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쿼드콥터 45

F1, F3, F4 비행 콘트롤러

자주 묻는 질문중의 하나가 F1, F3, F4 는 어떤 차이가 있고, 어느것이 성능이 좋느냐 하는 것이다.이 글은 Betaflight 혹은 Cleanflight를 사용하고 있는 사람들에게만 의미가 있고 유용할 것이다. 이 글은 F1 및 F3만 집중적으로 다룬다. 현재의 비행컨트롤러 중 대다수가 이 프로세서를 사용하고 있기 때문이다. F1, F3, F4의 의미? 기본적으로 F1, F3는 비행콘트롤러의 두뇌인 STM32 프로세서의 다른 시리즈이다. STM32 시리즈는 현재 F7, F4, F3, F2, F1, F0, L4, L1, L0, W 등 10가지가 있다. F1 비행 콘트롤러의 좋은 예가 Naze32 와 CC3D이며, F3 보드로는 X-Racer, Motolab Tornado, Seriously Pro ..

드론 쿼드콥터 2016.09.01

레이싱 드론용 비행콘트롤러

비행콘트롤러(flight controller)는 쿼드콥터의 균형을 유지하고 조정하기 위하여 센서 데이터, 사용자 명령 등을 읽어 모터 속도 등을 조절하는 회로판이다. 요즘의 모든 멀티콥터 비행 콘트롤러는 자이로(Gyroscopes)와 가속도계(Accelerometer)가 탑재되어 있으며, 고급 비행콘트롤러 중에는 기압계(barometer)와 전자나침반(magnetometer), GPS 등을 탑재하는 경우도 있다. 예를 들어 자이로스코프는 방향을 유지하고 기압계는 고도를 유지하며, GPS는 자동 운항이나 Fail-safe 목적으로 사용될 수 있다.많은 비행콘트롤러는 비슷한 하드웨어 혹은 센서를 사용하지만, 소프트웨어와 계산 알고리듬은 달라서 비행 특성과 사용자 인터페이스가 다르다. 이때문에 다른 비행콘트롤..

드론 쿼드콥터 2016.08.30

레이싱드론 시뮬레이터 설정방법

레이싱드론을 날리고 싶다면 먼저 시뮬레이터부터 날려보셔야 합니다. 천부적인 소질이 있다면 몰라도 아크로(ACRO) 모드로 띄워보면 불과 몇초도 띄우기가 힘들거든요. 시뮬레이션 프로그램을 통해 충분히 연습을 해야만 비용을 줄일 수 있습니다.시뮬레이션 프로그램도 여러가지가 있습니다. 저는 아는 분이 추천해준 FPV Freerider를 사용하기로 했습니다. 가격도 4.99달러. 참 착합니다. 확장버전 FPV Freerider Recharged도 있습니다. ㅎㅎ 이것도 아까우면 그냥 데모 버전을 사용하시면 됩니다. 장소가 한군데 뿐이라는 것 뿐 동일합니다.FPV Freerider는 키보드, 터치스크린, USB 콘트롤러를 통해 조종할 수 있습니다. 키보드나 터치스크린을 사용하면 그냥 게임이라고 생각하면 될겁니다...

드론 쿼드콥터 2016.08.22

Tower 앱으로 자동미션 날리기

Mission Planner에서 항공사진 촬영 계획 수립하면 이제 드론을 날려야죠. 촬영장소로 이동한 후에는 드론을 날리기 좋은 곳에 설치하고 절차에 따라 시동을 걸고 날리면 됩니다. 그 과정은 쿼드콥터 날리기 총정리를 참고하면 됩니다. 이 글은 이중에서도 날리는 방법에 대한 글입니다. 원래는 Futaba 14G와 같은 송신기를 사용하여 제어하지만, 제가 몇번 날려보니, 자동 미션을 수행할 경우 구지 송신기로 제어할 필요가 전혀 없었습니다. 어차피 기체의 현재 상태를 알기 위해서는 지상국 앱을 동시에 운영해야 하는데, 송신기로 제어하다가 지상국 앱으로 제어하다가 하다보면 오히려 혼란이 더 크기 때문입니다. 제 경우엔 안드로이용 지상국인 Tower 를 사용하여 제어를 했습니다. 만약의 경우를 대비하여 송신..

드론 쿼드콥터 2016.04.01

Pixhawk 쿼드콥터의 비행중 배터리 전압 하강 문제

제가 조립한 드론은 DJI Flamewheel F450 프레임에 Pixhawk 비행콘트롤러, Quattro 4 in 1 ESC, DJI 2212 /920KV 모터를 달았습니다. 그리고 다리와 캐논 카메라를 부착했고요. 총무게는 1.8 kg 정도입니다. 겨울동안은 날리지 못하고 있다가 지난 주 처음으로 시범비행을 했고요, 엊그제는 정식으로 촬영을 나갔습니다. 그런데 배터리와 관련하여 이상한 점이 발견되었습니다. 처음 장착을 하면 4.2V * 4 = 16.8 볼트 정도가 되는데, 일단 시동을 걸면 전압이 뚝뚝 떨어지고... 날기 시작하면 15.4 볼트 정도가 되고... 얼마 날리지 않아 Battery Failsafe 한계로 설정한 3.7V * 4 = 14.8V 이하로 떨어진다는 겁니다. 그로 인해 약 2분 ..

드론 쿼드콥터 2016.03.30

Mission Planner를 사용한 항공사진 Geotagging

쿼드콥터에 사진기를 장착하고, 자동미션을 이용해 항공사진을 촬영하면, 일련의 사진이 촬영됩니다. 이 사진들은 물론 그냥 사용할 수도 있지만, 대부분의 경우, 특히 항공사진측량의 경우에는 촬영된 위치와 방향이 중요합니다. 그런데, 제가 조립한 기체는 GPS가 따로 달려있지 않은 일반 똑딱이(Canon IXUS 870 IX)를 사용하여 촬영했기 때문에 촬영된 위치나 자세한 정보가 전혀 없습니다. 하지만, Pixhawk의 경우에는 모든 촬영중 발생하는 상황이 LOG 파일로 저장됩니다. 이 정보를 사용하면 사진에 촬영 위치를 넣을 수 있습니다. (이 과정을 Geotagging 이라고 합니다.) 이 글은 ardupilot.org/copter의 글을 참고하여 정리한 것입니다. 먼저 아래 좌측은 제가 맨 처음 시범 ..

드론 쿼드콥터 2016.03.25

Pixhawk 쿼드콥터 조립(10) -비행계획수립(Mission Planning)

시험 비행도 무사히 완료했으니 이제 항공사진 촬영용 미션을 생성하는 방법을 정리합니다. 이 글은 여기를 참고로 하고...(앞부분은 번역. 아래에 있음) 제가 직접 미션을 생성하는 방법을 정리하였습니다. 항공사진 촬영용 미션은 우선 촬영대상지역을 폴리곤으로 생성한 후, 이 지역을 대상으로 자동으로 웨이포인트를 생성하는 순서를 따릅니다. 먼저 Mission Planner에서 "FLIGHT PLAN" 탭으로 이동합니다. 지도화면에서 시작하고자 하는 지점에서 마우스 우클릭을 하고 아래와 같이 Draw Polygon -> Add Polygon Point 를 선택합니다. 그러면 경고창(당분간 폴리곤 입력모드가 계속된다는)이 뜨고 빨간색 아이콘이 하나 생깁니다. 그 다음부터 마우스를 클릭할 때마다 폴리곤 꼭지점이 계..

드론 쿼드콥터 2016.03.24

Pixhawk 기체 진동측정(Measuring Vibration)

엊그제 성공적인 시범비행 후, 그동안 미뤄왔던 걸 확인하기로 했습니다. 바로 진동측정입니다. 이제까지 진동측정을 해보지 못한 것은 몇 분 정도 계속 비행을 한 데이터가 있어야 했기 때문이었습니다. 사실 Pixhawk를 설치할 때 지침에 따랐기 때문에 진동은 그다지 문제가 되지 않을 것이라고 생각했지만, 그래도 한번도 해보지 않았기 때문에 조금 찜찜헀었습니다. 이 글은 Copter 문서를 기반으로 해서 필요한 부분만 정리한 것인데, 데이터 분석 부분은 제가 실제로 날린 데이터를 사용했습니다. 참고 : 진동 측정 문서는 새로 정리했습니다. 새로운 내용이 조금 추가된 듯 합니다. 이 글과 함께 새로 번역한 문서도 참고하시기 바랍니다. ====비행콘트롤러는 진동에 민감합니다. 가속도계가 기체의 위치를 측정할 때..

드론 쿼드콥터 2016.03.21

Pixhawk 쿼드콥터 날리기 총 정리

이제까지 DJI F450 프레임에 Pixhawk 비행콘트롤러를 결합하면서 여러가지를 많이 정리했습니다. 정말 많이 복잡하네요. 그래서 여기저기 흩어져 있는 정보들을 총 정리하고자 합니다. 하지만, 제가 꼭 필요한 정도로 압축했기 때문에 이해하기 힘드실 수 있습니다. 또한, 제가 드론에 가장 관심을 갖는 부분은 항공사진 측량입니다. 항공사진측량의 경우엔 매뉴얼로 직접 조종하는 경우는 거의 없고, 대부분 자동 미션을 사용합니다. 따라서 이 글은 기본적으로 자동미션으로 사진촬영을 하는 것을 가정하여 정리하였습니다. 미리 사무실에서 준비해야 할 사항 - 드론 준비 : 드론 LiPo 배터리 충전 - 3.0 - 3.7 - 4.2V송신기 LiFe 배터리 충전 - 2.5 - 3.3 - 3.6V - 카메라 준비 - 카메..

드론 쿼드콥터 2016.03.17

미션 계획 세우기 (Waypoint and Events)

이제 거의 비행준비가 완료되었습니다. Pixhawk를 DJI F450 프레임위에 올려서 날려봤고, Canon 카메라를 Pixhawk와 연결해서 송신기로 촬영도 가능합니다. 제가 드론을 날리는 기본적인 목적은 항공사진측량입니다. 자동으로 사진을 촬영한 후, 이를 모아서 정사사진이나 지형도를 만드는 게 목적입니다. 이를 위해서는 드론을 매뉴얼로 조종하는 게 아니라, 먼저 비행계획을 세운후 완전 자동모드로 날려야 합니다. 이 글은 이를 위한 기본적인 내용을 담고 있습니다. 이 글의 원본은 여기 입니다. === 시작지점 설정(Setting the Home Position) 콥터의 경우 Home Position은 시동을 건 지점으로 설정된다. 즉, 콥터에서 RTL을 실행시키면 콥터가 처음 시동을 건 지점으로 돌아..

드론 쿼드콥터 2016.03.08
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