드론/쿼드콥터2016. 4. 1. 16:55

Mission Planner에서 항공사진 촬영 계획 수립하면 이제 드론을 날려야죠.


촬영장소로 이동한 후에는 드론을 날리기 좋은 곳에 설치하고 절차에 따라 시동을 걸고 날리면 됩니다. 그 과정은 쿼드콥터 날리기 총정리를 참고하면 됩니다.


이 글은 이중에서도 날리는 방법에 대한 글입니다. 원래는 Futaba 14G와 같은 송신기를 사용하여 제어하지만, 제가 몇번 날려보니, 자동 미션을 수행할 경우 구지 송신기로 제어할 필요가 전혀 없었습니다. 어차피 기체의 현재 상태를 알기 위해서는 지상국 앱을 동시에 운영해야 하는데, 송신기로 제어하다가 지상국 앱으로 제어하다가 하다보면 오히려 혼란이 더 크기 때문입니다.


제 경우엔 안드로이용 지상국인 Tower 를 사용하여 제어를 했습니다. 만약의 경우를 대비하여 송신기를 켜두기는 했지만, 처음 시동 걸때 부터 시동을 끌때까지 모두 Tower만 사용해도 무리가 없었습니다.


아래는 제가 Tower로 자동미션을 수행한 모습입니다.



이렇게 촬영한 영상을 Geocoding을 하였습니다. 그 과정은 이 글 아랫부분에 정리되어 있습니다. 아래는 지오태깅한 결과를 구글어스에서 확인하는 모습입니다.



모든 결과는 여기에 들어가시면 볼 수 있습니다. geotagged 폴더 속에 있는 파일이 최종 파일입니다.

또... location.kml 이라는 파일을 클릭하면 위의 유튜브에 있는 내용을 직접 확인해 볼 수 있습니다.





글을 마치기 전에 한 가지 더. 며칠 전 배터리 전압 강하 때문에 골치를 썩다가 결국 그게 문제가 없는 것이며 다만 Battery Failsafe를 14.8볼트로 설정했기 때문에 발생했다고 했는데, 아래는 이번 미션 로그에서의 전압기록입니다.



시작 부분에서 급격한 전압 강하가 일어나는 것도 보입니다. 맨마지막 잔여 전압이 14.0 부근인데, 착륙을 시킨 이후에는 14.6 정도로 회복한 게 보이실 겁니다. 앞으로도 Battery Failsafe는 14.0 으로 설정해 두면 무난할 것 같습니다.



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자... 이제 마지막 단계로 접어들었습니다. 정사영상과 3D 모델을 만드는 겁니다. 저도 아직 해보지 않아서 모르겠지만, 그다지 어렵지는 않다고 알고 있습니다. 그래도 제게 행운을 빌어주시길~


민, 푸른하늘










Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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  1. 안녕하세요. 드론으로 촬영만 주로 했었는데 요즘 매핑에 무지 관심이 많이 생긴 한사람입니다.
    한가지 궁금한게 하나 있어서 어쭤보려고요.
    타워 앱으로 비행계획을 세울 때, 위성지도를 일정수준 이상으로 확대시키려고 하면 일반 그림 지도로 바뀌더군요. 주변 지형물과 장애물들을 직관적으로 파악하기에는 위성사진지도가 좋던데 왜 안되는걸까요?
    타워 뿐 아니라 구글맵 또는 map box의 API를 사용하는 어플들이 모두 그런것 같더군요. 미국, 유럽, 중국 일본 심지어 북한 평양의 지도도 아주 자세히 확대되어 보이던데 왜 우리나라 지도만 그렇게 보이는지 혹시 아시는지요? 그리고 해결 방법이 없을까요?

    PS: 블로그 내용이 너무 좋은게 많고 평소 궁금해하던 것들이 많어서 많은 도움이 되네요. 좋은 정보 나눔에 감사드립니다.

    2016.09.03 21:52 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 말씀하시는 사항은 잘 모르겠습니다. 아마도 해결방법은 없을 거구요. 다만, 비행계획은 타워에서 하지 마시고, Mission Planner에서 미리 해두시는 게 좋겠네요.

      2016.09.03 21:58 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]

드론/쿼드콥터2015. 10. 13. 23:21

이 문서는 3DR에서 생산 판매하고 있는 All Inclusive Kit(완전 조립키트)인 3DR DIY Quad Kit을 조립한 후, 소프트웨어로 여러가지 설정 및 조정하는 방법을 간략하게 정리한 문서입니다. 좀 더 정확하게 말하면 DIY Quad Kit의 비행콘트롤러인 Pixhawk에 대한 캘리브레이션 방법을 정리한 것입니다.


문서의 원본은 http://3drobotics.com/kb/calibration/ 입니다. 참고로 이 문서와 함께 APM:Copter에 있는 필수 하드웨어 설정(Mandatory Hardware Configuration) 문서도 함께 보는 것이 좋습니다.


소프트웨어 다운로드


설치마법사(Wizard) 실행

  • Mission Planner를 실행하고 Pixhawk를 USB 케이블로 연결
  • 쿼드콥터의 배터리 연결. (단 프로펠러는 반드시 빼둘것)
  • Initial Setup -> Wizard  선택.


1. 펌웨어 설치

  • 콘트롤러 연결 
    • Mission Planner 설치. Usb로 연결. 드라이버가 설치됨 
  • Mission Planner에 연결 
    • Mission Planner 실행. 
    • COM port를 Auto 또는 PX4FMU로 선택 
    • Baud rate를 115200으로 
    • *** CONNECT는 하지말 것 
  • FIrmware 설치
    • Setup->Install Firmware 
    • ArduCopter Quad를 선택 

    • Mission Planner가 보드를 확인함. 
    • 보드를 뺏다가 다시 꼽고 OK를 누름. 
    • 상태표시줄에 erase-program 등이 나타남. 
    • 마지막으로 Upload Done 이 나오면 완료 
  • 설치 완료후 음악 소리가 들려야 함. 아니면 아래와 같은 절차를 수행해야 함.
  • 시험 
    • Mission Planner에서 “Flight Data” 화면으로 전환
    • Connect 를 눌러서 연결 
    • 이 상태에서 보드를 기울이면 HUD가 기울어져야 함.
  • 그런데, Firmware 업로딩 중 USB를 뺏다가 다시 끼우는 과정에서 아래 사진처럼 아래쪽에는 "Error no response received from board"라는 메시지가 표시되고, Error uploading Firmware 메시지가 떴음.


그래서 한참 구글링을 해봤더니, 여러가지 방법이 제시되어 있네요. 여기를 확인해 보세요.

  • Pixhawk에 Micro SD카드가 잘 꽂혀져 있는지 확인하고 다시 실행.
  • LiPo off USB off --- click OK --- USB on, LiPo on
  • USB를 빼는 대신 FMU의 reset button(Pixhawk의 USB 포트 바로 옆에 있는 리셋버튼)을 눌러라.
  • GPS를 빼두고 시도하라.
  • USB 케이블을 다른 걸로 바꿔보라.
그중에서 저는 세번째 방법을 사용해서 성공했습니다. Pixhawk가 오픈하드웨어이다보니, 아무래도 사용자 지원쪽은 조금 허술한 면이 있는 것 같습니다.


====

그 다음부터는 Wizard를 실행하면서 지시하는대로 수행만 해주면 됩니다. 그런데, 한번에 잘 되지 않아서 여러번 수행했었습니다. 필요에 따라서는 그냥 Initial Setup -> Mandatory Hardware에 들어가서 각 부분을 따로따로 수행해도 무방합니다.


그리고... 그냥 Wizard를 따라가려면 USB 케이블을 꽂아서 수행해야 하는데, 그러면 선이 걸리적거려서 몹시 불편합니다. 따라서 먼저 텔레메트리(3DR Radio)를 연결한 뒤, 다른 설정 과정을 계속하는 것이 편합니다. 3DR Radio를 설정하는 방법은 여기를 참고하시면 됩니다. 간단히 요약하면 다음과 같습니다.

  • 3DR Radio 리시버중 아무거나 Pixhawk의 Telem1 에 연결
  • 다른 하나를 Windows PC에 USB 케이블로 연결. 드라이버가 설치되고, 새로운 USB Serial Port가 생김. (장치관리자의 포트에서 확인가능)
  • 적절한 COM 포트를 선택한 후, Baud rate를 57600으로 설정(USB의 경우 115200)
  • 마지막으로 CONNECT 버튼을 눌러줌.
  • CONNECT 버튼이 초록색으로 바뀌고 DISCONNECT로 바뀜
  • 이 상태에서 기체를 기울이면 Flight Data 스크린에서 기울어지는 게 보이면 정상임.


  • 문제해결
    • 연결이 안될 경우, 먼저 baud rate 확인 
    • Window Device Manager 리스트에서 해당 COM 포트가 존재하는지 확인 
    • USB 포트를 사용하고 있다면, 다른 포트로 바꾸어볼 것.
    • LEDSound 도 확인할 것

Pixhawk를 사용하실 예정이라면 반드시 3DR Radio는 구입하는 것이 좋습니다. 가격에 비해 너무 좋은 기능이 많기 때문입니다. 제 생각엔 아얘 픽스호크 패키지에 묶어서 파는 게 낫지 않을까... 싶더군요. ㅎ


3. 가속도계 조정(Calibrate accelerometer)

  • http://copter.ardupilot.com/wiki/common-accelerometer-calibration/
  • 화면에 나오는 지시에 따라서 쿼드콥터의 자세를 잡아줌
  • 기본적으로 아래처럼 6가지 위치에 순차적으로 맞춰줘야 함. 이때 각각의 위치에서 몇초 정도 멈췄다가 다음 위치로 이동함. 절대로 움직이면 안됨.


  • 도중에 "Click When Done" 버튼을 누를 필요 없음. 계속하면 Successful이 뜸.

4. 전자나침반 조정(Calibrate Compass)

  • 60초 이내에 모든 축방향으로 회전시켜야 한다는 메시지가 뜸. -> OK 를 누름
  • 60초 내에 천천히, 6개의 면(전/후/좌/우/상/하)를 각각 몇초 정도씩 땅바닥을 가르키도록 해줌. 비디오에서는 자북방향을 가르키도록 나옴(inclination 도 고려) 


  • 다 끝나면 새로 계산된 offset이 나타남.
  • 이 값이 -150 이하이거나 150 이상일 경우 문제 있음. OK를 누름.

참고 : 콥터 3.2.1 이후 버전에서 허용되는 범위

총 거리(offset_x^2+offset_y^2+offset_Z^2)가 600 이하일 때. 3.2.1 이전에는 각각의 offset의 절대값이 150 이하일 것을 추천하였다.



compass 캘리브레이션이 상당히 까다롭습니다. 제가 했을 때는 정확히 기억나지는 않지만, 하얀점이 6개 나오고... 멀티콥터를 회전시키면서 이 점들을 모두 지나도록 하면 캘리브레이션이 완료되는 걸로... 하지만, 그걸 맞추기가 쉽지 않았던 걸로 기억합니다.

추가 : Pixhawk 화살표 방향을 북쪽으로 맞춘 후 Pitch 방향(좌우방향)으로 360도를 돌려준다. 좌향좌 혹은 우향우. 그 상태에서 Roll 방향으로(앞뒤방향) 360도 돌려주면 됨. 그래도 안되면 다시 위에 있는 그림처렴 6개의 방향을 맞춰줌.

5. 배터리 모니터

  • 3DR Power Model을 선택.
  • 파워모듈을 사용하여 배터리를 모니터링 할 수 있는 옵션 2개를 활성화.
  • 배터리 Voltage 캘리브레이션
    • 먼저 테스터를 사용하여 배터리의 전압 측정 
    • 콥터와 배터리를 연결
    • Initial Setup -> Optional Hardware -> Battery Monitor로 들어감
    • 현재 배터리값을 확인해봄. 다르다면 Sensor 를 0:Other로 바꾼 뒤, Measured battery voltage field에 측정했던 값으로 입력함. 
    • mission planner가 "Voltage divider"를 계산하여 저장하게 됨.
    • Flght Monitor 스크린의 HUD에 그 전압값이 나타남. 또한 Status tab의 "battery_voltage"에도 저장됨
  • 배터리 전류 캘리브레이션
    • 적절한 장비가 없어서 생략함. 
    • 배터리 ->(Turnigy 180A Power analyzer) -> 기체로 연결
    • Mission Planner -> Status Tab -> current를 확인 
    • 3A 이하에선 정확하지 않으므로, 10A 정도까지 올라가도록 Throttle을 올려줌.
    • 단, 이전에 프롭을 모두 뒤집어서 Throttle을 올리면 눌리도록 함.
    • 10A 까지 올려주고, Mission Planner를 보면 일치하지 않음
    • Amperes per volt 값을 적절히 조절해주면서  trial and error로 값이 일치해도록 해줌.
  • 자세한 내용은 battery monitoring setup 유튜브를 확인 

6. Sonar 설정

  • Sonar 가 없으므로 통과

7. 송수신기(Futaba 14SG) 조정

  • *** 참고 : pixhawk용 RC Transmitter : copter.ardupilot.com/wiki/ 참조. FRSKY Taranis를 제일 추천
  • 먼저 송신기와 수신기를 binding 해야함. Binding이란 송신기(조종기)와 수신기를 연결하는 것. 즉, 송신기에서 보내는 신호를 수신기가 받도록 인식하는 것
    • 구매를 했을 때에는 바인딩이 되어 있음. 새로운 Model을 생성시 새로 바인딩 필요
      • 수신기가 50cm 이내에 있는 상태에서 송신기 전원을 넣는다.
      • LNK를 두번 클릭하여 Linkage 메뉴로 들어감. System을 선택하고 RTN을 클릭함
      • LINK로 옮겨간후 RTN을 클릭함. LINK 모드로 들어가면서 삐리릭 소리가 들림.
      • 즉시 수신기의 전원을 넣음.
      • 잠시 기다리면 수신기 LED가 빨간색 깜빡임 상태에서 녹색으로 전환됨. 바인딩이 완료된 것임. 다시 System에 들어가보면 아래와 같이 id 가 표시됨.

  • CH Mode를 필요에 따라 지정. 나는 모드 B로 사용중. 
    • 한글 매뉴얼 27쪽 참조. 

====
  • http://copter.ardupilot.com/wiki/radio-control-calibration/
  • 송신기 전원을 켬. 먼저 Airplane 모드로 두고, 모든 trim 은 center로 조정
  • 송신기에 있는 3 position switch 에 채널 5를 할당하고 여기에 비행모드를 설정해야 함
  • 옵션 : 송신기에 있는 tuning knob에 채널 6를 할당하고 inflight tuning 을...
  • 채널 7과 채널 8에는 보조기능을 설정 할 수 있음
  • Futaba 14SG의 채널 
    • 이중에서 1-6번 채널은 Pixhawk에서 사용. 7-8 채널에 대해서는 별도의 기능을 부여할 수 있음
    • 9-14번 채널에 대해서는 Pixhawk의 Aux Out 채널에 Servo를 부착하여 작동시킬 수 있을 것 같음.

채널 

 Futaba 내부

멀티콥터 기능(스위치) 

 1

 AiL

 Roll 

 2

 Ele 

 Pitch 

 3

 THR

 Thruttle 

 4

 RUD

 YAW 

 5

 MOD

 SE (비행모드 선택)

 6

 TILT 

 Right Slider 

 7

 PAN

 Left Slider 

 8

 REL

 SH 

 9-

 AUX1 - AUX4

 


====
  • Mission Planner 송수신기 캘리브레이션 화면에서 오른쪽 아래에 있는 "Calibrate Radio"를 누름
  • 송신기 on/배터리 off/프로펠러 off 해야 한다는 다이얼로그 -> OK를 누름

  • 송신기의 모든 스틱과 스위치를 맨 아래에서 맨 위까지 움직여줌. 최대 최소 위치에 빨간선이 표시됨.
  • 채널 1에는 roll, 채널 2에는 pitch, 채널 3에는 throttle, 채널 4에는 yaw가 할당되었는지 확인. 이때, 왼쪽 및 아래쪽이 낮은 값이 되어야 함. (주의 : PITCH의 경우엔 반대임. 즉 작은 값이 Forward, 큰 값이 Backward임)
    • 만약 반대로 움직일 경우, 수신기에서 REVERSE 세팅

  • 모두 값이 설정되면 Click when done을 눌러줌. 요약 창이 나타남. 값은 1100 ~1900 정도가 되면 됨. 

 

8. 비행 모드 선택

  • 설정순서 
    • RC 전원 On,  Mission Planner와 Pixhawk 연결 
    • Mandatory H/W -> Flight Mode 드롭다운으로 설정 
      • 반드시 하나는 Stabilize로 두어야 함.
    • 완료후 “Save Mode” 를 눌러줌
  • Flight mode채널 설정 
    • 항상 채널5 이어야 함 
  • 송신기 설정 
    • 송신기에서 적절한 범위의 PWM 신호를 보내야 함. 
      • 3개의 모드만 설정시에는 
        • 1165, 1425, 1815로 설정 
      • 6개 모드 사용시에는 
        • 1165, 1295, 1425, 1555, 1685, 1815 로 설정
        • 2 position + 3 position 스위치 두개를 결합하여 설정해야 함. 
        • 6 모드 설정 방법 : (SE 스위치와 SF 스위치를 사용)
          • SF(PAN) 채널을 SE 채널과 연동 시킴
            • MDL -> PROG. MIX -> 1로 들어감
            • x와 y 를 각각 +25로 올려줌
            • 다음 페이지에서 아래와 같이 설정
              • SF 는 직접나오지 않고 H/W 를 선택한 후 SF를 선택해야 함
    • 각 모드별로 비행모드를 설정하는 것은 아래 그림에서 드롭다운으로 선택만 해주면 됨. 
      • 반드시 하나는 Stabilize로 설정할 것.
      • Simple Mode(Course Lock)와 Super Simple Mode(Home Lock)를 사용하면 조종하기 편함

      • 채널을 아래와 같이 설정
        • 1 : Loiter, 2: RTL, 3: ALT_Hold, 4: AUTO, 5: STABILIZE, 6: SIMPLE
        • SF를 UP으로 두면  SE UP Stabilize, SE Mid Alt Hold, SE DN : Loiter 가 됨.
        • SF를 DN으로 두었을 때 SE: UP Simple, Mid Auto, DN RTL
        • 아래와 같이 GCS에서 확인 가능함

9. FailSafe 설정


Radio Failsafe(Throttle Failsafe) : 수신기와 연결이 끊어졌을 때. 


  • 발동 시점
    • 조종자가 RC 송신기를 껐을 때
    • 기체가 RC 범위를 넘어 갔을 때(약 500-700m)
    • 수신기 동력 차단(가능성 극히 낮음)
    • 수신기와 FC간의 전선이 끊어졌을 때(가능성 극히 낮음). 참고로 APM2의 경우에는 채널3만이 Failsafe를 일으킴
  • 발동 후 동작
    • 이미 시동해제(disarm)상태일 경우 : 아무 동작도 안함
    • 기체가 착륙해있거나 stabilize/acro/모드 이면서 throttle이 제로인 경우 : 모터가 즉각 시동해제
    • 기체 GPS가 고정된 상태고 출발지점에서 2미터 이상 떨어진 경우 : RTL(Return to Launch)
    • 즉시 착륙하는 경우
      • GPS가 고정되지 않은 경우
      • 출발지점에서 2미터 이내인 경우
      • FS_THR_ENABLE을 "Enabled Always Land"로 설정해둔 경우
    • Failsafe 상황이 해제되어도 현재의 비행모드가 그대로 유지됨. 즉, 이전의 모드로 돌아가지 않음. 예를 들어 원래 Loiter 모드였는데 Failsafe가 발생하여 RTL로 바뀌었을 경우, Failsafe 상황이 해제되어도 계속 RTL이 진행됨. 다시 Loiter 모드로 바꾸고 싶다면, 먼저 다른 비행모드로 바꿨다가 Loiter 모드로 설정해야 함
  • 송신기 및 비행콘트롤러 설정
    • 새로 구입한 수신기는 기본적으로 송수신기간 연결이 끊어지면 최종적으로 알고 있는 지점에서 모든 채널을 계속 보유하도록 설정되어 있음. 이 경우에는 비행콘트롤러는 신호가 끊어졌는지 알 수 없다. 따라서 수신기를 비행콘트롤러로 하여금 연결이 끊어졌음을 알릴 수 있도록 설정해야 한다. 두 가지 방법이 있다. 
      • "Low-Throttle" 방법 : 수신기가 throttle 채널(대부분 3번채널)의 값을 일반적인 범위아래로 (대부분 975 이하) 끌어내린다. 이는 Futaba 및 오래된 시스템에서 사용되고 있다.
      • "No Signal" 방법 : 수신기에서 비행콘트롤러로 가는 신호를 차단한다. 이 방법이 더 나은 방법으로, 대부분의 최신 FrSky 는 이 방식을 채택하고 있다.
    • 송수신기 종류에 따라 약간씩 다르므로, 어떤 방법이 있는지, 어떻게 설정할지는 매뉴얼을 참고할 것
  • Low-Throttle 설정방법
    • LiPo 배터리는 연결하지 않은 상태에서 FC를 Mission Planner에 연결. 
    • Initial Setup -> Mandatory Hardware -> FailSafe 선택
    • Radio Failsafe 옵션은 다음과 같이 4가지
      • Disabled : 사용하지 않음
      • Enabled alwayws RTL : 현재 어떤 모드이던지 즉시 RTL
      • Enabled Continue with Mission in AUTO : 현재 AUTO 모드인 경우에는 RC 범위를 넘어가더라도 계속 임무를 수행하도록 하고, 다른 모드인 경우에는 즉시 RTL
      • Enabled always LAND : 즉시 착륙
    • FS Pwm 값 값의 설정
      • throttle stick 최하단이고 수신기가 off일때의 채널3 PWM 값보다 적어도 10 이상으로.
      • throttle stick 최하단이고 수신기가 on일때의 채널3의 PWM 값보다 적어도 10 이하로. 
      • 단 910 이상
      • Futaba의 경우엔 원래 두번째 기준으로 되어 있는 것 같고... 그런데도 Failsafe는 작동하는 것으로 보임. (수신기를 차단하면 삐뽀하는 소리가 들림) 그래서 그림에는 1094+10으로 설정했으나, 실재로는 1094-10으로 설정해두었음. <- 나중에 체크할 예정
  • "No-Signal"은 생략
    • FrSky 만 적용?
  • 시험방법
    • 이하도 생략


Battery FailSafe : 배터리 전압/전류가 낮을 때


  • 배터리 전압이나, 추정 전력이 설정된 값보다 낮을 때 자동적으로 RTL 혹은 Land 가 실행되도록 설정
  • 발동 시점
    • 전압이 10.5볼트(조정가능) 이하로 떨어질 때
    • 추정된 잔여 전력이 Reserved MAH 값보다 떨어질 때
  • 발동 후 동작
    • 이미 시동해제(disarm)상태일 경우 : 아무 동작도 안함
    • 기체가 착륙해있거나 stabilize/acro/모드 이면서 throttle이 제로인 경우 : 모터가 즉각 시동해제
    • RTL(Return to Launch)
      • FS_BATT_ENABLE = 2(RTL) 이거나, AUTO 모드이면서 GPS가 고정되었고 출발지점보다 2미터 이상 떨어져 있는 경우
    • 즉시 착륙하는 경우 : 기타 모든 경우
  • 설정방법
    • 여기에 들어가서 Power  모듈 설정부터 완료할 것
    • Initial Setup -> Mandatory Hardware -> Failsafe
      • "Low Battery" 한계값을 지정(예 : 10.5V) 아마도 3S 기준으로 셀당 3.5볼트임. 이 기준에 따르면 4S은 14 볼트로 설정
      • Reserved MAH를 0으로 하면 전력에 대해서는 설정하지 않음. 설정할 경우에는 600 정도면 충분한 정도
      • RTL 또는 Land 로 설정

GCS FailSafe : 지상국 (Ground Control Station)과 연결이 끊어졌을 때


  • 세팅값 및 기체의 위치에 따라 다르지만, RTL/Land 할 수도 있고 기존 임무를 계속 수행하도록 할 수도 있다.
  • GCS로 콥터를 조종하다가(joystick을 사용하는 등) GCS와 5초 이상연결이 끊어지면
    • stabilize/acro 모드이고 throttle이 0 라면 즉시 시동해제
    • 기체 GPS가 고정된 상태고 출발지점에서 2미터 이상 떨어진 경우 : RTL(Return to Launch)
    • GPS가 고정되지 않은 상태이거나 2미터 이내인 경우 : LAND
    • Auto 모드이고 GCS Failsafe 옵션을 2(Enabled_continue_in_auto_mode)로 설정되어있을 경우 임무 계속
  • Failsafe 상황이 해제되어도 현재의 비행모드가 그대로 유지됨. 즉, 이전의 모드로 돌아가지 않음. 예를 들어 원래 Stabilize 모드였는데 Failsafe가 발생하여 RTL로 바뀌었을 경우, Failsafe 상황이 해제되어도 계속 RTL이 진행됨. 다시 Stabilze 모드로 바꾸고 싶다면, 먼저 다른 비행모드로 바꿨다가 Loiter 모드로 설정해야 함
  • FS_GCS_FAILSAFE
    • 0 : Disable
    • 1 : 활성화. 연결이 끊기면 항상 RTL
    • 2 : AUTO 모드일 경우에는 임무 계속. 기타 모드에서는 RTL

10. Geofence 설정


ESC 캘리브레이션



  • 사전준비 : Pixhawk를 PC와 연결하지 말것. Battery 분리, 프로펠러 분리
  • 송신기 전원 on - throttle 맨위로 (비디오는 mode 1 인듯)
  • 배터리 연결 - Pixhawk에 있는 LED가 blue/yellow/red 로 계속 돌아감
    • 삐삐 소리가 남 - 다음번 전원이 들어오면 ESC를 조정하겠다는 뜻임
  • battery 전원을 뺐다가 잠시후 다시 연결.  (throttle 은 그대로 둔 상태로)
  • 빨간색으로 고정될 때까지 safety button을 눌러줌. 
  • 삐삐삐 (3S 배터리가 연결되어 있음을 감지했음.) 그 다음 삐삐 (throttle이 최대라는 걸 감지했음) 그러면 바로 throttle을 최소로 내릴 것.
    • 약간 긴 삐 소리가 남. (calibration 이 완료되었음)
    • throttle을 살짝 올리면 모터가 돌아감.
  • throttle이 완전히 내리고 배터리를 빼면 완료. 
  • 10초이상 기다린 후 다시 연결하면 일반 비행모드가 됨.


모터 방향 테스트


  • 직접 테스트 방법
    • 프로펠러는 뽑아둘 것 
    • 수신기 on (Stabilize mode) 
    • 배터리 연결 
    • Arming(throttle down, rudder 오른쪽) 
    • Arming 실패시 Prearm safety check 에서 확인할 것.
    • Throttle을 조금 올리고 방향 확인.
  • Mission Planner에서 테스트 방법
    • Mission Planner - Connect -> Initial Setup -> Optional Hardware -> Motor Test 
    • 누를 때마다 해당 모터가 5초씩 회전 
    • 만약 안돌아가면 5%-> 10% -> 15% 로 올려가면서 테스트.
  • 모터 방향을 바꿔야 할 경우, 모터와 ESC 결합하는 부분까지 해체하고, ESC에 연결된 3개의 선중에서 임의의 2개를 바꾸면 됨. 

====

이 정도를 세팅하면 일단 비행에는 문제가 없습니다. 그러나 콥터 페이지에 들어가보시면 더 상세한 설정 방법이 많이 있습니다. 한마디로 아주 복잡합니다. 제가 처음에 조립했던 DJI F450 ARF 키트에 비하면 난이도가 3배는 되는 것 같습니다.


그 이유는... DJI 경우, 자기네 하드웨어만을 대상으로 하기 때문에 미리 세팅된 부분은 생략하고 간단하게 설정을 할 수 있는 게 아닌가 싶고요, Pixhawk의 경우 기능이 많고... 다양한 하드웨어를 지원해야 하는 것 때문에 복잡하다고 보면 될 것 같습니다.


민, 푸른하늘

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  1. 글잘읽고 많이배우고있습니다
    한가지궁금한점이있습니다 혹시 위 pixhawk 기반드론 변속기에 bec 가포함된걸 쓰고계신가요 ? 아니면 파워모듈에서 bec역할을 대신하나요 ?

    2015.10.25 19:41 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 3DR Quad Kit에 들어 있는 ESC는 LiPo -> 파워모듈 -> Power Distribution Board -> ESC 로 연결됩니다. 하지만, 이것은 Pixhawk와는 관계 없는 문제입니다.

      2015.10.25 21:14 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  2. 흠 그렇다면 하나만더 여쭙겠습니다 pixhawk 기반 헥사콥터 부품각각따로구매해서 조립할려고하는데 esc에 bec내장된걸사나하나요? 아니면 esc 에 bec가 내장안된것(opto)을 사나하나요 ?

    2015.10.26 08:39 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • APMm FC엔 bec가 내장되있어서 변속기(esc) 에 bec가 내장안된걸(opto) 사용 해도괜찮다고 들었는데 pixhawk FC는 bec를 어떻게 해야할지 몰라서 질문했습니다. 밑 답변은 정말감사합니다

      2015.10.26 08:44 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
    • APM쪽은 제가 잘 몰라서... (픽스호크도 잘 모르긴 마찬가지지만..) 저는 다음에 조립하면 4 in 1 ESC를 고려중입니다. 아마 이걸 사용하면 고민이 줄지 않을까 싶네요.

      http://goo.gl/UfzR5u

      2015.10.26 13:56 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
    • 답변감사합니다

      2015.10.26 14:06 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
    • 이 그림 참고하세요. http://goo.gl/zbnKMl

      2015.10.26 14:50 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]

드론/쿼드콥터2015. 9. 25. 14:03

DJI Flamewheel 450 조립에 이어, 3DR Quad Kit 을 조립하고 있습니다. 제가 조립한 쿼드콥터를 보신 지도교수님이 학생들에게 강의를 해주면 좋겠다고 하여 조립을 시작했습니다. 


한번 조립해본 F450을 다시 조립하면 쉽겠지만, 저로서는 새로운 도전이 되면서, 예전부터 관심이 많았던 Pixhawk 를 만져보기 위해 이 제품을 선택했습니다.


3DR DIY Quad Kit멀티곱터 제작방법의 분류에 따르면 완전조립키트(All Inclusive Kit)입니다. 원칙적으로는 그냥 조립 설명서에 따라 조립하기만 하면 되는 겁니다. 그러나, 제가 조립해보니, Almost Ready to Fly(반 완제품)이라고 되어 있는 Flamewheel 450 보다 조립이 훨씬 까다로웠습니다. 부품도 많고, 나사를 조이는 것도 이렇게 저렇게 생각할 게 많았습니다.


그리고 무엇보다... 조립한 세트가 크기도 크고 무게도 많이 나가는데다 (멀티콥터는 무게가 곧 돈입니다.) 모양도 (제 기준입니다만) F450쪽이 이쁜 것 같았습니다. 공부하는 게 목적이라, 3DR Kit 를 선택한게 나쁘지는 않지만, 사용성을 봤을 때는 별로 추천하고 싶지 않네요.


아무튼... 예전에 써둔 글을 업데이트 하면서 제가 경험했던 사항을 정리하겠습니다. 참고로 아래에 있는 내용은 Build manual pdf 를 주로 참고하였습니다. 원 페이지에 있는 내용과 거의 동일한데 약간의 차이가 있습니다만, 그다지 작업에 지장을 줄 정도는 아닙니다.


모터 조립


- 모터를 암에 결합

  • mortor plate를 암 끝에 올림. 좁은쪽이 바깥쪽. 그 위에 모터. 
  • 모터에 있는 구멍 2개를 정렬한 후, 5mm 나사를 아래쪽 큰 구멍 속으로 넣어 조임
  • threadlocker는 한방울 이하로 사용. 끝부분 나사 4-5개 정도만 발라줌.



- 모터 cable을 암 내부로 끼움


- 밑바닥에 motor plate 결합

  • 윗쪽 motor plate와 동일한 방향으로
  • 19mm spacer 를 가운데 두고  25mm 볼트/너트 3개로 결합. 


모터 조립은 그다지 까다로운 게 없었습니다. 아래는 이렇게 해서 결합한 결과입니다. 이중 파란색 암 두개가 앞쪽이고 검은색 암이 뒷쪽입니다만, 모터에는 아무런 구분이 없습니다. 



전력 계통 결합


- Deans connector 를 ESC에 납땜

+는 빨간색선, -는 까만선에. 미리 열수축튜브 끼워둘것.

- ESC에 1-4번까지 번호를 써둘 것. 

- ESC를 PDB(전력배분판)에 결합

  • PDB에 보면 M1 ~ M4 까지 있음. 이에 맞춰줘야 함. Deans connector 와 3선 케이블을 PDB에 연결
  • 3선 케이블 연결시, 하얀색은 M1-4 위치에, 빨간색은 +, 까만색은 - 에 맞춰줌



- PDB에 전력 모듈을 연결
XT60 커넥터를 끼워줌



여기까지도 그다지 까다롭지는 않았습니다. 그런데 맨처음 ESC에 Deans Connector를 납땜해야 한다고 되어 있는데 이미 납땜이 되어 있더군요. 그리고 PDB에 그 Deans Connector를 끼워서 결합하는 게 너무 안들어가는 바람에 땀을 삐질삐질 흘렸다는 정도가 기억에 남습니다. 


아래가 연결한 결과입니다. PDB(Power Distribution Board)가 DJI의 PMU(Power Management Unit)에 비해 너무 지저분하네요.



본체 플레이트 결합


- base plate에 벨크로를 감는다

  • 맨질맨질한 면이 아래쪽으로 가야함
  • 배터리 고정용 벨크로 strap(3개)을 아래쪽 긴 구멍을 통해 끼워줌.
  • 긴 벨크로 테이프를 보슬보슬한 쪽을 base plate 아래에 붙여주고, 꺼칠꺼질한 쪽을 배터리에 붙여줌
  • *** 이 작업은 base plate 아래쪽임. 즉 배터리가 바닥 밑에 매달리는 형태
- 암을 base plate에 결합
  • 암 제일 안쪽에 있는 구멍. 30mm 나사를 끼움. 임시로 너트로 고정해둠
  • 검은색 암은 길쭉한 쪽으로 (이쪽이 후면임). 청색 암은 조금 넓은 쪽으로 연결할 것.



- 모터에 번호를 매겨둘 것. 전방후측이 1번. 반대쪽이 2번. 1/2는 시계반대방향으로 회전



- ESC와 모터 케이블을 연결함
  • 번호에 맞춰 모터의 3선과 ESC의 3선을 연결. 회전방향에 따라 색을 유의하여 꽂아줄 것.


- 전원부/모터/ESC 등을 모두 base plate 에 결합

  • ESC를 base plate 끝부분에 cable tie 로 고정 (ESC 라벨을 아랫쪽 구멍속으로)
  • 전원용 XT60 커넥터가 콥터 뒤쪽으로 빠져나오게 할 것


뭐... 여기까지도 그다지 까다롭지는 않았습니다. 모터와 ESC 를 연결하는 선이 좀 길다보니 선을 처리하는게 약간 지저분했을 뿐입니다. 그리고 공간이 여유가 많지 않아서(PDB 아래로 배터리를 묶는 벨크로도 있습니다) 약간 누르면서 윗판을 닫아야 해서 그게 좀 불안했죠.




- Top plate 결합

  • 암을 base plate에 임시고정한 볼트를 풀고 암 위에 Top plate를 올림. 
  • 1번은 25mm 볼트에 금속너트+나일론 너트를 올려서 두개로 고정 
  • 2번(검은색 암) 30mm 볼트+ thumb nuts. 파란색 암은 25mm 볼트  
  • 3번은 윗판과 아래판사이에 19mm spacer를 끼우고 25mm 볼트와 너트



- cable을 top plate 구멍위로 뽑아냄.
PDB의 2선, PDB 4선, 파워모듈 6선 등. 이 선들은 Pixhawk에 연결해야 함.

아래는 조립하는 모습입니다. 나사를 결합해야 하는 곳도 많고... threadlocker를 바르고 다시 조여주고... 


아래는 여기까지 결합한 모습입니다. 그런데 결합하고 보니 PDB에 Pixhawk용 전원선을 연결하지 않았다는 걸 깨닫고 분해했다가 다시 조립해야 했습니다. 분해하기가 마땅치 않더군요. 분해/조립에 거의 4-50분 정도 걸린 것 같았습니다. ㅠㅠ




Pixhawk 플레이트 결합


-  Pixhawk 설치

Pixhawk 키트의 foam... 4개를 구석에 붙임. 화살표가 앞쪽(넓은 부분쪽)을 향하도록 설치함.



- 버저와 스위치 설치

  • 스위치를 Accessory plate에 끼워넣음. 스위치를 분리. 전선을 구멍에 윗쪽에서 아래쪽으로 끼워넣음. 
  • 스위치 케이블을 Pixhawk 에 있는 SWITCH 포트에 결합. 
  • 양면테이프를 사용하여 버저를 Accessory plate 아래쪽에 부착
  • 스위치는 위쪽, 버저는 아래쪽에 위치함. 아래 그림은 바닥쪽에서 찍은 것. 버저는 GPS 마스트 밑에 부착


-  GPS 설치

  • 기둥을 Accessory place 앞쪽에 설치. 단 이때, GPS 마스트 위쪽에서 낮은 부분이 왼쪽으로 가도록 할것
  • 마스트에서 비닐 벗겨내고, GPS 안테나 설치. 이때도 방향유의. 화살표가 앞쪽으로.
  • 선을 케이블 타이로 정리



- Pixhwark 선 연결
  


- ESC 선 연결

- RC Receiver 연결. 

   *** 단 Futaba 일경우에도 SBUS(두번째)에 연결하면 안됨




- 플레이트 결합
  • Pixhawk plate위에 30mm 스페이서를 두고 그 위에 Accessory plate


  • 위쪽에서 나일론 bolt로 조이고, 아래쪽은 금속 너트
  • 결합된 Pixhawk plate를 Top plate위에 올려두고, 너트만으로 결합

- 기타 부품들 결합
  • I2C splitter, telemetry radio, RC 리시버 등 위치 선정. 양면테이프로 고정
  • 각 부품들을 Pixhwak 와 확실하게 결합
==== 
현재 여기까지 정리된 상태입니다. 아직까지 부품의 자리를 잡지도 못했고 선도 정리되지 않았습니다. 다음 시간에 정리를 하기로 했습니다.



====

아직까지 정리가 안된 게 있습니다.  Power Distribution Board 에서 2선짜리 선과 4선짜리 선을 올렸고, Power Module 에서 6선짜리 선을 끄집어 올렸는데, 4선짜리(ESC 선)과 6선짜리 선(Pixhawk Power) 는 처리를 했는데, 2선짜리 선을 어디에 꽂아야 하는지 전혀 정보가 없었다는 것입니다. 잘 찾아보니... 별도의 BEC로 보조 전원을 쓰는 데 사용할 수 있을 것 같기도 하고... APM 쪽에 꽂는 것 같기는 한데, 아무튼 Pixhawk에는 사용되지 않는 것 같습니다. 


다음에 좀 더 정리하면 보충하도록 하겠습니다.


민, 푸른하늘


Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2015. 9. 16. 22:00

픽스호크(Pixhawk)는 3DR에서 제작, 판매하고 있는 오픈하드웨어 비행콘트롤러입니다. (이쪽에서는 Autopilot 이라고 부르네요.) 이 것을 사용하려면 먼저 펌웨어를 설치해야 합니다.


이 문서의 원본은 common-loading-firmware-onto-pixhawk 입니다. 원본에는 APM2.x 보드에 관한 내용도 있지만, 생략했습니다.


아울러 3DR Radio를 사용하여 MIssion Planner와 비행콘트롤러를 연결하는 방법도 정리했습니다. 문서가 길지도 않고 중복되는 내용도 있어서 입니다.


콘트롤러를 컴퓨터에 연결

  • Mission Planner를 컴퓨터에 설치
  • 비행콘트롤러를 USB 케이블를 사용하여 연결

  • 드라이버 소프트웨어가 자동으로 설치됨

Mission Planner에 연결

  • Mission Planner 실행. 오른쪽 위에서 COM 포트 드롭다운을 선택
  • AUTO 또는 "PX4 FMU"로 지정된 포트를 선택.
  • Baud rate를 115200으로 설정.
  • 주의 : CONNECT는 연결하지 말것


펌웨어 설치

  • Mission Planner에서 "Initial Setup -> Install Firmware" 를 선택하고 적당한 프레임(저의 경우엔 쿼드콥터) 를 선택

  • 아래와 같은 다이얼로그가 나타나면 USB 연결을 끊은 뒤, OK를 누르고, 30초 내에 다시 연결

  • 상태 표시줄에 "erase..." "program...", "verify..." 등이 나타나고, 마지막으로 "Uplaod Done"

시험

  • Mission Planner에서 "Flight Data" 화면으로 바꾸고 Connect 를 누름
  • 연결된 상태에서 보드를 기울이면 HUD 화면에 기울이는 게 표시되어야 함.

Mission Planner와 Pixhawk를 연결하는 방법

  • 먼저 통신방법/채널을 선택해야 함. 
  • 위와 같이 USB 케이블로 연결하면 됨
  • 아래 그림과 같이 3DR Radio로 연결할 수도 있음
  • 3DR Radio를 연결하는 방법은 common-3dr-radio-version-2 를 확인

  • 그 다음에는 COM 포트를 선택하고, baud rate를 선택함. (USB의 경우 11520, 3DR radio의 경우 57600)
  • Connect를 누름. 연결이 되면 그림이 초록색으로 바뀜.

문제 해결
  • 연결이 안될 경우, 먼저 baud rate 확인
  • Window Device Manager 리스트에서 해당 COM 포트가 존재하는지 확인
  • USB 포트를 사용하고 있다면, 다른 포트로 바꾸어볼 것.

☆☆☆ 상태 확인을 위해서는 LEDSound 를 확인해 볼 것.


Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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  1. 문태승

    안녕하세요 픽스호크로 드론만들기 하고 있는데 미션플레너에서 펌웨어를 하려고 하면
    You are using unsupported hardware. This board does not contrain a valid certificate of authenticity. Please contact your hardware vendor about signing your hardware.

    이런 창이 뜹니다. 혹시 해결 방법을 아시는지 궁금합니다.

    2015.11.09 19:43 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 직접 googling 하면서 해결하셔야 할 것 같네요. 저는 그런 경험이 없어서요. 좀 찾아보니 Pixhawk 정품이 아니라 클론 제품들에서 발생하는 것 같던데...

      2015.11.11 10:01 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
    • 수채화

      드론펌웨어 업데이트하다가 문제가 생긴경우에는 자동차(로버)로 펌웨어를 바꿔서 시도했다가 다시 드론으로 해보면 되는경우가 있습니다.

      2017.02.17 12:07 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  2. 안녕하세요 3dr solo로 미션플래너 연결하려고하는데 컨트롤러에 hdmi구멍밖에안보이네요..혹시 어떻게연결하시는지 알고계시면 조언부탁드립니다

    2016.03.26 22:57 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  3. 가실이

    Pixhawk에 기존에 설치 되어 있는 펌웨어를 새로 설치 하려면 어찌하면 되나요? 셑팅 되어 있는 파라미터를 초기화 하고 싶습니다.

    2017.02.26 23:11 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 펌웨어 새로 설치하는 건 그냥 맨처음처럼 설치만 하면됩니다. 이경우, 파라미터는 현재 상태대로 유지됩니다.

      Config/Tuning 화면에서 Full Parameter Tree 를 누르면 맨 오른쪽 아래에 있는 Reset to Default 를 누르면 설정한 값이 초기화됩니다.

      2017.02.26 23:44 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  4. 3dr radio로 연결 시 기존 조종기와 동시에 연결 가능한가요?
    조종기는 비상시 제어용으로 두고 노트북이나 스마트폰으로 커멘드 제어로 주행 시키려고 하거든요.

    2018.02.12 10:21 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]

드론/쿼드콥터2015. 9. 2. 14:27

이번엔 3DRobotics의 DIY Quad kit을 조립할 예정입니다. 이 문서는 조립을 위한 사전 준비용입니다.


이 제품은 멀티콥터 조립방법의 분류에 따르면 완전 조립 키트(All Inclusive Kit) 입니다. 말그대로 모든 부품이 다 포함되어 있어 그냥 키트만 구입한 후 조립만 하면 됩니다. 물론 이것만 조립할 것은 아니고, Tarrot Gimbal kit 그리고 LiveView Kit도 함께 조립할 예정입니다. 사진/비디오를 촬영하지 않는다면 의미가 없을테니까요.


아래가 DIY Quad kit 입니다. DJI F450 Flamewheel 에 비해 썩 예뻐보이지는 않네요. ㅎㅎ


왜 이걸 조립하느냐... 몇가지 이유가 있습니다.


우선 저는 Pixhawk 비행콘트롤러에 관심이 많습니다. 오픈소스이기도 하고, 자동운항을 비롯해 아주 많은 기능이 들어 있기 때문입니다. (DJI NAZA 쪽은 건드릴 수 있는 게 아무 것도 없거든요) 항공사진촬영 및 3D 매핑쪽으로 응용하려면 이 콘트롤러가 필수적입니다. 


이 기종은 물론 GoPro 용입니다. 그러니까 항측용으로는 조금 부적절합니다. 하지만, 처음부터 대형기종을 조립하는 건 부담스러워서 이걸로 우선 테스트 해볼 생각입니다.


이 글은 http://3drobotics.com/kb/diy-quad-kit/ 에 있는 조립 설명서를 정리한 것입니다. 제가 필요한 것을 위주로 정리했기 때문에 약간 빠진 것도 있을 수 있습니다. 그리고 그림은 거의 없습니다. 원 소스를 참고해서 보셔야 합니다.


부품


Frame : 프레임 부속품. 암/플레이트/다리/기타 나사 와 벨크로

          PDB(전력배분판), 4줄전선(15cm), 6줄전선(15cm), 서보케이블...


전자부품 : 모터, ESC, 프로펠러, GPS 키트, Pixhawk


기타 필요한 부품 : 스크류 드라이버,  양면테이프, 납땜 도구 등


모터 조립


- 모터를 암에 결합

  • mortor plate를 암 끝에 올림. 좁은쪽이 바깥쪽. 그 위에 모터. 
  • 모터에 있는 구멍 2개를 정렬한 후, 아래쪽 큰 구멍을 통해 5mm 로 조임
  • threadlocker는 한방울 이하로 사용. 끝부분 나사 4-5개 정도만 발라줌.

- 모터 cable을 암 내부로 끼움


- 밑바닥에 motor plate 결합

  • 윗쪽 motor plate와 동일한 방향으로
  • 19mm spacer 를 가운데 두고  25mm 볼트/너트 3개로 결합. 

전력 계통 결합


- Deans connector 를 ESC에 납땜

+는 빨간색선, -는 까만선에. 미리 열수축튜브 끼워둘것.

- ESC에 1-4번까지 번호를 써둘 것. 

- ESC를 PDB(전력배분판)에 결합

  • PDB에 보면 M1 ~ M4 까지 있음. 이에 맞춰줘야 함. Deans connector 와 3선 케이블을 PDB에 연결
  • 3선 케이블 연결시, 하얀색은 M1-4 위치에, 빨간색은 +, 까만색은 - 에 맞춰줌
- PDB에 전력 모듈을 연결
XT60 커넥터를 끼워줌

본체 플레이트 결합


- base plate에 벨크로를 감는다

  • 맨질맨질한 면이 바닥으로 가야함
  • 배터리 고정용 벨크로 strap을 아래쪽 긴 구멍을 통해 끼워줌.
  • 긴 벨크로 테이프를 보슬보슬한 쪽을 base plate 아래에 붙여주고, 꺼칠꺼질한 쪽을 배터리에 붙여줌
  • *** 이 작업은 base plate 아래쪽임. 즉 배터리는 아래에 매달리는 형태
- 암을 base plate에 결합
  • 암 제일 안쪽에 있는 구멍. 30mm 나사를 끼움. 임시로 너트로 고정해둠
  • 검은색 암은 길쭉한 쪽으로 (이쪽이 후면임). 청색 암은 조금 넓은 쪽으로 연결할 것.
- 모터에 번호를 매겨둘 것. 전방후측이 1번. 반대쪽이 2번. 1/2는 시계반대방향으로 회전

- ESC와 모터 케이블을 연결함
  • 번호에 맞춰 모터의 3선과 ESC의 3선을 연결. 회전방향에 따라 색을 유의하여 꽂아줄 것.


- 전원부/모터/ESC 등을 모두 base plate 에 결합

  • ESC를 base plate 끝부분에 cable tie 로 고정 (ESC 라벨을 아랫쪽 구멍속으로)
  • 전원용 XT60 커넥터가 콥터 뒤쪽으로 빠져나오게 할 것


- Top plate 결합

  • 암 위에 Top plate를 올림. 암 고정부는 현재 금속너트로 고정되어 있는데, 여기에 나일론 너트를 하나더
  • 검은색 암은 30mm 볼트 + thumb nuts.
  • 파란색 암은 25mm 볼트 
  • 마지막으로 윗판과 아래판사이에 19mm spacer를 끼우고 25mm 볼트와 너트로 결합
- cable을 top plate 구멍위로 뽑아냄.
PDB의 2선, PDB 4선, 파워모듈 6선 등. 이 선들은 Pixhawk에 연결해야 함.

Pixhawk 플레이트 결합


-  Pixhawk 설치

Pixhawk 키트의 foam... 4개를 구석에 붙임. 화살표가 앞쪽(넓은 부분쪽)을 향하도록 설치함.


- 버저와 스위치 설치

  • 스위치를 Accessory plate에 끼워넣음. 스위치를 분리. 전선을 구멍에 윗쪽에서 아래쪽으로 끼워넣음. 
  • 스위치 케이블을 Pixhawk 에 있는 SWITCH 포트에 결합. 
  • 양면테이프를 사용하여 버저를 Accessory plate 아래쪽에 부착
  • **** 스위치는 위쪽, 버저는 아래쪽에 위치함.

-  GPS 설치

  • 기둥을 Accessory place 앞쪽에 설치. 단 이때, GPS 마스트 위쪽에서 낮은 부분이 왼쪽으로 가도록 할것
  • 마스트에서 비닐 벗겨내고, GPS 안테나 설치. 이때도 방향유의. 화살표가 앞쪽으로.
  • 선을 케이블 타이로 정리
- Pixhwark 선 연결
  *********************** 따로 정리함

- 플레이트 결합
  • Pixhawk plate위에 30mm 스페이서를 두고 그 위에 Accessory plate
  • 위쪽에서 나일론 bolt, 아래쪽은 금속 너트
  • Pixhawk plate를 Top plate위에 올려두고, 너트만으로 결합
- 기타 부품들 결합
  • I2C splitter, telemetry radio, RC 리시버 등 위치 선정. 양면테이프로 고정
  • 각 부품들을 Pixhwak 와 확실하게 결합


다리 조립


- 다리 조립

다리판 배열. 구멍 3개. 18mm 스페이서를 넣고 5mm 나사로 결합. 

다리 위쪽에는 leg support plate를 끼워 넣음


- 25mm 나사로 결합


캘리브레이션


- Mission Planner 혹은 APM Planner 를 다운로드 받음


- Wizard 실행

  • mission planner를 실행시키고 Pixhawk 를 USB로 연결. copter의 배터리 연결. *** 프로펠러는 꽂지 말것
  • 메뉴에서 "Initial Setup" 
    • Firmware 설치 - 완료되면 음악들림. 삑삑 소리가 들리면 비상스위치를 누름
    • Wizard 실행 - 그 다음부터는 순서대로. 
      • Frame type 은 대칭형 쿼드콥터
      • 가속도계 캘리브레이션
      • 전자나침반 캘리브레이션
      • 배터리 모니터... 전압과 전류 조정. 이 비디오 확인 (다른 장비가 필요하네... ㅠㅠ)
      • 소나 - 통과
      • 송수신기 캘리브레이션. 이전에 미리 바운딩 되어 있어야 함. RC 송신기를 켜고 Calibrate Radio를 선택함. Calibrate를 누르면 시작함. 스틱과 스위치들을 끝까지 돌릴 것. 각각의 빨간색 막대가 콘트롤 끝까지 가는지 확인할 것. 각각의 채널에는 최대/최소를 조정할 수 있음. 다 끝나면 "Click when Done"을 누를 것
      • Flight Mode를 선택 : 송신기에서 스위치를 이동시켜서... Flight mode를 각 스위치의 초록색부분에 할당시킬 것.???? ******* Flight mode는 별도 정리
      • Fale Safe : throttle failsafe, battery failsafe, GPS and ground station failsafe 등.
      • Geofence : geofence를 설정하면 Autopilot 이 정해진 구역에는 들어가지 못하도록 막아줌. 설정방법
- ESC 캘리브레이션
이 비디오를 확인할 것:::: All at once ESC calibration.... 
  • 시작전 확인사항 : PC와 연결되어 있으면 안됨. Battery 꺼져있고, 프로펠러도 빼고 시작
  • #1 - 송신기 전원 켜고, Throttle을 최대로 올려줌. 
  • #2 - 배터리 전원 연결 - LED가 파랑-노랑-빨강이 순환함. (다음번 전원에서 ESC 캘리브레이션 하겠다는 뜻)
  • #3 - 배터리를 뺐다가 다시 연결. (Throttle은 그대로)
  • #4 - 삑 3개(3S 배터리), 삑 2개 (throttle이 최고라는 것 감지했음) - throttle 내릴 것, 긴 삑(완료). 이상태에서 throttle을 올리면 모터가 돌아감. - LED는 빨강/파랑이 순환됨. 
  • #5 - throttle을 내린 상태에서 배터리를 해제했다가 다시 연결해주면 정상상태로 돌아감
- 모터 회전 테스트
올바로 따라만 하면 문제가 없을 것. 만약 방향이 맞지 않으면 ESC/모터 연결부를 확인할 것

프로펠러 결합


- 프로펠러 조립

프로펠러 패키지에서 링을 제거. 링보다 작은 구멍을 찾아서, propeller hub 뒤쪽에서 삽입


- 프로펠러 어댑터 조립

프로펠러 어댑터와 긴 스크류 드라이버. 프로펠러 어댑터에 포함된 3개의 작은 나사에 threadlocker 발라줌. 어댑터를 모터 위에 결합


- 프로펠러를 모터에 결합할 때 방향을 잘 확인할 것 (글씨가 위로 가는 방향으로 결합)


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Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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