공간정보와 인터넷지도

콥터, Plane, 로버는 3축 짐벌까지 지원한다. 아울러 관심지점(ROI: Region of Interest)에 대한 자동 카메라 추적, 카메라 셔터 자동 동작 등이 고급기능도 지원한다. 아래의 링크를 따라가보면 짐벌과 셔터 동작을 설정할 수 있는 방법이 있다. 짐벌(Gimbal)과 짐벌 제어기 ArduPilot는 자체적으로 평형 제어기가 있는 브러시리스 direct drive 짐벌(Tarot, SimpleBGC, SToRM32)과 AuduPilot에서 평형을 잡아주는 간단한 서보 짐벌을 지원한다.Tarot 짐벌 - PWM 신호로 제어되는 저렴한 2축 브러시리스 짐벌SimpleBGC (일명 AlexMos) 짐벌 - 인기있는 2축/3축 브러시리스 짐벌 콘트롤러. 맞춤식 시리얼 인터페이스를 사용한다.STo..

비행모드 (Flight Modes) 개요 Plane에는 다양한 비행모드가 있다. 어떤 비행모드와 어떤 옵션을 선택하느냐에 따라, 간단한 비행 안정화 시스템으로 작동할 수도 있고, 복잡한 자동주행, 교습용 시스템 또는 비행안전시스템 등으로 작동된다. 비행모드는 Radio 송신기 스위치, 미션 명령 또는 지상국 또는 보조 컴퓨터의 명령을 통해 제어된다. 주요비행모드 매뉴얼 MANUALSTABILIZE FLY BY WIRE_A (FBWA) FLY BY WIRE_B (FBWB) AUTOTUNE TRAINING ACRO CRUISE AUTO Return To Launch (RTL) LOITER CIRCLE GUIDED 미션 관련 비행모드 AUTO 미션으로 날릴 때, 미션 아이템을 설정할 수 있는 sub-모드가 있..

ESC 교정Q_ESC_CAL=1 로 두어 ESC를 교정할 것튜닝 파라미터Q_A_RAT_RLL_P = 0.25Q_A_RAT_PIT_P = 0.25조종기에 설정할 비행모드FBWACRUISEAUTORTLQHOVERQLOITERASSIST 모드Q_ASSIST_SPEED = 8 : 실속 속도보다 조금 높게Q_ASSIST_ANGLE = 20 : 20도 이상 기울어지면하이브리드 RTLRTL 모드로 전환하면 됨단, Q_RTL_MODE=1 로 둘 것ALT_HOLD_RTL = 20; 미터Q_RTL_ALT = 15 ; 미터RTL_RADIUS = 10; 미터웨더베이닝바람이 없는 날에는 사용하지 말 것바람이 있는 날의 경우, Q_WVANE_GAIN = 0.1 ; 0.4가 되면 진동함Q_WVANE_MINROLL = 5 ; 최소각..

이 글은 고정익과 멀티콥터 비행기를 결합한 비행기(쿼드플레인이라고 함)를 설정하고 사용하는 방법을 설명하는 글이다.쿼드플레인(QuadPlane) 개요펌웨어 설치쿼드플레인(QuadPlane) 제작프레임 설정ESC 교정파라미터 설정비행모드쿼드플레인 날리기전환지원되는 고정익 비행Return to Launch(RTL)어떤 현상이 발생하는가?전형적인 비행쿼드플레인 웨더베이닝쿼드플레인 자동 미션가이드 모드시뮬레이션===원문 : http://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-support.html다음글 : http://www.internetmap.kr/entry/quadplane-overview

이 글은 (위치와 GPS 를 포함하여) 메인 센서들이 잘 작동하는지 실시간으로 확인하는 방법에 관한 글이다. 참고로 비행을 마친 후 저장된 dataflash 로그를 다운로드 받고 해석하는 방법은 여기를 참고하라. 메인 센서 체크방법 Mission Planner가 연결된 상태에서 Pixhawk 등의 비행 콘트롤러 보드를 이동하면, 인공 수평선이 이에 따라 움직이는 것이 보여야 한다.참고 : Mission Planner의 인공 수평선 화면은, 기체가 우로 기울어지면 수평선은 좌로 기울어지게 나타납니다. (기체에 탑승하고 있다고 생각하고 머리를 기울여 보세요.) 지극히 정상입니다.아래 그림에서는 기체를 약간 우측으로 기울였을 때의 모습이다.기체에 GPS 모듈이 장착되어 있고, 야외에서 GPS가 고정(lock)..

기본 튜닝(Basic Tuning) 이 글은 기본적인 Roll/Pitch/Throttle 튜닝에 관한 글입니다. 개요 첫 비행후, 콥터가 조종하는대로 잘 반응하지 않던가, 자세를 유지하는데 어려울 수 있습니다. PID 콘트롤러에 익숙하다면, 고급 튜닝 가이드를 참고하세요. 경험 많은 분이라면 자동튜닝(Autotune) 기능을 시도해 보세요. 이 글은 Mission Planner와 APM Planner 의 기본 튜닝을 다룹니다. 기본튜닝은 복잡한 튜닝 절차를 간단한 슬라이더 만으로 조정하는 것을 말합니다. 초보자들에게 가장 최적의 튜닝 방법입니다. Roll and Pitch 튜닝 튜닝은 텔레메트리 라디오를 장착한 상태에서 현장에서 수행하는 것이 제일 좋습니다. 다음과 같은 질문을 생각하면서 비행을 해보세요..

Servo 이 글은 Pixhawk와 APM2에 서보를 연결하는 방법, 송신기 또는 미션플래너에서 제어하는 방법에 대해 설명하는 글이다. 개요 콥터, Plane, 로버는 카메라 셔터 누르기, 낙하산 펴기, 테니스 공 떨어뜨리기 등, 다양한 목적을 위하여 서보를 제어할 수 있다. 이들 서보는 조종사가 송신기 스위치를 통해 직접 제어할 수도 있고, 지상국 혹은 미션의 일부로 전달된 명령을 통해 제어할 수도 있다. 아날로그 서보 또는 디지털 서보 모두 사용가능하다. 픽스호크에 서보를 연결하는 방법 콥터를 사용할 경우, 서보를 AUX OUT 1-4에 연결하라, MAIN OUT 1-8은 400hz로 갱신되므로 피해야 한다.Plane 이나 로버를 사용할 경우, 모든 핀은 50hz로 갱신되므로, MAIN OUT 또는 ..

얼마전 고정익 드론을 조립했습니다. 이번엔 저혼자 조립한 게 아니라 Dronewe에서 시행하는 픽스호크 조립교실(고정익)에 참가해서 조립했습니다. 언젠가 한번 고정익 드론을 조립해야겠다... 라고 생각하고 있었는데, 조립교실을 보자마자 신청했습니다. 제가 좌충우돌하는 것보다 시간을 절약할 수 있고, 픽스호크를 잘 아는 분과 만나는 것도 의미가 있다고 생각했기 때문입니다.아래는 이번에 제가 조립한 드론입니다. 밥상하고 비교해보니 상당히 커보입니다. 하지만, 재질이 강화스트로폼이라서 별로 무겁지 않습니다.이번 글은 저번 글 - 고정익 드론 조립(1) 부품 - 에 이어, 부품들을 조립하는 과정입니다. 조립하는 동안 찍어둔 사진과 조립된 결과를 위주로 설명할 예정입니다.이번에 조립할 고정익 드론의 구조입니다. ..

Mission Planner에서 항공사진 촬영 계획 수립하면 이제 드론을 날려야죠. 촬영장소로 이동한 후에는 드론을 날리기 좋은 곳에 설치하고 절차에 따라 시동을 걸고 날리면 됩니다. 그 과정은 쿼드콥터 날리기 총정리를 참고하면 됩니다. 이 글은 이중에서도 날리는 방법에 대한 글입니다. 원래는 Futaba 14G와 같은 송신기를 사용하여 제어하지만, 제가 몇번 날려보니, 자동 미션을 수행할 경우 구지 송신기로 제어할 필요가 전혀 없었습니다. 어차피 기체의 현재 상태를 알기 위해서는 지상국 앱을 동시에 운영해야 하는데, 송신기로 제어하다가 지상국 앱으로 제어하다가 하다보면 오히려 혼란이 더 크기 때문입니다. 제 경우엔 안드로이용 지상국인 Tower 를 사용하여 제어를 했습니다. 만약의 경우를 대비하여 송신..

제가 조립한 드론은 DJI Flamewheel F450 프레임에 Pixhawk 비행콘트롤러, Quattro 4 in 1 ESC, DJI 2212 /920KV 모터를 달았습니다. 그리고 다리와 캐논 카메라를 부착했고요. 총무게는 1.8 kg 정도입니다. 겨울동안은 날리지 못하고 있다가 지난 주 처음으로 시범비행을 했고요, 엊그제는 정식으로 촬영을 나갔습니다. 그런데 배터리와 관련하여 이상한 점이 발견되었습니다. 처음 장착을 하면 4.2V * 4 = 16.8 볼트 정도가 되는데, 일단 시동을 걸면 전압이 뚝뚝 떨어지고... 날기 시작하면 15.4 볼트 정도가 되고... 얼마 날리지 않아 Battery Failsafe 한계로 설정한 3.7V * 4 = 14.8V 이하로 떨어진다는 겁니다. 그로 인해 약 2분 ..