 글을 참고하세요.



다음으로 AC3.1 부터는 시동준비(Arming)을 하면 모터가 돌아간다고 주의하라는 메시지가 뜹니다. MOT_SPIN_ARMED 파라미터로 변경할 수 있다고 하고요.



이 과정이 완료되면 Mission Planner에서 Fight Data 화면으로 바꿔준 후, 오른쪽 위에 있는 CONNECT 버튼을 누르고... (다이얼로그가 나타납니다.) 잠시 기다리면 화면에 여러가지 내용이 표시됩니다. 좌측 위에 있는 화면이 HUD (Head Up Display) 화면으로... 비행기 조종하는 화면과 비슷합니다. 



여기에서 Pixhawk를 이리저리 돌려보면 지평선의 기울기가 달라지게 됩니다. 이렇게 되면 Firmware 가 정상적으로 설치된 것입니다.


이상입니다.

민, 푸른하늘


Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2015. 9. 16. 22:00

픽스호크(Pixhawk)는 3DR에서 제작, 판매하고 있는 오픈하드웨어 비행콘트롤러입니다. (이쪽에서는 Autopilot 이라고 부르네요.) 이 것을 사용하려면 먼저 펌웨어를 설치해야 합니다.


이 문서의 원본은 common-loading-firmware-onto-pixhawk 입니다. 원본에는 APM2.x 보드에 관한 내용도 있지만, 생략했습니다.


아울러 3DR Radio를 사용하여 MIssion Planner와 비행콘트롤러를 연결하는 방법도 정리했습니다. 문서가 길지도 않고 중복되는 내용도 있어서 입니다.


콘트롤러를 컴퓨터에 연결

  • Mission Planner를 컴퓨터에 설치
  • 비행콘트롤러를 USB 케이블를 사용하여 연결

  • 드라이버 소프트웨어가 자동으로 설치됨

Mission Planner에 연결

  • Mission Planner 실행. 오른쪽 위에서 COM 포트 드롭다운을 선택
  • AUTO 또는 "PX4 FMU"로 지정된 포트를 선택.
  • Baud rate를 115200으로 설정.
  • 주의 : CONNECT는 연결하지 말것


펌웨어 설치

  • Mission Planner에서 "Initial Setup -> Install Firmware" 를 선택하고 적당한 프레임(저의 경우엔 쿼드콥터) 를 선택

  • 아래와 같은 다이얼로그가 나타나면 USB 연결을 끊은 뒤, OK를 누르고, 30초 내에 다시 연결

  • 상태 표시줄에 "erase..." "program...", "verify..." 등이 나타나고, 마지막으로 "Uplaod Done"

시험

  • Mission Planner에서 "Flight Data" 화면으로 바꾸고 Connect 를 누름
  • 연결된 상태에서 보드를 기울이면 HUD 화면에 기울이는 게 표시되어야 함.

Mission Planner와 Pixhawk를 연결하는 방법

  • 먼저 통신방법/채널을 선택해야 함. 
  • 위와 같이 USB 케이블로 연결하면 됨
  • 아래 그림과 같이 3DR Radio로 연결할 수도 있음
  • 3DR Radio를 연결하는 방법은 common-3dr-radio-version-2 를 확인

  • 그 다음에는 COM 포트를 선택하고, baud rate를 선택함. (USB의 경우 11520, 3DR radio의 경우 57600)
  • Connect를 누름. 연결이 되면 그림이 초록색으로 바뀜.

문제 해결
  • 연결이 안될 경우, 먼저 baud rate 확인
  • Window Device Manager 리스트에서 해당 COM 포트가 존재하는지 확인
  • USB 포트를 사용하고 있다면, 다른 포트로 바꾸어볼 것.

☆☆☆ 상태 확인을 위해서는 LEDSound 를 확인해 볼 것.


Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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  1. 문태승

    안녕하세요 픽스호크로 드론만들기 하고 있는데 미션플레너에서 펌웨어를 하려고 하면
    You are using unsupported hardware. This board does not contrain a valid certificate of authenticity. Please contact your hardware vendor about signing your hardware.

    이런 창이 뜹니다. 혹시 해결 방법을 아시는지 궁금합니다.

    2015.11.09 19:43 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 직접 googling 하면서 해결하셔야 할 것 같네요. 저는 그런 경험이 없어서요. 좀 찾아보니 Pixhawk 정품이 아니라 클론 제품들에서 발생하는 것 같던데...

      2015.11.11 10:01 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
    • 수채화

      드론펌웨어 업데이트하다가 문제가 생긴경우에는 자동차(로버)로 펌웨어를 바꿔서 시도했다가 다시 드론으로 해보면 되는경우가 있습니다.

      2017.02.17 12:07 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  2. 안녕하세요 3dr solo로 미션플래너 연결하려고하는데 컨트롤러에 hdmi구멍밖에안보이네요..혹시 어떻게연결하시는지 알고계시면 조언부탁드립니다

    2016.03.26 22:57 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  3. 가실이

    Pixhawk에 기존에 설치 되어 있는 펌웨어를 새로 설치 하려면 어찌하면 되나요? 셑팅 되어 있는 파라미터를 초기화 하고 싶습니다.

    2017.02.26 23:11 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 펌웨어 새로 설치하는 건 그냥 맨처음처럼 설치만 하면됩니다. 이경우, 파라미터는 현재 상태대로 유지됩니다.

      Config/Tuning 화면에서 Full Parameter Tree 를 누르면 맨 오른쪽 아래에 있는 Reset to Default 를 누르면 설정한 값이 초기화됩니다.

      2017.02.26 23:44 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  4. 3dr radio로 연결 시 기존 조종기와 동시에 연결 가능한가요?
    조종기는 비상시 제어용으로 두고 노트북이나 스마트폰으로 커멘드 제어로 주행 시키려고 하거든요.

    2018.02.12 10:21 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]