공간정보와 인터넷지도

비행모드 (Flight Modes) 개요 Plane에는 다양한 비행모드가 있다. 어떤 비행모드와 어떤 옵션을 선택하느냐에 따라, 간단한 비행 안정화 시스템으로 작동할 수도 있고, 복잡한 자동주행, 교습용 시스템 또는 비행안전시스템 등으로 작동된다. 비행모드는 Radio 송신기 스위치, 미션 명령 또는 지상국 또는 보조 컴퓨터의 명령을 통해 제어된다. 주요비행모드 매뉴얼 MANUALSTABILIZE FLY BY WIRE_A (FBWA) FLY BY WIRE_B (FBWB) AUTOTUNE TRAINING ACRO CRUISE AUTO Return To Launch (RTL) LOITER CIRCLE GUIDED 미션 관련 비행모드 AUTO 미션으로 날릴 때, 미션 아이템을 설정할 수 있는 sub-모드가 있..

PID 제어기(PID Controller) 비례-적분-미분 제어기(PID 제어기)는 산업 제어시스템에서 널리 사용되는 제어루프(Control loop) 피드백 기법(feedback mechanism)이다. PID 제어기는 끊임없이 원하는 설정값(setpoint)와 측정된 프로세스 변수간의 차이인 오차값 e(t)을 계산하고, 비례항(proportional), 적분항(integral), 미분항(derivative) (각각 P,I,D 라고 표시함)에 기반한 보정량을 적용하는 구조이다. 기본 동작(Fundamental operation) PID 제어기는 끊임없이 원하는 설정값(setpoint)와 측정된 프로세스 변수간의 차이인 오차값 e(t)을 계산하고, 비례항(proportional), 적분항(integral..

Servo 이 글은 Pixhawk와 APM2에 서보를 연결하는 방법, 송신기 또는 미션플래너에서 제어하는 방법에 대해 설명하는 글이다. 개요 콥터, Plane, 로버는 카메라 셔터 누르기, 낙하산 펴기, 테니스 공 떨어뜨리기 등, 다양한 목적을 위하여 서보를 제어할 수 있다. 이들 서보는 조종사가 송신기 스위치를 통해 직접 제어할 수도 있고, 지상국 혹은 미션의 일부로 전달된 명령을 통해 제어할 수도 있다. 아날로그 서보 또는 디지털 서보 모두 사용가능하다. 픽스호크에 서보를 연결하는 방법 콥터를 사용할 경우, 서보를 AUX OUT 1-4에 연결하라, MAIN OUT 1-8은 400hz로 갱신되므로 피해야 한다.Plane 이나 로버를 사용할 경우, 모든 핀은 50hz로 갱신되므로, MAIN OUT 또는 ..

오랫동안 기다리던 Pixhawk 2.1 이 11월 중 발매될 예정입니다. 당연히 3dr.com 에서 제작할 줄 알았는데, 이번에는 호주의 ProFiCNC 와 중국 Hex Technology 에서 제작중인 것 같습니다. (3dr.com 에서는 Pixhawk mini 라는 걸 판매중입니다.)Pixhawk 2.1은 Pixhawk 에 비해 여러가지 장점들이 많은 것 같습니다. 일단 간단히 정리해보려 합니다. 아래는 ProFiCNC 및 Hex Technology 사이트 첫 화면에 나오는 내용을 정리한 것입니다.Pixhawk2 는 최신 오플소스 AutoPilot 이다모듈식 설계, 접속보드(Carrier board)를 자유롭게 선택할 수 있음 - 위 그림에서 정사각형 모양의 Cube 쓰여져 있는 것이 IMU 등 여러..

PID 튜닝 (PID Tuning) 비행역학의 모든 면은 선택된 "PID 제어기(controller)"에 의해 제어됩니다. PID 제어기란 조종간 입력에 대한 반응과, 자이로/가속도계(비행모드에 따라 달라짐)를 사용하여 공중에서 기체를 안정화시키는데 책임을 맡고있는 알고리듬입니다."PIDs"란 PID제어기의 작동을 제어하는 여러가지 튜닝 변수의 집합입니다. 최적의 PID 설정은 매 기체에 따라 다르므로, 정확한 세팅값을 공유해줄수 있는 사람이 없다면 최고의 성능을 발휘하는 PID 설정을 찾으려면 시행착오를 겪어야 합니다. 아래의 비디오는 PID 설정에 의해 야기될 수 있는 여러가지 비행 문제를 인식하고 바로잡는 방법을 다루고 있습니다.https://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGE..

원샷(Oneshot) 원샷을 사용하면 비행콘트롤러와 ESC사이에 더빠르게 통신할 수 있습니다.아래와 같은 두가지 방법이 있습니다.125µs 와 250µs 사이로 변하는 신호를 사용합니다. ?? (일반 PWM 타이밍은 1000µs 에서 2000µs 정도)비행콘트롤러 루프마다 한번의 "샷"을 보내며, 비행콘틀러가 필요한 모터 속도를 계산하자마자 이를 수행합니다. 지원되는 ESC FlyDuino KISS의 ESC는 원래부터 Oneshot125 프로토콜을 사용할 수 있습니다. 단 한번의 납땜만 필요합니다. BLHeli rev13.0 도 Oneshot125를 지원하며, 추가적인 작업없이 ESC에 의해 자동적으로 선택됩니다. 지원되는 보드 Naze 보드는 지원되며, 여러가지 설정에서 이미 테스트 되었습니다.CC3D..

SPRacing F3 Evo 보드 Seriously Pro Racing F3 Evo(SPRacingF3Evo)는 특별히 클린플라이트를 위해 설계된 첫번째 비행콘트롤러 보드의 진화된 모델입니다.SeriouslyPro / SP Racing 또는 공식 리셀러를 통해 이 보드를 구입하면, 클린플라이트 개발에 도움이 됩니다. 이것이 Serious pro 보드가 존재하는 이유입니다. 공식 리셀러는 항상 SerouslyPro.com 웹사이트에 나열되어 있습니다.상세한 내용은 아래 웹사이트를 방문하세요.http://seriouslypro.com/spracingf3evo 하드웨어 기능(Hardware Feature) 효율적인 비행 계산을 위한 하드웨어 부동소숫점 프로세서와 더 빠른 ARM-COrtex M4 코어를 장착한..

믹서(Mixer) 클린플라이트는 custom mixing외에도 여러가지 mixing 설정을 지원합니다. Mixer 설정은 기체를 제어하기 위해 서보와 모터가 어떻게 함께 작동하는지를 결정합니다. 설정(Configuration) 내장 믹싱 설정을 사용하려면, 크롬 설정프로그램 GUI를 사용합니다. GUI에는 여러가지 믹서 우ㅠ형이 그림으로 있어, 적절한 연결을 만드는 데 도움이 됩니다. GUI에 관한 더 많은 정보는 이 문서의 설정(Configuration) 부분을 보세요.명령어 입력방식(CLI)으로 믹서 유형을 설정할 수도 있습니다.[mixer list] 를 사용하여 지원되는 믹서의 리스트를 살펴봅니다.믹서를 선택합니다. 예를 들어 [select TRI]를 쓰면 TRI 믹서를 사용하게 됩니다.[save]..

Chebuzz F3 보드 ChebuzzF3 보드는 "딸" 보드로 STM32F3Discovery의 바닥에 부착하여, pin header와 여러가지 FC 연결을 위한 포트를 제공합니다.모든 연결은 multimeter를 사용하여 추적되며, 아래의 리비전에 사용되는 TauLabs 소스코드로 검증됩니다.https://github.com/TauLabs/TauLabs/blob/816760dec2a20db7fb9ec1a505add240e696c31f/flight/targets/flyingf3/board-info/board_hw_defs.c (이하 생략합니다.)====원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20ChebuzzF3..

Olimexino 보드 Olimexino는 저렴하고 널리 사용되는 개발용 보드입니다.이 보드는 클린플라이트 개발용으로는 좋지 않습니다. 많은 핀들이 header pin으로 나오지 않기 때문입니다. 개발에 더 좋은 것은 Port103R, EUSTM32F103RB (F1), STM32F3Discovery (F3) 등입니다.(이하 생략합니다)===원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20Olimexino.md이전글 : CJMCU 보드다음글 : Chebuzz F3 보드