클린플라이트 설정- 시작하기 - Getting Started

드론/쿼드콥터 2016.09.06 23:08 Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

시작하기(Getting Started)

이 글은 Cleanflight를 사용하여 비행콘트롤러와 기체를 설정하여 날려보지 않은 분들에게 도움이 되는 단계별 가이드입니다. 하지만, 기본적인 RC 지식이 필요합니다. 완전히 아무것도 모르는 분이라면 이 글을 읽기전에 먼저 RC에 대한 개념과 기법(예, 기본적인 조정, 납땜, 송신기 조작 등)에 익숙해져야 합니다. RCGroupsYoutube show FliteTest 를 보시면 도움이 되실 겁니다.

면책조항: 이 문서는 계속 변경되고 있습니다. 우리는 여러분의 프로젝트의 성공이나 안전을 보장해드리지 않습니다. 이 시점에서 문서는 도움을 위한 가이드 수준으로, 안전과 성공을 위해 반드시 해야하는 것들에 대한 권위있는 체크리스트가 아닙니다. 항상 일반상식과 비판적 사고를 따르고 항상 주의해주시기 바랍니다.

Cleanflight에 대한 개요 및 커뮤니티 활동에 대해서는 개요(Introduction)을 읽어보시기 바랍니다.

하드웨어

참고 : 비행콘트롤러는 대부분 가속도계를 장착하고 있습니다. 이 기기는 충격에 민감합니다. 비행콘트롤러를 기체에 설치하기 전, 매우 부피가 작습니다. 콘트롤러를 떨어뜨리거나 부딪치면 가속도계에 큰힘이 작용하여 망가뜨릴 수 있습니다. 최소한 지켜야 할 것 : 보드를 기체에 설치하기 전까지 아주 조심해서 다루세요.

Cleanflight(이하 CF) 를 설치할 수 있는 하드웨어에 대한 개요에 대해서는 비행콘트롤러 하드웨어를 읽어보세요. 특정 보드에 대한 정보는 보드별 문서를 참고하세요.

  • 여러분이 비행콘트롤러보드(이하 FC)를 가지고 있다면 먼저 FC에 딸려오는 매뉴얼부터 읽어야 합니다. 소프트웨어 설정에 대해서는 생략할 수 있습니다. 이 글에서 다루기 때문입니다.
  • 수신기 연결방법을 결정하려면 수신기(receiver) 부분을 읽어보시고, ESC나 서보 등을 연결할 출력(output)에서 몇개의 핀이 필요한지 결정하려면 믹서(Mixers) 부분을 읽어세요.
  • Cleanflight로 배터리를 체크하고 싶다면 배터리 체크(Battery Monitoring)을 읽어보세요.
  • 콥터로부터 이상신호를 듣고 싶다면 저(Buzzer) 부분을 읽고, 사용할 핀에 표시를 해두세요.
  • 보드에서 전송되는 RC 수신기의 RSSI(수신신호강도)를 알고 싶다면 RSSI 를 참고하세요. 경우에 따라서 수신기와 FC 간에 추가적인 연결이 필요할 수도 있습니다.
  • 기체에 Loiter(고정비행)이나 Return to Launch(원점 복귀)기능을 위해 GPS 를 사용하시고 싶다면 GPS 부분 GPS 테스트 하드웨어를 읽어보세요.
  • 어떤 추가 장비(블랙박스, OSD, 텔레메트리 등)가 필요할지, 어떻게 연결하는지에 대해 알고 싶다면 시리얼(Serial) 부분을 읽어보시기 바랍니다. 
  • 이제 어떤 기능을 사용할 지, 어떤 핀이 필요한지 알았다면, 이제 장치들을 보드에 납땜하세요. 필요한 핀만 납땜하면 무게를 줄이고 깔끔하게 조립할 수 있지만, 나중에 새로운 기능을 추가하고 싶을 경우, 기체에서 보드를 분리하고 빠뜨린 핀을 추가로 납땜해야 하므로, 신중하게 계획을 세우세요. FC에 납땜을 하기전에 실수를 하지 않도록 납땜방법에 관한 정보를 확인하고, 충분하게 연습하시기 바랍니다.
  • Oneshot125를 사용할 계획이라면 점퍼를 사용해 ESC를 활성화시키거나, 최신의 안정된 펌웨어로 ESC에 새로 설치하거나, (지원할 경우) 세팅에서 Damped Light을 활성화시키세요. 자세한 내용은 ESC의 문서나 온라인 토론그룹을 확인하시기 바랍니다.

소프트웨어 설정(Software setup)

이제 보드를 결합했으면 FC 보드를 컴퓨터에 연결하여, 클린플라이트 펌웨어를 설치할 수 있습니다. 컴퓨터에 크롬 브라우저 혹은 구글 크롬을 설치하고, 구글 확장프로그램에서 Cleanflight 설정프로그램을 추가하고 실행시킵니다.

그 다음 여기에 있는 설명을 따라 FC에 펌웨어를 설치합니다. 

Cleanflight 설정

이제 FC에 Cleanflgiht 펌웨어가 설치되었으니, 연결하여 설정프로그램(Configurator)를 사용할 수 있습니다. 연결이 안된다면 바로 위에 있는 방법대로 다시한번 실행하세요.

CF를 설정하는 방법은 두가지가 있습니다. 설정프로그램 화면의 탭을 이용하는 방법(화면에서 값을 선택/변경하거나 체크박스를 클릭 하는 등)과 명령어입력 방식(CLI : Command Line Interface)입니다. 일부설정은 명령어 입력으로만 설정할 수 있으며, 일부 설정은 GUI 화면을 이용해 설정하는 것이 최선입니다. (특히 포트 설정의 경우, 명령어 방식은 설정방법이 문서로 정리되어 있지 않습니다.)

  • 이쯤에서 RC 수신기와 송신기를 설정하는 것이 좋습니다. Tx를 최소한 4채널(Aileron, Elevator, Throttle, Rudder)을 설정하되, 가능하다면 좀 더 설정하는 게 좋습니다. 예를 들어 채널 5, 6을 3위치 스위치로 설정해두었다가 나중에 이용할 수 있습니다. AIL/ELE/RUD에 EXPO를 설정할 수도 있지만, 나중에 CF 소프트웨어로도 설정할 수 있습니다. PPM 이나 PWM에서 RSSI(수신신호강도)를 사용한다면, Rx를 여분 채널에 출력하도록 설정하세요. 
  • 수신기를 FC에 연결하고, FC를 컴퓨터에 연결합니다. 필요하다면 Rx를 BEC를 통해 전원을 공급하세요.(5V. 양극/음극을 잘 확인하세요)
  • PC에서 Cleanflight 설정프로그램을 연결한 후, 첫번째 탭을 누릅니다. 보드를 움직이면 이에 따라 보드 애니메이션이 적절하게 움직이는지 확인하세요. 가속도계 교정을 실시합니다.
  • 설정 탭(Configuration Tab) : 기체의 배치형태(예 : Quad X)를 선택하고, 해당 탭에서 옵션들이 관련있는지 체크합니다.
    • 예 : Oneshot을 지원하는 ESC의 경우 ONESHOT125를 활성화시킬 수 있습니다.
    • RC 수신기가 PPM 출력을 사용할 경우, RX_PPM을 설정합니다.
    • FC의 배터리 관리기능을 사용할 계획이라면, Battery Voltage 밑에 있는 VBAT를 체크하세요.
    • 아날로그 RSSI를 사용한다면, RSSI 아래에서 활성화하세요. RSSI가 PPM 스트림에 넣어지는 RSSI를 사용하는 경우에는 이 설정을 활성화시키지 마세요.
    • FC가 시동준비(arming)되면 모터가 회전하게 됩니다. 이게 싫으시다면 MOTOR_STOP을 활성화하세요.
    • 아래의 지침에 따라 Throttle의 최소, 중앙, 최대 값을 조종하세요.
      • 최소 Throttle - 이 값을 모든 모터가 안정적으로 시작될 수 있는 최소 Throttle 수준으로 설정하세요. 너무 낮으면 일부 모터가 spindown 후에 적절하게 시작되지 않을 수 있고, 이로 인해 안정성이 떨어지고 제어가 안될 수 있습니다. 일반적으로 1100으로 설정합니다.
      • 중앙 Throttle - Throttle 을 중앙으로 두었을 때의 Throttle 수준. 많은 송수신기는 1500을 사용하지만, 후타바 등 일부는 1520 이나 다른 값을 사용할 수 있습니다.
      • 최대 Throttle - ESC가 수신하는 최대 Throttle 수준. 일반적으로 2000으로 설정합니다.
      • 최소 명령 - 기체를 시동해제되어 있을 때 모터가 회전하지 않도록 ESC에 보내는 "idle" 신호 수준입니다. 일반적으로 1000으로 설정합니다.
    • 마지막으로 Save를 클릭하고 리부팅을 합니다.
  • 수신기 탭(Receiver tab) :
    • 송신기의 입력에 따라 채널이 움직이는지 확인합니다.
    • RSSI를 사용한다면 RSSI 채널과 함께 채널 맵(Channel map)이 올바른지 확인합니다.
    • 각 채널이 약 1000에서 2000까지 들어오는지 확인합니다.  제어(Control) 쪽과 rx_min_usec rx_max_usec 도 확인하세요.
    • 여기에서 Tx 대신 EXPO를 설정할 수도 있습니다.
    • Save를 클릭합니다.
  • 모드 탭(Modes tab) :원하는 모드로 설정합니다. 각각의 모드에 대한 상세한 내용은 여기를 참고하세요. 처음에는 주로 HORIZON 모드가 필요합니다.
  • 이 절을 마치기 전에 반드시 ESC를 교정하고, FC를 프레임에 설치하고, 필요하다면 RSSI 케이블, buzzer와 배터리를 연결합니다.

최종 시험과 안전(Final Testing and Safety)

CF를 적절하게 설정해야만 기체가 딴데로 날라가던가 최악의 경우 사람이나 물건으로 날라가는 사태를 피할 수 있습니다. 매우 중요한 단계이므로 처녀비행때까지 연기해서는 안됩니다. 반드시 비행장으로 나가기 전에 지금 테스트 하세요.

  • 먼저 안전 부분을 읽습니다.
  • FC를 시동준비(arm)시키는 방법과 기타 제어(Control)에 대해 알아봅니다.
  • 다음으로 비상대책(Failsafe)를 설정합니다. 천천히 정확하게.
  • 이제 벤치에서 프롭은 꽂지말고 (윗 문서에 따라) 비상대책이 적절하게 작동하는지 시험합니다.
  • 추가로 Tx 의 AIL/ELE 의 효과가 기체에서 적절하게 반응하는지 시험해보세요. 마찬가지로 RUD 입력도 시험해 보세요.
  • AIL/ELE 자동 조종 방향을 테스트합니다. 프롭은 없는 상태에서 Throttle을 30% 정도 올리고 기체를 기울이면 이를 보정하기 위해서 순간적으로 모터 속도가 변경되는지 확인해보세요. 이는 무작위적인 바람에 FC가 대응하는지에 대한 시험입니다.
  • HORIZON 모드에서 AIL/ELE 자동 보정 방향을 테스트합니다. Throttle을 30%정도 올린 상태에서 기체를 기울이면 모터의 RPM이 올라가고 다시 수평으로 만들 때까지 높은 RPM이 유지되는지 봅니다. 이는 자동레벨 기능에 대한 시험입니다.

이 테스트중 하나라도 실패하면 시행을 하지 마시고 다시 설정합니다. 채널을 반대(reverse)로 바꿔야 할 수도 있고, 보드의 방향이 잘못 설정되어 있을 수도 있습니다.

비행(Flight)

야외로 나가서 수신기를 켜고 기체를 바닥에 놓은 후 배터리를 연결하고 기다립니다. 시동을 걸고 날립니다. 기체가 시동이 걸리지 않는다면 빨간색 LED 가 몇번 반짝거리는지 세어보고 제어(Controls) 부분에 들어가 이유를 알아보세요.

추가 정보

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Getting%20Started.md

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제 관심사는 계속 바뀝니다. 이 블로그를 유지하는 동안에도 벌써 여러번 주제가 빠뀐 것 같습니다. 돌고 돌아 이제 고향으로 돌아왔습니다. 공간정보입니다. 세계를 측정하고, 그 기준을 세우고, 데이터를 효율적으로 공유하는 것이 공간정보에서 다루는 내용입니다. 4차산업혁명이 데이터 기반이라고들 합니다. 데이터는 그냥 모아둔다고 정보가 되지 않습니다. 표준에 따른 공통 스키마를 기반으로 만들어져야 합니다. 누구나 언제든지, 쉽고 투명하게 데이터를 가져다 쓸
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