공간정보와 인터넷지도

귀환(RTL : Return To Launch) 모드는 콥터를 현재 위치로부터 이동시켜 Home 위치 위에 호버링하도록 하는 모드이다. RTL 모드의 행태는 여러가지 파라미터를 사용하여 제어할 수 있다. 이 페이지는 RTL 모드를 사용하는 방법 및 설정하는 방법을 설명한다. 개요 귀환(RTL) 모드가 선택되면 콥터는 Home 위치로 되돌아온다. 콥터는 먼저 RTL_ALT 로 지정한 높이만큼 상승한 후 Home으로 귀환한다. 현재의 높이가 RTL_ALT 보다 높다면 그 높이를 그대로 유지한 채 되돌아 온다. RTL_ALT의 기본값은 15m 이다. RTL은 GPS에 의존하는 이동이므로, 이 모드를 사용하기 전에 반드시 GPS가 고정되어 있어야 한다. 시동을 걸기전, APM의 파란색 LED가 고정되어 있는지 ..

자동(Auto) 모드에서는 콥터가 비행 콘트롤러에 저장되어 있는 미리 프로그램된 미션 스크립트를 따라 비행한다. 미션스크립트는 항법명령(즉, 웨이포인트(Waypoint))와 "실행(do)" 명령(카메라 셔터 터뜨리기 등 콥터의 위치와는 영향을 미치지 않는 명령)으로 구성된다. 이 페이지는 자동모드에 대한 개요이다.미션 스크립트를 생성하는 데 필요한 정보는 미션 계획하기(Waypoints and Events) 를 팜고하라. 미션 스크립에서 지원되는 명령 전체는 콥터 미션 명령 목록(Mission Command List) 페이지를 참고하라. 개요 자동(Auto) 모드는 AltHold 모드에 있는 고도제어 기능과, 로이터(Loiter) 모드의 위치제어 기능을 모두 포함하고 있으므로, 이들 모드로 잘 날릴 수 ..

위치고정(PosHold) 비행모드(예전에는 "하이브리드(Hybrid)"라고 함)는 AC3.2 에서 새롭게 등장한 모드이다. 기체를 일정한 위치, 기수방향 및 고도를 유지하게 한다는 점에서는 로이터 모드와 비슷하지만, 조종사 스틱 입력이 직접 기체의 기술기각도를 제어하는 방식이기 때문에 좀더 "자연스러운" 느낌을 제공하여 인기가 있다. 개요 스위치를 켜면 위치고정(PosHold) 모드는 자동적으로 현재의 위치, 방향 및 고도를 유지하려고 시도한다. 로이터 성능이 좋으려면 GPS 위치가 좋고, 전자나침반 자기 간섭이 낮으며 진동이 낮아야 한다. 자기장 간섭 및 진동 측정에 관한 내용은 로그를 이용한 문제진단를 보라 제어 조종사는 제어스틱을 사용하여 콥터의 위치를 수평/수직으로 제어할 수 있다.수평위치는 Ro..

로이터 모드에서는 자동적으로 현재의 위치, 기수 방향 및 고도를 유지하려고 시도한다. 로이터모드에서는 조종사가 콥터를 마치 수동 비행 모드인 것처럼 날릴 수 있지만, 스틱을 놓으면 천천히 정지하고 위치를 유지한다.로이터 성능이 잘 발휘되려면 GPS가 잘 고정되고, 전자나침반 간섭이 낮고, 진동수준이 낮아야 하는 등이 모두 중요하다. 제어 (Controls) 조종사는 스틱을 사용하여 콥터의 위치를 제어할 수 있다.수평 위치는 Roll/Pitch 스틱으로 조종할 수 있다. 최대 수평 속도는 기본값이 5 m/sec이다. (이를 조정하려면 아래 Tuning 절을 보라) 조종사가 스틱을 놓으면 속도를 줄이고 정지한다.고도는 고도유지(AltHold) 모드와 마찬가지로 Throttle 제어 스틱으로 제어할 수 있다...

고도유지 모드에서는 roll/pitch/yaw 입력은 평상시처럼 제어할 수 있되, 콥터가 고도를 일관성있게 유지한다. 개요 고도유지(AltHold) 모드가 선택되면, 현재의 높이를 유지하기 위해 쓰로틀이 자동 제어된다. Roll, Pitch, Yaw는 안정화(Stabilize)모드와 동일하게 작동된다. 즉, 조종사가 Roll/Pitch 방향의 기울기 각도 및 기수방향(heading)을 직접 제어한다. 자동 고도유지는 다른 많은 비행모드(로이터, 스포츠 등)의 기능이므로, 여기에 있는 정보는 이들 모드에도 동일하게 적용된다.참고 : 비행콘트롤러는 고도를 결정하기 위한 수단으로 기압계를 사용한다. 따라서 극단적인 날씨 등으로 인해 비행지역에서 기압이 변하면, 콥터는 실제 고도가 아닌 기압 변화를 따라가게 된..

Stabilize 모드는 기체를 수동으로 날릴 수 있지만, roll/pitch 축에 대한 수평은 유지된다.참고 : 조종을 배우는 중이라면 AltHold 모드 혹은 Loiter 모드를 시도하라. 한번에 너무 많은 콘트롤할 필요가 없어서 충돌 위험이 낮아진다. 개요 조종사의 roll/pitch 입력이 곱터의 기울기 각도를 제어한다. 조종사가 스틱을 놓으면 기체는 자동적으로 수평을 잡는다.기체가 한자리에 머물도록 하려면, 조종사는 자주 roll/pitch 명령을 입력해야 한다. 바람에 의해 밀리기 때문이다.조종사의 Yaw 입력은 기수방향의 변화율을 제어한다. 조종사가 yaw 스틱을 놓으면 기체는 현재의 기수방향을 유지한다.조종사의 Throttle 입력은 모터의 평균속도를 제어한다. 즉, 고도를 유지하려면 Th..

비행모드(Flight Modes) 이 글은 Copter에서 사용가능한 비행모드에 대한 개요와, RC 송신기로 사용할 수 있는 모드를 설정하는 방법에 대한 글이다. 개요 Copter에는 14개의 내장 비행모드가 있으며, 그중 10개는 자주 사용된다. 여러가지 비행 안정화(flight stabilization) 수준/종류를 지원하는 모드, 복잡한 자동항법, 나를따르라(follow-me) 시스템 등이 있다. 비행모드는 무선(송신기 스위치를 통해)이나 미션 명령을 통해 제어하거나, 지상국(GCS : Ground control System) 이나 보조 컴퓨터로부터의 명령에 의해 제어할 수 있다. 추천 비행모드 일반적으로 처음 콥터를 사용하기 시작할 때, 아래에 나열된 순서대로 비행모드를 진행시켜야 한다. 이때, ..

비행모드 (Flight Modes) 개요 Plane에는 다양한 비행모드가 있다. 어떤 비행모드와 어떤 옵션을 선택하느냐에 따라, 간단한 비행 안정화 시스템으로 작동할 수도 있고, 복잡한 자동주행, 교습용 시스템 또는 비행안전시스템 등으로 작동된다. 비행모드는 Radio 송신기 스위치, 미션 명령 또는 지상국 또는 보조 컴퓨터의 명령을 통해 제어된다. 주요비행모드 매뉴얼 MANUALSTABILIZE FLY BY WIRE_A (FBWA) FLY BY WIRE_B (FBWB) AUTOTUNE TRAINING ACRO CRUISE AUTO Return To Launch (RTL) LOITER CIRCLE GUIDED 미션 관련 비행모드 AUTO 미션으로 날릴 때, 미션 아이템을 설정할 수 있는 sub-모드가 있..

이 글은 APM:Copter (즉, ArduPilot 중 멀티콥터용 모듈)에 들어 있는 여러가지 비행모드를 해설한 글입니다. 원본 글은 여기입니다. APM:Copter 에는 14개의 비행 모드가 있습니다. (NAZA M V2에 단 3개가 있는 것에 비해 정말 많네요. 아... 엊그제 Follow Me 모드와 POI 모드 두개가 더 추가되었습니다.) 이중 10개 정도가 자주 사용된다고 합니다. 참고로 비행모드 설정방법은 여기를 확인하시기 바랍니다. Stabilize Mode(평형모드) 기체 조종을 완전히 수동으로. 단 roll 과 pitch는 자동으로 평형을 잡아줌바람이 불 경우, roll 과 pitch를 계속 조종해야 함yaw를 조종하면 방향이 바뀌고 손을 놓으면 그 방향으로 유지됨throttle 값이 ..