'Flight controller'에 해당되는 글 51건

  1. 2016.11.07 Pixhawk 2.1의 기능
  2. 2016.09.26 FPV 레이싱 드론 부품 리스트(1)
  3. 2016.09.20 클린플라이트 설정 - PID 튜닝 - PID Tuning
  4. 2016.09.20 클린플라이트 설정 - 원샷 - Oneshot
  5. 2016.09.20 클린플라이트 설정 - 보드 - SPRacing F3 Evo
  6. 2016.09.20 클린플라이트 설정 - 믹서 - Mixer
  7. 2016.09.20 클린플라이트 설정 - 보드 - Chebuzz F3
  8. 2016.09.20 클린플라이트 설정 - 보드 - Olimexino
  9. 2016.09.20 클린플라이트 설정 - 보드 - CJMCU
  10. 2016.09.20 클린플라이트 설정 - 보드 - CC3D
  11. 2016.09.20 클린플라이트 설정 - 보드 - AlienFlight
  12. 2016.09.20 클린플라이트 설정 - 보드 - Paris Air Hero 32 / Acro Naze 32 Mini
  13. 2016.09.20 클린플라이트 설정 - 보드 - AbuseMark Naze32
  14. 2016.09.20 클린플라이트 설정 - 보드 - RMRC DoDo
  15. 2016.09.19 클린플라이트 설정 - 보드 - MotorLab
  16. 2016.09.19 클린플라이트 설정 - 보드 - Sparky
  17. 2016.09.19 클린플라이트 설정 - 보드 - TBS Colibri RACE
  18. 2016.09.19 클린플라이트 설정 - 보드 - Board - Seriously Pro SP Racing F3
  19. 2016.09.18 클린플라이트 설정 - 보드 - Seriously Pro SP Racing F3 Mini
  20. 2016.09.18 클린플라이트 설정 - 비행 콘트롤러 하드웨어 - Flight Controller Hardware
  21. 2016.09.18 클린프라이트 설정 - Baseflight에서 전환하기 - Migrating from baseflight
  22. 2016.09.16 클린플라이트 설정 - 블랙박스 비행데이터 기록기 - Blackbox flight data recoder
  23. 2016.09.13 클린플라이트 설정 - G튜닝 사용법 - G tune instructions
  24. 2016.09.13 클린플라이트 설정 - 제어 - Controls
  25. 2016.09.12 클린플라이트 설정 - 비행중 조정 - In-flight Adjustments
  26. 2016.09.12 클린플라이트 설정 - 비행 모드 - Modes
  27. 2016.09.11 클린플라이트 설정 - 프로필 - Profiles
  28. 2016.09.11 클린플라이트 설정 - 초음파 센서 - Sonar
  29. 2016.09.09 클린플라이트 설정 - 부저 - Buzzer
  30. 2016.09.09 클린플라이트 설정 - 디스플레이 - Display
드론/쿼드콥터2016. 11. 7. 00:25

오랫동안 기다리던 Pixhawk 2.1 이 11월 중 발매될 예정입니다. 당연히 3dr.com 에서 제작할 줄 알았는데, 이번에는 호주의 ProFiCNC 와 중국 Hex Technology 에서 제작중인 것 같습니다. (3dr.com 에서는 Pixhawk mini 라는 걸 판매중입니다.)

Pixhawk 2.1은 Pixhawk 에 비해 여러가지 장점들이 많은 것 같습니다. 일단 간단히 정리해보려 합니다. 아래는 ProFiCNC 및 Hex Technology 사이트 첫 화면에 나오는 내용을 정리한 것입니다.

Pixhawk2 는 최신 오플소스 AutoPilot 이다

  • 모듈식 설계, 접속보드(Carrier board)를 자유롭게 선택할 수 있음 - 위 그림에서 정사각형 모양의  Cube 쓰여져 있는 것이 IMU 등 여러가지 센서와 FC로 구성된 Pixhawk2 본체? 이고, 아래쪽에 여러가지 주변기기에 대한 인터페이스가 있는 것이 접속보드입니다.
  • 100% RTK GPS 사용가능. 다중 GPS가 표준 - GPS/Glonass/Galileo 등 여러가지 GNSS 신호를 사용하는 것은 물론, 10cm 이내까지 측정가능한 RTK GPS 까지 지원한다고 합니다.
  • 3중 중복 IMU 시스템 - 여러개의 센서를 중복으로 설치함으로써, 하나의 센서가 망가지더라도 안정적으로 운영이 가능하도록 했답니다.
  • 분리된, 진동방지, 온도조종식 IMU - IMU 가 분리되어 있고, 자체적인 진동방지체계가 갖춰져 있어서 방진장치가 필요없으며, 온도를 유지시켜 한겨울에도 사용가능하답니다.
  • 인텔에디슨(Intel Edison) 포트가 내장 -  인텔 에디슨은 "인텔에서 착용 컴퓨터와 사물 인터넷 장치의 개발 시스템으로 제공하는 초소형의 컴퓨터 온 모듈"(from 위키피디아)로서, 픽스호크2 와 에디슨을 연결해서 사용하면, 이미지 처리등의 고난이도 연산을 에디슨에서 수행하여 결과를 픽스호크2에 보내어 충돌 회피를 하는 등, 다양한 기능을 추가할 수 있을 것으로 생각됩니다.

CUBE

독립된 진동방지 IMU

  1. IMU와 FMU(Flight Management Unit)이 분리되어 있어 센서의 간섭을 효과적으로 감소시킴
  2. Foam(발포고무를 사용하여 고주파 진동필터링, IMU 측정시 잡음 감소

온도 조절 IMU

온도조절 IMU를 위해 발열저항 내장. 영하에서도 사용가능

3중 중복 IMU

3x 가속도계
3x 자이로
3x 전자나침반
3x 기압계

모듈식 비행콘트롤러

간결성을 위한 모듈식 큐브 설계. 모든 입출력은 하나의 DF17 커넥터를 통해 이루어짐. 특정 어플용으로 별도의 접속보드(Carrier Board) 사용가능. 자체적인 접속보드의 설계 및 제작도 간단함

접속 보드(Carrier Board)

접속보드에는 인텔 에디슨(Intel Edison)용 포트가 내장되어 있어, 에디슨을 Pixhawk 2.1 보조 컴퓨터로 연결할 수 있음. 인텔 에디슨은 강력한 처리능력과 개발자 중심의 개발환경이 갖춰져 있어, Pixhawk 2.1에 다양한 기능을 추가할 수 있는 가능성을 부여함.

표준 접속 보드

다양한 입출력 포트 제공

핵심 설계 포인트

  • IMU 가열 시스템을 내장하여, 극단적인 온도(영하)에서도 비행 가능
  • 튼튼한 DF17 인터페이스 커넥터를 채택하여, 추락/충돌시 저항성 향상
  • 수직이착륙기(VTOL), 고정익, 멀티콥터, 헬리콥터, 모형자동차, 보트, 잠수함, 일반 로봇 등 지원
  • 인텔 에디슨 포트를 내장하여, 끼우기만 하면 에디슨의 처리 능력과 연결 가능
믿음직한 능력 정확안 위치 유연한 사용성

성능

오픈 자동 무인 기체를 위한 세계 최고의 고급 비행콘트롤러.

 

 픽스호크

픽스호크2.1 

고정익, 회전익, 수직이착륙 

O

개방형 개발환경

O

O

모듈식 설계

x

O

방진 IMU

O

3중 중복 IMU

x

O

cm 수준의 GPS 

x

O

다중 GNSS

x

O

극단적환경에서의 비행

x

O

Pixhawk2.1은 이전 버전인 Pixhawk에 비해 모든 면에서 성능이 훨씬 향상됨



Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2016. 9. 26. 13:51

이 글은 5인치 혹은 6인치 프롭을 사용하는 210-250 size 미니 쿼드콥터 (일명 레이싱 드론 Racing Drones) 의 부품 리스트 및 브랜드를 정리한 글입니다. 아마도 다음번 미니 쿼드를 조립할 때 조사할 시간을 많이 줄여줄 수 있을 것이며, 좋은 부품을 빠뜨리는 일이 줄어들 것입니다.

이 리스트에 어떤 부품을 추가하고 싶으시다면 이 포럼으로 알려주시면 감사하겠습니다.

부품을 선택할 때, 일부 구성품은 다른 구성품과 긴밀하게 상호 관련이 있어 선택하기 힘들다. 어떤 부품을 선택하면 다른 부품의 요구사항이 변경될 수 있다.

갱신 역사

  • Created in Dec 2014
  • May 2015
  • Nov 2015
  • Mar 2016 – Added 20+ new products
  • Aug 2016 – Added 100+ new products; Removed 30+ obsolete Products

Frame – Mini Quad Parts List

기체가 추락하면 프레임이 가장 충격을 많이 받는다. 신뢰할 수 있는 프레임을 선택하면 정지시간을 최소화할 수 있고 예산을 절약할 수 있다. 내부 전자기기를 보호할 수 있을 뿐 아니라, 비행 성능과도 밀접하게 연계되어 있다.

아래는 인기있는 레이싱 드론 프레임이다. 가격순으로 정렬되어 있다. 일부 프레임은 없을 수도 있고, 오랫동안 재고가 없어서 제거된 것도 있다. 가격, 재료(및 두께), 크기, 무게 등은 표시해 두었다.

Name/SizeImagePriceMaterial/Arm ThicknessWeightReview URLBuilds
FPV250fpv250-bare-frame$10Nylon110g
FPV250 + CageFPV250V3-LH-Low-Hung$17Nylon, Fibre Glass160gOscarRCGOscar
Lisam LS-210Lisam LS-210 mini quad frame$18Carbon Fiber100g
Martian II 220MartianⅡ 220 mini quad frame$264mm CF120g
ZMR250carbon_fibre_250_mini_quad_frame_side$31Carbon Fiber145gOscarRCGOscar
PeasantCopter 270PeasantCopter Mini Quad Frame Plywood - assembly top plates$38Plywood170gOscar
X-Speed FPV280MH-AR-xsp280-fpv280 mini quad frame$403mm CF & Plastic210g
EMAX250 NightHawkframe-emax250-mini-quad$46Glass, Carbon Fiber Mix190glolFPV
GEPRC GEP210GEPRC FPV GEP210 mini quad frame$49

3mm Carbon Fiber

98g
TSX220TSX 250 Tom Staton Mini Quad Frame$52Carbon Fiber114g
ZMR250 V2ZMR250-v2-mini-quad-frame-front$59Carbon Fibre185gOscarOscar
Arris X-Speedarris-x-speed-250-mini-quad-frame-front$55Carbon Fiber161gOscarOscar
Rotoracer RR210Rotoracer RR210 mini quad Frame assembled side$57carbon fiber98g
Tweaker 5″ 220tweaker-5-mini quad frame$654mm CF136g
Mixuko 5shendrones-mixuko-mitsuko-mini quad frame$70Carbon Fiber79g
Loki-X5 199Loki X5 mini quad frame$704mm CF58g
Ragg-E WBX 205RaGG-e WBX 5 Mini Quad build fpv camera cage top$72HDPE152gOscar
Lumenier QAV210 CHARPULumenier QAV210 CHARPU mini quad frame$75Carbon Fiber91g
Mako 225mako mini quad frame$754mm CF101g
Xhover R5XXhover R5X xhover mini quad frame$753mm CF82g
ZUUL Racehound V2Zuul Racehound V2 mini quad frame$753mm CF130g
AP5 220AP-5 FPV mini quad frame$804mm CF130g
Morphite V2 224morphite-v2 armattan mini quad frame$80CFunknown
MXP200BMXP200B xhover mini quad frame$804mm CF90g
EpiQuad 210XEpiQuad 210X mini quad frame$834mm CFunknown
WarpQuadwarpquad mini quad frame$80-$1504mm CFn/a
Krieger 200mini-quad-krieger-225 X Quadcopter$90Carbon Fiber104g
Lumenier QAV250frame - Luminier QAV250 mini quad$90G10145gYTsanderw
QAV-X 214QAV-X mini quad frame$904mm CF93gArtur
Armadillo 223Armadillo Armattan mini quad frame$924mm CF109gBiggles
DemonRC NOX5DEMON NOX5 FPV Mini Quad FRAME$105Carbon Fiber83gOscar
Kraken 5Xboltrc-Kraken 5 mini quad frame$994mm CF / Polycarbonateunknown
Orca 215orca shendrone mini quad frame$1004mm CF99g
MQC Fusion 210MQC-FUSION mini quad frame$1003mm CF124g
MQC X 185MQC-X-mini quad frame$1003mm CF89g
Xhover Element 5Xhover Element 5 inch FPV FRAME$106Carbon Fiber102g
ImpulseRC Alienimpulserc-alien-mini-quad-frame-5-210$109Carbon Fiber125g
Armantan F1-5Armattan F1-5 mini quad frame$110Carbon Fiber142g
QAV-R 210QAV-R mini quad frame$1154mm CF99g
Speed Addict 210-Rspeed addict 210 mini quad frame side$120Carbon Fiber02gOscar
Sparrow R4sparrow-mini-quad-frame$120Carbon Fiber225g
MXP230 Elite V2frame-MXP230-carbon-fiber-mini-quad$140Carbon Fiber150g
Stigg 195stigg mini quad frame$145CF & Aluminium120g
Blackout Mini H 220frame - Blackout Mini H quad$150Carbon Fiber123gBruce
VDQ250 Carbonframe-VDQ250 Carbon Pro Edition mini quad$155Carbon Fiber141gStrato
Helix ZX5 200helix zx5 mini quad frame$1994mm CF58g

비행콘트롤러(Fight Controller)

The standard size of racing mini quad flight controllers are 36mm x 36mm (30.5mm mounting holes). Here is a list of flight controllers that are known to work well with mini quads. For a more detail comparison chart, check out this post about how to choose flight controller, and read about the difference of F1 and F3 boards.

미니쿼드용 비행콘트롤러의 표준 크기는 36mm x 36mm (설치용구멍 간 간격은 30.5mm)이다. 아래는 미니 쿼드용으로 잘 작동한다고 알려진 비행콘트롤러이다. 좀더 자세한 비교는 비행콘트롤러 선택방법을 참고하고, F1 과 F3 보드의 차이도 참고하시라.

펌웨어(Firmware)

많은 FC는 Cleanflight 와 Betaflight(F1 과 F3)를 사용한다. F4 비행 콘트롤러는 주로 Raceflgiht를 사용한다. (아래 목록에서 소프트웨어를 언급하지 않으면, 대부분 호환된다고 보면 된다.)

Kiss 비행콘트롤러는 Flyduino의 독자적인 펌웨어를 사용하고, 최근에는 Betaflight도 지원된다.

BrainFPV 비행콘트롤러는 dRonin을 사용하는데, Taulabs와 같이 OpenPilot(LibrePilot)에서 분기된 것이다.

Name / MCUPicturePriceFeatures & commentReview URL
Naze32 Rev5 Acro F1naze32$25The most popular F1 FCOscar
Naze32 Rev5 Full F1Naze32_front$50Same as Naze32 acro, with extra mag/baro sensors.
Naze32 Rev6 F1naze32-rev6-flight controller-fc$20MPU6500, Built-in SBUS Inverter
CC3D F1cc3d$32IntroRCG
Flip32 F1flip32$25Clone of Naze32, a little cheaper
Mini APMmini-flight-controller-apm$40Minature version of APM FCDIYDrones
BrainFPV F4flight-controller-brainfpv$130Built-in OSD, only runs Taulabs softwareOscar
Serious Pro Racing SPRacing F3seriously-pro-racing-f3-flight-controller-spracing-fc-top$65Designed by Cleanflight Developer
Motolab Tornado F3motolab-tornado-fc-flight-controller$29
RMRC Seriously Dodo F3RMRC-DODO-FC-flight-controller-f3$50
Revo F4cc3d-revo-revolution-f4-flight-controller-fc$57
Sparky V2 F4sparky_v2_flight-controller-fcn/a
KISS FC F3KISS FC - 32bit Flight Controller mini quad$35Runs ustom FC firmware by FlyduinoOscar
Lumenier LUX FC F3Lumenier LUX f3 fc Flight Controller$40MPU6500, great ESC signal pins layout
SPRacing F3 MiniSPRACINGF3 MINI FC - seriously pro racing f3 flight controller$60
Skyline32+OSD FCEMAX Skyline32+OSD Flight controller FC$30integrated OSDOscar
XRacerXRacer F3 FC$30MPU6000 with SPIIntoFPV
TBS Powercube F3TBS Powercube F3 FC$140+ESC/PDB integrated stack
Motolab Cyclone F3Motolab Cyclone F3 FC$37
Singularity F3Singularity F3 FC$69Built-in VTX
SPRacing EVO F3SPRacing EVO F3 FC$37Oscar
Piko BLX F3Piko BLX FC top$39Integrated PDB, small size – 26x26mmOscar
KombiniKombini F3 FC$49Integrated PDBOscar
BrainFPV RE1 F4BrainFPV RE1 F4 FC$79Integrated OSD, only support dRonin software
Chickadee Polystack F3/F4Chickadee Polystack F3 F4 FC$100+Stackable modular FC systemOscar
DTFc F3DTFc F3 FC$45Integrated PDB
Sirin FC F3sirin-fc-flight-controller$99Built-in VTX, OSD, MicroSD
Motolab Tempest F3MOTOLAB TEMPEST FC$40Integrated PDB
Rotoracer Racebase F3rotoracer_f3-fc_racebase$55Integrated OSD, BEC, video filter

모터(Motors)

모터는 레이싱드론 조립에서 가장 중요한 것으로, 쿼드의 속도 비행시간, 성능을 결정하는 가장 중요한 요소이다. 프레임만큼이나 많은 옵션이 있다. 여기있는 모터들은 모두 5인치 또는 6인치 프롭용 모터이다. 

Motor Name /SizeKVPictureWeightMax.Thrust/g(cell:prop@Amp)PriceTest Data
EMAX Cooling 22042300 KVemax-cooling-mt2204-2300kv-motor-mini-quad25g390 (3S : 5040 @ 8.4A)
510 (4S : 5040 @ 10.7A)
620 (4S : 6045 @ 15.7A)
$18
EMax MT22042300 KVEMAX25g380 (3S : 5030 @ 7.7A)
413 (3S : 5040 @ 8.9A)
579 (3S : 6045 @ 14.8A)
$16Fyathyrio
MultiStar 22062150 KVMotor-MultiStar30g380 (3S : 5030 @ 7.9A)
460 (3S : 6030 @ 9.4A)
610 (4S : 5040 @ 13.8A)
$15Baby Beast
DYS BE 18062300 KVMotor-DYS18g415 (3S : 5030 @ 9.0A)
485 (3S : 6030 @ 10.2A)
580 (3S : 6045 @ 16.1A)
$15Mustang,Fyathyrio
MultiStar 22042300 KVMotor-MultiStar24g812 (4S : 5045BN @ 17.2A)
814 (4S : 5040×3 @ 18.2A)
$16
FPVModel 22062000 KVfpvmodel-MC2206-motor-package-quadcopter-multirotor33g586 (3S : 6030 @ 9.0A)
570 (4S : 5030 @ 10A)
840 (4S : 6045 @ 21A)
$16Oscar
Cobra 22042300 KVcobra-2204-196025g436 (3S : 5030 @ 8.6A)
559 (3S : 6030 @ 11.0A)
$21McGinnis
Cobra 22041960 KVcobra-220423g330 (3S : 5030 @ 5.7A)
533 (4S : 5030 @ 8.1A)
587 (4S : 5040 @ 11.2A)
$21Oscar
SunnySky X22042300 KVMotor-SunnySky21g442 (3S : 5030 @ 8.5A)
539 (3S : 6030 @ 10.0A)
$23RCG
Cobra 22062100KVcobra37gPending$26
Cobra CM22082000 KVMotor-Cobra44g579 (3S : 6030 @ 9.6A)
912 (4S : 6030 @ 14.4A)
1153 (4S : 6045 @ 22.7A)
$26foobar
Xnova 22042300KVXnova29g1090 (4S : 5045BN @ 22.8A)
1134 (4S : 5040×3 @ 24.7A)
$25
Xnova 22062000KVXnova36gPending$27
EMAX RS22052300KVEMAX30g1069 (4S : 5045BN @ 22.7A)
1167 (4S : 5045×3 @ 25.4A)
$16Oscar
EMAX RS 22052600KVemax rs2205 2600kv motor review30g1282 (4S : 5045BN @ 28.8A)
1357 (4S : 5040×3 @ 32.4A)
$16Oscar
EMAX MT22042300KVEMAX25gPending$16
EMAX MT2205 II2300KVEMAX29gPending$18
Lumenier RB2204 SKITZO2500KVLumenier22g989 (4S : 5045BN @ 23.4A)
991 (4S : 5040×3 @ 25.3A)
$29
Scorpion M-22052350KVScorpion31gPending$25
DYS SE22052300KVdys30g1066 (4S : 5045BN @ 22.5A)
1164 (4S : 5040×3 @ 25.7A)
$20
ZMX 2205 V22300KVZMXn/a1109 (4S : 5045BN @ 23.5A)
1167 (4S : 5040×3 @ 25.7A)
n/a
Cobra Champion 22052300KVcobra champion 2205 motor30g1161 (4S : 5045BN @ 23.8A)
1229 (4S : 5040×3 @ 27.4A)
$23
DYS SE20082300KVDYS-SE2008-2550KV-Motors33g1255 (4S : 5045BN @ 27.4A)
1328 (4S : 5040×3 @ 31.2A)
$18Oscar
Edge R22042300KVEdge R2204 2300kv motor26.5g994 (4S : 5045BN @ 20.4A)
1031 (4S : 5040×3 @ 23.1A)
$18
Gemfan RT22052300KVGemfan RT2205 motor31.5g1150 (4S : 5045BN @ 24.6A)
1218 (4S : 5040×3 @ 27.9A)
$21
LDPower 22062200KVLDPower FR2206 2200kv motor30g1108 (4S : 5045BN @ 23.4A)
1179 (4S : 5040×3 @ 26.4A)
$13
Lumenier RX22052400KVLumenier RX2205 motor24g1013 (4S : 5045BN @ 21.2A)
1037 (4S : 5040×3 @ 24.4A)
$26
RCINPower GT22052300KVRCINPower GT2205 motor30g1097 (4S : 5045BN @ 23.6A)
1169 (4S : 5040×3 @ 26.1A)
$19
RCTimer FR22052300KVRCTimer FR2205 motor29g1134 (4S : 5045BN @ 22.8A)
1190 (4S : 5040×3 @ 25.0A)
$14
RCX SE22052400KVRCX SE2205 motor40g1050 (4S : 5045BN @ 22.6A)
1091 (4S : 5040×3 @ 25.1A)
$15
Rebel Pro 22062600kvRebel Pro 2206 motorpending1168 (4S : 5045BN @ 24.1A)
1257 (4S : 5040×3 @ 27.6A)
$35
Storm M22052350KVStorm M2205 motor25g1096 (4S : 5045BN @ 23.3A)
1127 (4S : 5040×3 @ 25.8A)
$23
T-Motor F40 V22300KVT-Motor F40 II motor27g1041 (4S : 5045BN @ 21.1A)
1088 (4S : 5040×3 @ 21.8A)
$20
T-Motor F40 V22500KVT-Motor F40 II motor27g1117 (4S : 5045BN @ 25.1A)
1165(4S : 5040×3 @ 27A)
$20
T-Motor F60 V22450KVT-Motor F60 II motor33g1230 (4S : 5045BN @ 25.8A)
1400 (4S : 5040×3 @ 32.0A)
$26
T-Motor F40 II2400KV
2600KV
t-motor f40ii-2400kv motor28gPending$25
XNova Hypersonic2300KV
2600KV
XNova Hypersonic motor 220530gPending$29
Tornado T1 22052300KVbrotherhobby-tornado-t1-2205-2600kv-motor-feature29.5g1152 (4S : 5045BN @ 23.8A)
1223 (4S : 5040×3 @ 27.7A)
$25
Lumenier RX22062350KVlumenier-rx2206-13-2000kv-motor27g986 (4S : 5045BN @ 19.1A)
1050(4S : 5040×3 @ 21.6A)
$25
EMAX TS23062300KVemax ts2306 motor34g1200 (4S : 5045BN @ 25.4A)
1295 (4S : 5040×3 @ 30.0A)
1500 (4S : 6040 @ 36A)
pending

다른 곳에서 본 추력(Thrust) 자료와 다를 수는 있다. 다른 장비와 다른 조건하에 테스트하였기 때문이다. 일부 추력 자료는 MQTㅠ에서 가져온 것이다.

추력도 중요하지만, 레이싱드론에 어떻게야 완벽한 모터를 선택할 수 있는지는 많은 고려요소가 있으므로, 반드시 별도로 조사하길 바란다.

모터 출력을 결정하려면, 온라인상에 있는 추력자료를 항상 검토해야 한다. 또한 효율성, RPM, 다른 throttle 조건하에 전류 사용량 등도 최대 추력만큰이나 중요하다.

프로펠러(Prop)

예비부품을 많이 확보할 것

포로펠러는 소모품이다. 특히 미니 쿼드의 경우, 충돌이 많기 때문이다. 프롭이 깨지는 건 어쩔 수 없다. 아주 아주 많이 필요하다. 다만, 프롭은 일반적으로 상당히 싸므로, 부족할 때를 대비해서 한꺼번에 많이 확보해두는 게 좋다.

예산이 부족하면 내구성이 좋은 것으로

원래 레이싱드론 프롭은 ABS나 기타 합성 플라스틱으로 제작하므로, 부러지기 쉽다. 초보자용으로는 "내구성이 높은" 프롭을 추천한다. 잘 부러지지 않으므로, 돈도 절약할 수 있고 교체하는 시간도 아낄 수 있다. 하지만, 이렇게 잘 부터지지 않는 프롭은 2가지 문제가 있다.

깨지는 대신 구부러지며, 이는 잘 알아차리기 힘들어서 진동을 일으키기 쉽다. 두번째 문제는 깨지지 않으면 충격이 모터 베어링에 전달되므로, 모터의 생명이 짧아진다.

프롭의 날 갯수?

날의 갯수가 많을수록 추력이 높아진다. (물론 프롭을 처리할 수 있는 충분한 토크(torque)가 있을 때) 하지만, 전류 소모량이 급격히 증가한다. IMO 6날짜리는 아주 비용적이며 효율성이 아주 낮다. 현재 3날짜리가 2날짜리와 거의 비슷한 정도로 대중적이다. 4날 짜리는 3날짜리와 6날짜리의 중간정도이다.

비 완벽 리스트

모든 프롭을 나열하는 것은 불가능하다. (수백가지가 존재함) 하지만, 구글링하면 필요한 것을 보여준다. 프롭을 제작하는 대중적인 브랜드로는 DYS, HQ, Gemfan, DAL (DALProps), FC, Kingkong 등이 있다. 초보자라면 Kingking이나 DAL 프롭을 추천한다. 내가 현재 사용중인데 저렴하지만, 성능은 꽤 괜괜찮은 편이다.

Propeller NameMaterialPrice/Pair
Gemfan 5030Plastic$1.7
Gemfan 5030 TribladePlastic$3.5
Gemfan 5045 HBNPlastic
Gemfan 5045×3 BNPlastic
Gemfan 6045Plastic$2
DAL 5040×3Polycarbonate glass fibre (durable)$1.5
DAL 5045×3Polycarbonate glass fibre (durable)$1.5
DAL 5045 BullnosePolycarbonate glass fibre (durable)$1.3
HQ 5x4x3CF Reinforced Plastc$1.7
HQ 5X4.6X3Durable$2.6
HQ Quad Blade Prophq-quad-blade-props-4-propellers$3
HQ Hex Blade Prophq-hex-blade-props-6-propellers$3
HQ 6045Glass Fiber Composite$3.5
DYS 5045, 6040dys$2
Kingkong 5x4x3Durable$0.68
Kingkong 5×4.5×3Durable$0.68

ESC(전자변속기 : Electronic Speed Controller)

모터와 프롭을 선택한 후에는 레이싱드론의 전류 소요량을 대략적이나마 알 수 있다. 모터가 ESC 용량보다 더 많은 전류를 끌어가면 ESC가 결국 실패하게 된다. (모터의 최대 전력소모량을 알려면, 모터의 추력(thrust) 데이터를 확인하거나, 직접 테스트하는 방법도 있다.)

좀더 자세한 ESC 선택 가이드가 필요하다면, 레이싱드론을 위한 ESC 선택방법을 확인하라

이 목록에는 ESC 전류등급, 가격, 입력전압, 무게 등을 표시하였다. 아울러 ESC가 지원한 펌웨어/소프트웨어도 있다. SimonK 와 BLHeli 펌웨어가 일부 공장 자체 펌웨어보다 성능이 좋다고 한다. 그래서 많은 사람들이 ESC를 최신 버전의 BLHeli로 재설치하고 있다. (하지만, 모든 ESC가 맞춤형 펌웨어를 설치할 수 있는 것은 아니다)

2분에 보는 SimonK 와 BLHeli의 차이점 

목록 제일 아래에 새로운 ESC를 추가하였다.

NameCurrent Rating (Burst)PicturePriceCell AllowedWeightFirmware / Flashable
HK Blue Series12A (16A)Blue Series 12A ESC Hobbyking$82S – 4S10gFactory Firmware, Flashable
HK Blue Series20A (30A)ESC-HobbyKing 20A Blue Series ESC Brushless Speed Controller$102S – 4S18gFactory Firmware, Flashable
DYS SN20A Mini20ADYS SN20A Mini ESC$112S – 4S7.6gSimonK
DYS BL20A Mini20A DYS BL20A Mini ESC$11.52S – 4S7.6gBLHeli
Afro Ultra Lite12A (16A)ESC-Afro 12A esc ultra lite$102S – 4S10gSimonK
Afro20AESC-Afro ESC 20A$132S – 4S23gSimonK
KISS ESC12AESC-KISS-ESC-12A$192S – 4S2gCustom
KISS ESC18AESC-kiss-esc-18a$262S – 4S2gCustom
KISS30A (45A)KISS-ESC-30A$282S – 6S5.4gCustom
Rotorgeeks 12A12Arotorgeeks 12A ESC blheli v4$102S – 4S10gBLHeli
RG20A20Arotorgeeks-rg20a-esc$172S – 4S4gBLHeli
FVT LittleBee20A (30A)FVT-Favourite Littlebee 20A BLHeli$142S – 4S4gBLHeli – F330
KISS Race ESC24A (30A)KISS ESC 2-5S 24A race edition - 32bit ESC$262S-5S3.6gKISS Custom – 32 bit
DYS XM20A20ADYS XM Seris XM20A BLHeli mini 20A ESC$122S-4S5.8gBLHeli – F396
FVT Littlebee30AFVT LittleBee 30A ESC$152S-6S11gBLHeli – F330
UBAD Angry-Beast30AUBAD 30a Angry-Beast Mini-ESC$202S-4S12gBLHeli
HobbyWing Xrotor20A (30A)hobbywing-XRotor-20An/a3S-4S14gBLHeli
TBS PowerCube20A (45A)Team BlackSheep PowerCube$1502S-6S70gSimonK/BLheli
Castle Quadpack25ACastle Creations Quadpack 25 ESC PCB front$232S-6S6.5gCustom
Littlebee Pro20Alittlebee-pro-20a-esc-mini-quad$142S-4S6gBLHeli, F396
Littlebee Pro 4in120Alittlebee-pro-4-in-1-esc-20a-mini-quad$532S-4S20gBLHeli, with 5V BEC
DYS XM30A30ADYS-XM30a-esc-mini-quad$163S-6S9gBLHeli – F396
Flycolor Raptor20A/30Aflycolor raptor 30a esc$122S-4S9.6gBLheli – F396
DALRC XR20A20A (40A)DALRC-XR20A-ESC$112S-4S6gBLheli – F396
Aikon Boltlite30A (40A)aikon-boltlite-30a-esc$122S-4S9gBLHeli
Aikon SEFM 20A20A (30A)aikon sefm20-blehli_s esc$142S-4S6gBLHeli_S
Aikon SEFM 30A30A (40A)Aikon SEFM 30A ESC top mcu processor$162S-4S9gBLHeli_S
ZTW Flash 30A30AZTW flash 30A esc$162S-4S11gBLHeli_S
DYS XS2020Adys xs20a blehli_s esc$133S-4S4.5gBLHeli_S
DYS XS3030Adys xs30a esc feature$173S-6S8.7gBLHeli_S
Littlebee 20A-S20Alittlebee-20a-s-esc-blheli-s$152S-4S4gBLHeli_S
Littlebee 30A-S30Alittlebee-30a-s-esc-blheli_s$162S-6S9gBLHeli_S
Sunrise Cicada30Asunrise-cicada-30a-blheli-s-esc$182S-4S9gBLHeli_S
Racestar RS20A20A (25A)racestar v2 20a blehli_s esc$112S-4S5.7gBLHeli_S
Racestar RS30A30A (35A)racestar v2 30a blehli_s esc$132S-4S6.3gBLHeli_S
DALRC BS25A25A (40A)DALRC BS25A esc$142S-4S5.8gBLHeli_S
V-Good FireFly18Av-good firefly 18a esc$172S-4S5.7gCustom – 32-bit
Gemfan Maverick25AGemfan Maverick escpendingpendingpendingCustom – 32-bit

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원문 : https://oscarliang.com/250-mini-quad-part-list-fpv/

Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2016. 9. 20. 17:15

PID 튜닝 (PID Tuning)

비행역학의 모든 면은 선택된 "PID 제어기(controller)"에 의해 제어됩니다. PID 제어기란 조종간 입력에 대한 반응과, 자이로/가속도계(비행모드에 따라 달라짐)를 사용하여 공중에서 기체를 안정화시키는데 책임을 맡고있는 알고리듬입니다.

"PIDs"란 PID제어기의 작동을 제어하는 여러가지 튜닝 변수의 집합입니다. 최적의 PID 설정은 매 기체에 따라 다르므로, 정확한 세팅값을 공유해줄수 있는 사람이 없다면 최고의 성능을 발휘하는 PID 설정을 찾으려면 시행착오를 겪어야 합니다. 

아래의 비디오는 PID 설정에 의해 야기될 수 있는 여러가지 비행 문제를 인식하고 바로잡는 방법을 다루고 있습니다.

https://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ

기본적으로 PID 제어기의 목표는 세개의 축에 따른 기체의 회전률을 조종간으로 입력하는 명령의 비율로 가져오자는 것입니다. ?? 목표 회전률과 자이로스코프로 측정한 실제 회전률의 차가 오류가 되며, 제어기는 이 에러를 0으로 만드는 게 목표입니다.

PID 변수(PIDs)

P 항(P Term)은 기체를 목표각 또는 목표 회전각 방향으로 향하도록하는 보정량의 강도를 제어합니다. P 항이 너무 낮으면 기체를 제어하기 힘듧니다. 안정을 유지할 만큼 빠르게 반응할 수 없기 때문입니다. P 항이 너무 높으면 기체는 빠르게 진동 또는 흔들립니다. 끊임없이 목표를 넘어서게(Overshoot) 되기 때문입니다.

I 항(I Term)은 크기가 작지만 오래 지속되는 오류를 보정합니다. 너무 낮게 설정되면 기체의 자세가 천천히 흐르게 됩니다. 너무 높게 설정되면 기체가 진동합니다. (하지만, P를 높게 설정한 것에 비해 진동 속도는 떨어집니다.)

The D term attempts to increase system stability by monitoring the rate of change in the error. If the error is rapidly converging to zero, the D term causes the strength of the correction to be backed off in order to avoid overshooting the target.

D 항(D Term)은 오류의 변화율을 감시함으로써 시스템의 안성성을 높이고자 시도합니다. 오류가 급격하게 0에 수렴하면, D 항은 목표에 Overhoot 가 발생하지 않도록 교정 강도를 낮추게 됩니다.

TPA 와 TPA 중단점

TPA stands for Throttle PID Attenuation and according to AlexYork.net:

TPA는 Throttle PID 감쇠(Throttle PID Attenuation)의 약자로서 AlexYork.net 에 따르면 

"TPA basically allows an aggressively tuned multi-rotor (one that feels very locked in) to reduce its PID gains when throttle is applied beyond the TPA threshold/breakpoint in order to eliminate fast oscillations.."

"TPA는 기본적으로 공격적으로 튜닝된 멀티로터(locked in 된 것처럼 느껴지는 것)에 throttle이 TPA 한계/중단점 이상으로 적용될 때 빠른 진동을 막고자 PID 이득(gain)을 낮추도록 한다..." 

참고로 TPA는 CLI 나, GUI의 PID 튜닝 탭에서 설정할 수 있습니다. [tpa_breakpoint]는 CLI를 통해 설정됩니다.

아울러 TPA와 tpa_breakpoint 는 어떤 PID 제어기에는 사용할 수 없을 수 있습니다. 이에 대해서는 개별 제어기에 대한 설명을 확인해 보세요.

TPA는 throttle이 최대일 때와 관련하여 PID값 감소를 적용합니다. 이는 throttle이 최대에 가까와지면 PID 값을 약화시키는 데 사용됩니다.

TPA = throttle 최대시 발생하는 약화율 (%)

tpa_breakpoint = TPA가 적용되기 시작하는 throttle curve상의 지점

An Example: With TPA = 50 (or .5 in the GUI) and tpa_breakpoint = 1500 (assumed throttle range 1000 - 2000)

예 : TPA=50 (GUI에서는 0.5)이고 tpa_breakpoint = 1500일 때(throttle 범위가 1000-2000이라고 가정)

  • throttle 채널이 1500이 되면, PID 변수가 약화되기 시작합니다.
  • At 3/4 throttle (1750), PIDs are reduced by approximately 25% (half way between 1500 and 2000 the dampening will be 50% of the total TPA value of 50% in this example)
  • 3/4 throttle(1750)에서 PID 변수는 약 25% 정도 줄어듭니다. (이 예에서 1750은 1500과 2000의 중간이므로, 약화율이 50%가 되는데, 총 TPA 값이 50%이므로 25%가 됨)
  • 최대 throttle (2000)이 되면, 총 약화율은 TPA 값으로 적용됩니다. (이 예에서는 50%)
  • TPA can lead into increase of rotation rate when more throttle applied. You can get faster flips and rolls when more throttle applied due to coupling of PID's and rates. Only the PID controllers MWREWRITE and LUX are using a linear TPA implementation, where no rotation rates are affected when TPA is being used.
  • TPA는 throttle이 더 많이 적용되면 회전률의 증가로 이어질 수 있습니다. PID 변수와 비율의 결합으로 인하여 throttle의 저 많이 적용되면 filp 과 roll이 빨라질 수 있습니다. PID 제어기 중에서MWREWRTE 및 LUX 만이 선형 TPA 구현을 사용하므로, TPA가 사용되면 rotation rates는 더이상 적용되지 않습니다.???

TPA를 어떻게, 왜 사용하는가?

예를 들어 3/4 throttle에서 진동이 발생하기 시작했다면, [tpa_breakpoint = 1750] 혹은 이보다 낮은 값으로 설정합니다. (이 것은 throttle 범위가 1000-2000이라는 가정입니다.), 그리고 진동이 사라질 때까지 TPA 값을 높여주면 됩니다. 일반적으로 [tpa_breakpoint]를 진동이 발생하는 시점보다 약간 빠르게 설정함으로써, 진동을 낮추거나 제거할 수 있는 값으로 실험해보고 싶을 것입니다. ??? 

PID 제어기(PID Controller)

클린플라이트에는 3개의 PID 제어기가 내장되어 있으며, 각각 비행특성이 다릅니다. 각 제어기는 최적의 성능을 내기 위한 PID 설정값이 다르므로, 기체를 어떤 PID 제어기를 사용하여 튜닝했다면, 이 값들은 다른 제어기에는 올바르게 먹히지 않을 가능성이 높습니다. 클린플라이트 v1.13.0에서 MWREWRITE 와 LUX PID 콘트롤러는 (약간의 오차는 있지만,) 동일한 PID 설정을 공통으로 사용할 수 있도록 평활화되어 있었습니다. 

PID 제어기를 변경하려면 설정프로그램(Configurator)의 CLI 탭에서 [set pid_controller=x] 를 입력하면 됩니다. 여기에서 x는 사용하고자하는 제어기입니다. 먼저 여기에 있는 내용을 읽고 나서 시험해보시기 바랍니다.

참고로 오래전 버전의 클린플라이트는 6개의 PID 제어기가 있었습니다. 실험적인 혹은 오래된 제어기는 클린플라이트 버전 1.11.0 (API 버전 1.14.0) 부터 제거되었습니다.

PID 제어기 "MW23"

이 PID 제어기는 MultiWii 2.3(및 이후) 에 들어있던 PID 제어기를 직접 포팅한 것입니다.

이 알고리듬은 roll/pitch 와 yaw를 별도로 취급합니다. yaw 에 문제가 있는 사용자라면 이 제어기를 사용해 보시기 바랍니다.

HORIZON 모드와 ANGLE 모드에서 이 제어기는 LEVEL "P"와 "I" 설정을 사용하여, ACRO 비행모드에서 P와 I 설정이 roll 및 yaw 축에 적용되는 방법과 유사한 방법으로 자동레벨링 보정을 시행합니다. LEVEL "D" 항은 LEVEL "P"항에 의해 적용되는 최대 보정량을 제한하는 용도로 사용됩니다.

클린플라이트 1.12.0 부터 P_Level의 기본값을 90에서 20으로 변경하였습니다. MWREWRITE 가 기본 PID 제어기가 되었기 때문입니다. MW23을 사용한다면, P_Level 값을 90으로 변경한 뒤 날리기 바랍니다.

PID 제어기 "MWREWRITE"

MWREWRITE 제어기는 클린플라이트 v1.12.0 부터 기본 PID 제어기가 되었습니다.

이 제어기는 MultiWill 2.3에 있던 제어기보다 새로운 제어기입니다. 많은 사람들에 따르면 MWREWRITE는 성능이 더 좋으며, 예전 버전에 따라다녔던 문제를 수정하였습니다. 아울러 튜닝이 훨씬 쉬워졌고, 좀더 넓은 범위의 PID 값에도 관용을 보입니다.

ANGLE 모드에서 이 제어기는 LEVLE "P" PID 설정을 사용하여, 자동레벨 교정이 어느정도 강해야 하는지를 결정합니다.

클린플라이트 1.12.0 에서 [p_level]의 기본값이 20으로 변경되었습니다. 이는 MWREWRITE PID제어기에서 추천되는 값으로서, ANGLE 모드에서 안정적인 비행을 제공합니다. 예전의 기본값인 90 을 사용할 경우, 일부 사용자들은 매우 불안정한 비행을 경험했었습니다.

HORIZON 모드에서 이 제어기는 LEVEL "I" PID 설정을 사용하여, 자동레벨 교정을 얼마나 많이 적용해야 하는지 결정합니다. LEVEL "I" 항 : horizon 자동레벨의 강도. 설정프로그램에서 값 0.030은 [i_level]에서 3.0 과 동일합니다. LEVEL "D" 항 : horizon 천이의 강도. 이 값을 올리면 자동레벨링이 더 잘되고, 0로 설정하면 자동레벨링이 하나도 적용되지 않습니다. 아래의 HORIZON 모드 명령에 대한 설명을 확인하세요.

PID 제어기 "LUX"

LUX는 새로운, 부동소숫점 기반의 PID 제어기입니다. MW23 과 MWREWRITE는 정수 산술연산을 사용합니다. 정수로 연산할 경우, 8비트 기반의 MultiWii 콘트롤러에서도 빠르게 수행할 수 있었으나, 정확도는 떨어집니다.

클린플라이트 v1.13에서 PID 제어기 LUX 는 MWREWRITE와 동일한 PID 설정을 사용하도록 변경되었습니다.

이 제어기는 looptime의 차이를 보상하도록 시도하는 코드가 있어서, looptime 설정이 변경되었을 때 PID를 되돌릴 필요가 없습니다.

처음에는 HORIZON 모드에 약간의 문제가 있었고, ACRO 모드에서 느린 문제가 있었지만, nebbian 님이 v1.6.0에서 수정하였습니다.

LUX는 32비트 프로세서에 맞도록 설계되고, MultiWii에서 유래되지 않은 최초의 PID 제어기입니다.

ANGLE 모드동안 적용되는 자동레벨 보정 강도는 LEVEL "P" PID 항에 의해 제어됩니다. "P"항은 GUI에서 "LEVEL Proportional"로 표시되어 있습니다.(v1.13.0 이전에는 [level_angle]로 표시되어 있었습니다.) 이 항은 HORIZON 모드와 비교하여 ANGLE 모드에서 자동레벨 강도를 튜닝하는데 사용될 수 있습니다. 기본값은 5.0입니다.

HORIZON 모드동안 적용되는 자동레벨 보정강도는 LEVEL "I" PID 항에 의해 제어됩니다. "I" 항은 GUI에서 "LEVEL Integral"로 표시되어 있습니다.(v1.13.0 이전에는 [level_horizon]으로 표시되어 있었습니다.) 기본값은 3.0으로, HORIZON 모드는 ANGLE 모드에 비해 자동레벨을 약하게 적용합니다. 참고 : 현재 설정프로그램(Configurator)에는 버그가 있어서, 이들 변수를 100으로 나눈 값으로 표시합니다. 즉, 3.0 대신 0.03으로 보입니다.

Horizon 모드에서 자동레벨과 ACRO 행태간의 전이는 LEVEL "D" 항에 의해 제어됩니다. 이 항은 GUI에서 "LEVEL Derivative"로 표시되어 있습니다. (v1.13.0 이전에는 [sensitivity_horizon] 변수가 사용되었습니다.) 이것은 자동레벨이 적용되는 조종간 범위의 비율을 설정합니다. 작게 설정하면 더 넓은 범위를 자이로만 사용하여 비행하게 됩니다. 기본값은 75%입니다.

예를 들어, [sensitivity horizon]을 "100"으로 설정하면, 조종간이 중앙에 있을 때 자동레벨 강도가 100%가 적용되며, 조종간이 50%일때 자동레벨 강도가 50%가 적용되고, 조종간이 100%일때는 자동레벨이 0, 즉 적용되지 않습니다. sensitivity를 75로 내리면 조종간이 중앙에 있을 때 100% 자동레벨, 조종간 63%일때 50% 자동레벨, 조종간 74%부터는 자동레벨이 적용되지 않게됩니다.

자세한 사항은 HORIZON 모드 명령 부분의 설명을 보세요.

RC 비율, Pitch/Roll 비율(분리전에는 P/R rate),  Yaw 비율

RC 비율(RC rate)

Roll/Pitch/Yaw RC 조종간 입력에 대한 전반적인 승수(multiplier)d입니다.

PID 제어기 MW23의 경우, 조종간이 중앙 부근에 있을 때, 약간씩 움직일 때의 "느낌"을 설정하는 데 사용되었습니다. (RC Expo도 영향을 미칩니다.) PID 제어기 MWREWRITE와 LUX의 경우, 기본적으로 기본 조종간 민감도(baseline stick sensitivity)를 설정하는데 사용됩니다.

Pitch/Roll 비율 (Pitch and Roll rates)

PID 제어기 MW23의 경우, P/D 부분의 PID 오류항의 영향을 조종간이 중앙에서 멀어질수록 점차 감소합니다. 즉, Pitch 비율 혹은 Roll 비율을 0.3으로 두면, 조종간을 100%밀었을때 P/D항을 30%감소시킴으로서, 조종간이 90%이하일 경우 PID 제어기의 안정화효과를 가져오게 됩니다. 그 결과 회전 속도가 빨라집니다. 따라서 위에서 설명한 RC 비율로 조종간이 중앙부분에 있으 때의 제어 움직임 민감도를 설정하고, 스틱이 멀어질수록 회전속도를 훨씬 뻘리할 수 있습니다. 

PID 제어기 MWREWRITE와 LUX의 경우, Pitch/Roll 비율은 RC 비율과 마찬가지로 전반적인 조종간 민감도에 대한 승수(multiplier)이지만, roll과 pitch에 독립적으로 작용합니다. (난기류와 같은 외뷰효과에 대한) 안정성은 조종간이 양끝으로 가도 줄어들지 않습니다. 0로 설정하면 위의 RC비율로 설정한 조종간 민감도(stick sensitivity)를 증가시키지 않습니다. 높은 값으로 설정하면 전체 조종간 범위를 걸쳐 조종간 민감도를 증가시킵니다. 

Yaw 비율(Yaw rate)

PID 제어기 MWREWRITE와 LUX에서 Yaw 비율은 위와 같이 조종간 민감도 승수로 작용합니다.

필터(Filters)

[gyro_ldf]는 하드웨어 자이로 저대역 통과 필터(low pass filter)를 설정합니다. 0 또는 256으로 두면 gyro는 하드웨어 필터링을 최소한으로 사용하며, 지연이 최소화되어 내부 샘플속도가 최대한 빠르게(8kHz)됩니다. 숫자가 낮을 수록 필터링이 강해집니다. 필터링을 강하게 하면 자이로 신호의 노이즈를 감쇠시켜서 데이터를 PID 계손에 보내게 됩니다. 하지만 강한 필터링은 지연을 초래하여, 불안정과 반응성 저하로 이어질 수 있습니다. 필터링은 필요합니다. 특히 부피가 작고 빠르게 제동되는 ESC를 부착한 쿼드의 경우 "D" 항이 모터/프레임 노이즈가 모터의 과열을 가져올 수 있기 때문입니다. 188 이하로 설정할 경우, 자이로 샘플링은 내부적으로 1kHz 로 되고 지연이 더욱 커집니다. 반응성이 높아지기 때문에 빠른 샘플링이 좋지만, aliasing 잡음을 초래할 수 있습니다. 188로 설정하면 FC와 자이로가 1 kHz에서 동기화되어 ([gyro_sync]를 활성화시키고 코드에서 존재할 경우), aliasing이 많이 줄어들게 됩니다. 

[gyro_soft_ldf]는 IIR(Infinte Impulse Response: 무한 충동 반응) 소프트웨어 저대역 통과필터로, 원하는 주파수에 맞춰 설정할 수 있습니다. 0 이상의 값으로 설정하면 활성화됩니다. 이는 하드웨어 필터 이후에 작동하여(FC 코드에서) 노이드를 더 줄여줍니다. 두개의 필터를 모두 사용하면 하나만 사용할 때보다 cut 비율이 2배가 됩니다. [gyro_soft_ldf]를 [gyro_ldf] 보다 높은 값으로 설정하는 것은 그다지 의미가 없습니다. 일반적으로 소프트웨어 필터는 하드웨어 필터 비율의 반정도로 설정하여, 보다 높은 주파수의 차단을 강화한 후 PID 계산으로 보냅니다. 100Hz 이상의 주파수는 비행 콘트롤의 관점에서 우리에게 관심이 없습니다. - 이러한 주파수는 반드시 신호에서 제거한 후 PID 계산에 보내야 합니다.

[dterm_cut_hz] 는 원하는 주파수에 맞춰 설정할 수 있는 IIR 소프트웨어 저대역 통과 필터입니다. 이 필터는 [gyro_cut] 필터 이후 작동하며 특히 "D" 항 데이터에만 필터링합니다. D 항 데이터는 주파수에 의존적으로 주파수가 높을 수록 계산되는 D 항 값이 커집니다. 이 필터는 자이로 필터링에도 불구하고 D 항 잡음이 많이 남을 경우에 필요합니다. 전형적으로 이 필터는 상당히 낮게 설정할 필요가 있습니다. D 항 잡음이 일반 IIR 필터의 주요 문제이기 때문입니다. 단 너무 낮게 설정하면, D 항의 위상 천이(phase shift)로 인해 제어에 있어 불안정을 막아주는 D항의 효과를 감소시키므로, 변경할 때 신중할 필요가 있습니다. 이 필터의 값을 적절하게 최적화 하려면 블랙박스 기록이 필요합니다.

HORIZON 모드 명령(Horizon Mode Commands)

CLI 명령 [horizon_tilt_effect]와 [horizon_tile_mode]는 Horizon 비행모드에서 현재의 기울기(current inclination)가 자동 레벨에 미치는 효화를 제어합니다. (현재의 기울기는 기체가 수평에서 벗어난 피치와 롤 각도입니다. ?? The current inclination is the number of degrees of pitch or roll that the vehicle is away from level, whichever is greater)

[horizon_tilt_effect] : 현재의 경사도(tilt)가 HORIZON 비행 모드에서 자동레벨에 미치는 효과를 제어합니다. 큰 값으로 설정하면 기체가 기울어질 수록 자동 레벨을 줄이는 결과(좀더 "ACRO"에 가깝게) 를 가져옵니다. 기본값은 75로서, 회전은 크게하고 빠리게 전진하는 비행에서 좋은 성능을 발휘합니다. 0으로 설정하면 자동레벨의 강도는 조종간의 위치와는 완전히 독립적으로 됩니다.

[horizon_tilt_mode] SAFE|EXPERT: "horizon_tilt_effect"의 성능 모드를 설정합니다.

SAFE = 조종간이 중앙에 오면 레벨링이 항상 활성화됩니다. 조종간을 놓으면 자동 레벨이 활성화되므로, "안전한" 범위입니다. 따라서 기체가 뒤집혔을 때 (180도 회전) 조종간이 중앙으로 오면, 기체는 그 죽시 자동레벨이 적용되어 똑바로 평형을 잡습니다. (참고로 : 이와 같이 매우 빠르게 180도 자동레벨이 수행된 후에는 기체의 방향이 예측하지 못하게 될 수 있습니다.)

EXPERT :  뒤집어지면 레벨링이 완전히 꺼질 수 있습니다. : 이 범위에 있으면 기체의 기울기가 자동레벨을 완전히 "덮어쓸" 수 있습니다. 이 모드에서 "horizon_tilt_effect' 변수를 약 75 정도로 설정하면 기체는 뒤집히고. 이때 조종간이 중앙으로 오면 기체는 자동레벨이 되지 않습니다. 좀더 ACRO에 가까운 기동을 수행할 경우 (3D 모드 비행도) 이쪽이 더 바람직합니다. 

"horizon_tilt_effect" 와 "horizon_tilt_mode" 값은 각각의 프로필별로 분리되어 있으며, LUX 및 MWREWRITE를 위해 구현되었습니다.

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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/PID%20tuning.md

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드론/쿼드콥터2016. 9. 20. 17:13

원샷(Oneshot)

원샷을 사용하면 비행콘트롤러와 ESC사이에 더빠르게 통신할 수 있습니다.

아래와 같은 두가지 방법이 있습니다.

  1. 125µs 와 250µs 사이로 변하는 신호를 사용합니다. ?? (일반 PWM 타이밍은 1000µs 에서 2000µs 정도)
  2. 비행콘트롤러 루프마다 한번의 "샷"을 보내며, 비행콘틀러가 필요한 모터 속도를 계산하자마자 이를 수행합니다.

지원되는 ESC

FlyDuino KISS의 ESC는 원래부터 Oneshot125 프로토콜을 사용할 수 있습니다. 단 한번의 납땜만 필요합니다. BLHeli rev13.0 도 Oneshot125를 지원하며, 추가적인 작업없이 ESC에 의해 자동적으로 선택됩니다.

지원되는 보드

Naze 보드는 지원되며, 여러가지 설정에서 이미 테스트 되었습니다.

CC3D 보드는 PPM 수신기로 테스트 했지만, 병렬식 PWM 수신기는 이 보드와 잘 안맞을 수 있습니다.

원샷 모드 활성화

원샷모드를 구성하려면 먼저 ESC의 전원을 꺼야 합니다.

이 단계에서 ESC를 원샷모드로 구성하는 게 좋습니다. (KISS ESC의 경우 JP1을 납땜합니다.)

USB 케이블을 보드에 연결하고, 크롬 GUI 앱을 사용하여 연결합니다.

CLI 탭에서 다음과 같이 입력합니다.

feature ONESHOT125
save

이제 ESC에 다시 전원을 넣으면 됩니다.

설정(Configuration)

원샷 ESC를 설정하는 절차는 다른 ESC와 동일합니다.

  1. ESC에 전원이 안들와 있는지 확인합니다.
  2. 보드를 USB 케이블로 연결하고, 모터 테스트 페이지로 들어갑니다.
  3. 주 슬라이더를 사용하여 모터 속도를 최대로 설정합니다.
  4. ESC에 전원을 공급합니다. 이때 삑 소리가 들립니다.
  5. 슬라이더를 클릭하여 모터 속도를 0으로 가져옵니다. ESC에서 (대부분의 경우 여러번) 삑 소리가 다시 들립니다. 
  6. ESC에서 전원을 차단합니다.
  7. ESC에 다시 전원을 연결하고, 모터 슬라이더를 움직여서 정상적으로 회전하는지 확인합니다.

참고 문헌

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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Oneshot.md

Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2016. 9. 20. 17:11

SPRacing F3 Evo 보드

Seriously Pro Racing F3 Evo(SPRacingF3Evo)는 특별히 클린플라이트를 위해 설계된 첫번째 비행콘트롤러 보드의 진화된 모델입니다.

SeriouslyPro / SP Racing 또는 공식 리셀러를 통해 이 보드를 구입하면, 클린플라이트 개발에 도움이 됩니다. 이것이 Serious pro 보드가 존재하는 이유입니다. 공식 리셀러는 항상 SerouslyPro.com 웹사이트에 나열되어 있습니다.

상세한 내용은 아래 웹사이트를 방문하세요.

http://seriouslypro.com/spracingf3evo

하드웨어 기능(Hardware Feature)

  • 효율적인 비행 계산을 위한 하드웨어 부동소숫점 프로세서와 더 빠른 ARM-COrtex M4 코어를 장착한 차세대 STM32 F3 프로세서
  • 블랙박스 비행로그 기록기를 위한 MicroSD 카드 소켓 - 튜닝 최적화 및 설정 결과를 직접 볼 수 있음 (Acro 및 Delux)
  • 레이싱 무선중계기(transponder) 내장 - 레이싱시 켜기만 하면 lap time이 기록됨
  • 최신 가속도계, 자이로, 전자나침판 및 기압계/고도계 센서 기술 탑재
  • Wire up using using pin headers for all major connections for excellent crash-durability. Use either right-angled or straight pin-headers.
  • 탁월한 충돌 내구력을 위하여 모든 주요 연결부위에 pin headers를 이용하여 결선. 직각형(right angled) 또는 직선형(strait) pin-header를 사용
  • I/O 동시사용가능. 모든 기능을 동시에 사용가능. 예를 들어, USB + OSD + SmartPort + SBus + GPS + 띠형 LED + 배터리 모니터링 + 8 모터 를 한꺼번에 연결 가능 (초음파센서는 CF 1.14에서 지원 예정)
  • ESC 및 서보를 위한 8개의 PWM 출력선. 표준 pin header로 쉽게 결선할 수 있도록 배열
  • SBus, SumH, SumD, Spektrum 1024/2045, XBus 수신기를 직접 연결 지원. 외부 인버터(inverter) 불필요 (내장)
  • 3 pin through - hole JST-ZH 커넥터를 통해 3.3v Spektrum Satellite 수신기 직접 연결 지원
  • 전용 PPM 수신기 입력
  • 3 시리얼포트 - USB 소켓과 공유되지 않음
  • 텔레메트리 포트
  • 마이크로 USB 소켓
  • 프로그램가능 LED를 위한 전용 출력 - 방향잡기, 레이싱, 야간 비행에 최고 (현재 무선중계기(Transponer)와 둘중 하나만 사용가능)
  • 비행용 배터리가 필요없이 OLED 표시장치를 연결할 수 있는 전용 I2C 포트
  • 전압과 전류를 확인할 수 있는 배터리 모니터링
  • 수신신호강도(RSSI) 감시 (아날로그 또는 PWM)
  • 음향 경고 및 신호를 위한 부저 포트
  • 개발자가 사용하기 쉬운 디버깅용 포트(SWD)와 부트모드 선택, unbrickable bootloader.
  • 아주 깔끔한 결선 작업을 위한 대칭 설계
  • JST-SH sockets only for I2C, UART2 and SWD. UART2 also on through-hole pins.
  • I2C, UART2 와 SWD 만을 위한 JST-SH 소켓. UART2 also on through-hole pins.
  • USB 또는 시리얼포트를 통한 재설치(flash)
  • 다층적재가능형 설계 - OSD 및 전원분배기(PDB)와 통합할 때 최적
  • 표준 설치 - 표준 30.5mm 설치홀이 있는 36x36mm 보드
  • 3v, 5v 용 LED와, 쉬운 진단을 위한 Status??
  • 구리로 에칭한 Cleanflight 로고

시리얼 포트(Serial Ports)

ValueIdentifierRXTX5v TolerantNotes
1USART1PA10PA9YES2 through-hole pins. Use for connecting to OSD/GPS/BlueTooth.
2USART2PA15PA14 / SWCLKYESJST socket and PPM header. Use to connect to RX.
3USART3PB11 / AF7PB10 / AF7NOAvailable on 4 through-hole pins. 3.3V signals only ! Use for GPS, Spektrum Satellite RX, SmartPort Telemetry, HoTT telemetry, etc.
  • SWD와 USART2를 동시에 사용할 수 없습니다.
  • 시리얼 RX 수신기를 사용할 때, TXD(T2) 핀은 텔레메트리로 사용할 수 없습니다. UART3 TXD 를 사용하세요.
  • 소프트웨어 시리얼은 지원하지 않습니다.
  • Windows DFU Flushing은 Zadig(configurator를 보세요)가 필요합니다.

배치도(Pinouts)

상세 배치도는 매뉴얼에 들어 있습니다.

http://seriouslypro.com/files/SPRacingF3EVO-Manual-latest.pdf

IO_1

6 핀 IO_1 커넥터의 배치(RX_SERIAL 모드)는 아래와 같습니다.

PinFunctionNotes
1Ground
2VCC_INVoltage as-supplied by BEC.
3RX_SERIALEnable feature RX_SERIAL
4
5+V BATTERYVoltage as-supplied by Battery.
6-V BATTERYVoltage as-supplied by Battery.

RX_PPM 모드의 경우 IO_1 배치는 다음과 같습니다.

PinFunctionNotes
1Ground
2VCC_INVoltage as-supplied by BEC.
3RX_PPMEnable feature RX_PPM
4TELEMETRYEnable feature TELEMETRY
5+V BATTERYVoltage as-supplied by Battery.
6-V BATTERYVoltage as-supplied by Battery.

IO_2

TRANSPONDER 가 사용되고 IR 땜질 패드를 합선시킬 때 6 핀 IO_2 의 배치는 아래와 같습니다.

PinFunctionNotes
1IR-Short leg of the IR LED
2IR+Long leg of the IR LED
3CURRENTCurrent Sensor
4RSSIRSSI (PWM or Analog - select by solder pads)
5BUZZER+5V Source
6BUZZER-Buzzer signal

LEDSTRIP 이 사용되고 LED 납땜패드를 합선시켰을 때 6 핀 IO_2 커넥터의 배치는 아래와 같습니다.

inFunctionNotes
1
2LEDSTRIPWS2812 Ledstrip data
3CURRENTCurrent Sensor
4RSSIRSSI (PWM or Analog - select by solder pads)
5BUZZER+5V Source
6BUZZER-Buzzer signal

UART1

PinFunctionNotes
3TXD
4RXD

UART2/3

PinFunctionNotes
1Ground
2VCC_INVoltage as-supplied by BEC.
3TXD
4RXD

Spektrum Satellite

PinFunctionNotes
33.3V
2Ground
1RXD

I2C

PinFunctionNotes
1Ground
25.0vVoltage as-supplied by BEC OR USB, always on
3SCL
4SDA

SWD

이 포트는 UART2와 동시에 사용할 수 없습니다.

PinFunctionNotes
1Ground
2NRST
3SWDIO
4SWDCLK

===

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20SPRacingF3Evo.md


Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2016. 9. 20. 17:09

믹서(Mixer)

클린플라이트는 custom mixing외에도 여러가지 mixing 설정을 지원합니다. Mixer 설정은 기체를 제어하기 위해 서보와 모터가 어떻게 함께 작동하는지를 결정합니다.

설정(Configuration)

내장 믹싱 설정을 사용하려면, 크롬 설정프로그램 GUI를 사용합니다. GUI에는 여러가지 믹서 우ㅠ형이 그림으로 있어, 적절한 연결을 만드는 데 도움이 됩니다. GUI에 관한 더 많은 정보는 이 문서의 설정(Configuration) 부분을 보세요.

명령어 입력방식(CLI)으로 믹서 유형을 설정할 수도 있습니다.

  1. [mixer list] 를 사용하여 지원되는 믹서의 리스트를 살펴봅니다.
  2. 믹서를 선택합니다. 예를 들어 [select TRI]를 쓰면 TRI 믹서를 사용하게 됩니다.
  3. [save] 명령을 사용하여 변경된 내용을 저장합니다.

지원되는 믹서 유형 (Supported Mixer Types)

NameDescriptionMotorsServos
TRITricopterM1-M3S1
QUADPQuadcopter-PlusM1-M4None
QUADXQuadcopter-XM1-M4None
BIBicopter (left/right)M1-M2S1, S2
GIMBALGimbal controlN/AS1, S2
Y6Y6-copterM1-M6None
HEX6Hexacopter-PlusM1-M6None
FLYING_WINGFixed wing; elevonsM1S1, S2
Y4Y4-copterM1-M4None
HEX6XHexacopter-XM1-M6None
OCTOX8Octocopter-X (over/under)M1-M8None
OCTOFLATPOctocopter-FlatPlusM1-M8None
OCTOFLATXOctocopter-FlatXM1-M8None
AIRPLANEFixed wing; Ax2, R, EM1S1, S2, S3, S4
HELI_120_CCPM
HELI_90_DEG
VTAIL4Quadcopter with V-TailM1-M4N/A
HEX6HHexacopter-HM1-M6None
PPM_TO_SERVO
DUALCOPTERDualcopterM1-M2S1, S2
SINGLECOPTERConventional helicopterM1S1
ATAIL4Quadcopter with A-TailM1-M4N/A
CUSTOMUser-defined
CUSTOM AIRPLANEUser-defined airplaneM1-M2S1-S8
CUSTOM TRICOPTERUser-defined tricopter

서보 설정 (Servo Configuration)

CLI [servo] 명령을 사용하면 서보 출력 설정을 정의할 수 있스빈다. CLI mixer [smix] 명령은 믹서가 내부 FC 데이터 (RC 입력, PID 안정화 출력, 채널 포워딩 등)와 서보 출력를 매핑하는 방법을 제어할 수 있습니다.

채널 포워딩 (Channel Forwarding)

채널 포워딩을 사용하면, AUX 채널을 PWM 5-8번 핀을 통해 직접 서보로 전달할 수 있습니다. 이 기능을 사용하려면, GUI에서 features 탭에서 설정하거나, CLI 명령 [feature CHANNEL_FORWARDING]를 사용합니다. 이렇게 하려면 PPM 또는 또다른 시리얼 RC 프로토콜을 작동시켜야 하는데, 현재 NAZE 와 SPRACINGF3 target에서 지원됩니다. 참고로, NAZE target에서 LED 기능을 활성화시켰다면 AUX1-2는 PWM13-14로 매핑됩니다. 따라서, 예를 들어, 이 기능을 수신기로 부터 Naze AUX1 에서 활성화시켰다면 서보 명령으로서 PWM5로 전달될 것입니다.?? So for instance if you enable this feature on a Naze AUX1 from your receiver will automatically be forwarded to PWM5 as a servo signal.

cli [servo]

[servo <min> <max> <middle> <angleMin> <angleMax> <rate> <forwardFromChannel> ]

  • <min>, <max> - 서보값의 최대 최소. 단위 uS
  • <middle> - 포워딩하지 않을 때 중간값. 서보 믹서로부터 나온 값이 여기에 더해짐
  • <anglemin>, <anglemax> - 사용하지 않음
  • <rate> - 서보믹서나 짐벌 입력에서 온 값에 대한 비율, -100% .. 100%
  • <forwardfromchannel> - <middle> 대신 RC 채널 값을 기준값으로 사용함. 서보는 주어진 RC 채널을 따르되, 서보 믹서에서 온 보정값이 적용됨. <min>, <max>는 계속 존중됨

서보 필터링 (Servo Filtering)

서보에 저대역 통과필터를 활성화시킬 수 있습니다. 예를 들어 airframe 에서 structural modes?? 를 피하는데 유용할 수 있습니다.

설정 (Configuration)

현재 CLI를 통해서만 설정할 수 있습니다.

  1. [set servo_lowpass_freq = nnn]를 사용하여 cutoff 주파수를 선택합니다. 유효한 값은 10Hz 에서 400 Hz로, 2급(second order) 필터가 사용됩니다.
  2. [set servo_lowpass_enable = ON]을 사용하면 필터링을 활성화시킬 수 있습니다.

튜닝(Tuning)

아래는 필터 cutoff를 튜닝하는 방법중 하나입니다.

  1. 먼저 기체가 문제 있는 축에서 적어도 어느정도 자유롭게 이동할 수 있는지 확인합니다. 예를 들어, tricopter에서 yaw가 진동한다면, 콥터가 적어도 좌측 우측으로 몇도 정도 회전할 수 있지 확인합니다. 무게중심 인근 서스펜션이 이상적입니다. 다른 방법으로, 비록 튜닝이 약간 더 지루해질지라도 그냥 기체를 날리고, 없애고자하는 문제 상황을 촉발시켜봅니다. (Ensure your vehicle can move at least somewhat freely in the troublesome axis. For example, if you are having yaw oscillations on a tricopter, ensure that the copter is supported in a way that allows it to rotate left and right to at least some degree. Suspension near the CG is ideal. Alternatively, you can just fly the vehicle and trigger the problematic condition you are trying to eliminate, although tuning will be more tedious.)
  2. 기체의 평가하고자하는 축의 끝부분을 살짝 건드립니다. 의문시되는 서보를 움직이도록 직접 명령하는 것도 사용할 수 있습니다. tricopter 예에서는 꼬리쪽 봉의 끝을 옆쪽에서 밀어보거나, 송신기를 사용해 yaw 명령을 내립니다.
  3. 기체가 몇초 정도 흔들리거나, 계속해서 진동한다면, 필터 cutoff 주파수를 줄여야 합니다. [servo_lowpass_freq]의 값을 반으로 줄이고, 이전 단계를 반복합니다.
  4. 진동이 약 1초 이내에 줄어들거나, 아얘 나타나지 않으면 완료된 것입니다. 저장을 하시고 나가세요.

맞춤식 모터 믹싱(Custom Motor Mixing)

맞춤식 모터 믹싱을 사용하면 완전히 맞춤화된 모터 설정이 가능합니다. 각각의 모터는 해당 모터를 위한 맞춤식 믹싱 테이블로 정의되어야 합니다. 비행 콘트롤러의 무게중심을 기준으로 각 모터가 얼마나 가까운지를 반영해야 합니다. 무게중심에 가까운 모터는 멀리있는 모터보다 조금 움직이게 할 필요가 있습니다. (Custom motor mixing allows for completely customized motor configurations. Each motor must be defined with a custom mixing table for that motor. The mix must reflect how close each motor is with reference to the CG (Center of Gravity) of the flight controller. A motor closer to the CG of the flight controller will need to travel less distance than a motor further away.)

CLI에서 맞춤식 믹서를 설정하는 순서:

  1. [mixer custom] 명령으로 맞춤식 믹싱을 가능하게 합니다.
  2. [mmix reset] 을 사용하여, 기존의 맞춤식 믹싱을 삭제합니다.
  3. [mmix load <name>]을 사용하여 기존의 믹서를 불러올 수도 있습니다.
  4. 각각의 모터에 mmix 명령을 일으킵니다.

The mmix statement has the following syntax: 

mmix 문의 문법은 : mmix n THROTTLE ROLL PITCH YAW

믹싱테이블 변수정의
n

모터 ordering 번호

THROTTLE

Indicates how much throttle is mixed for this motor. All values used in current configurations are set to 1.0 (full throttle mixing), but other non-zero values may be used. Unused set to 0.0.

ROLL

Indicates how much roll authority this motor imparts to the roll of the flight controller. Accepts values nominally from -1.0 to 1.0.

PITCHIndicates the pitch authority this motor has over the flight controller. Also accepts values nominally from -1.0 to 1.0.
YAWIndicates the direction of the motor rotation in relationship with the flight controller. 1.0 = CCW -1.0 = CW.

참고 : mmix 명령은 활성화되지 않은 모터믹스를 보여줄 수도 있습니다. 맞춤식 모터 믹스는 막춤식 믹서를 사용하는 모델에 대해서만 활성화됩니다.

참고 : 모든 모터 번호가 0에서 시적하도록 설정해야 합니다. 이전의 모터번호에 대한 mmix 명령이 없을 경우, 명령이 무시됩니다. (믹서는 THROTTLE 값이 0인 첫번째에서 정지합니다.

맞춤식 서보 믹싱(Custom Servo Mixing)

(이하 생략합니다.)

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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Mixer.md

Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2016. 9. 20. 15:56

Chebuzz F3 보드

ChebuzzF3 보드는 "딸" 보드로 STM32F3Discovery의 바닥에 부착하여, pin header와 여러가지 FC 연결을 위한 포트를 제공합니다.

모든 연결은 multimeter를 사용하여 추적되며, 아래의 리비전에 사용되는 TauLabs 소스코드로 검증됩니다.

https://github.com/TauLabs/TauLabs/blob/816760dec2a20db7fb9ec1a505add240e696c31f/flight/targets/flyingf3/board-info/board_hw_defs.c

(이하 생략합니다.)

====

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20ChebuzzF3.md

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Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2016. 9. 20. 15:47

Olimexino 보드

Olimexino는 저렴하고 널리 사용되는 개발용 보드입니다.

이 보드는 클린플라이트 개발용으로는 좋지 않습니다. 많은 핀들이 header pin으로 나오지 않기 때문입니다. 개발에 더 좋은 것은 Port103R, EUSTM32F103RB (F1), STM32F3Discovery (F3) 등입니다.

(이하 생략합니다)

===

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20Olimexino.md

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Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2016. 9. 20. 14:56

CJMCU 보드

CJMCU 보드는 STM32F103기반의 아주작은(80mm) 보드로, 3축 지자게(compass)와 가속도계/자이로(MPU6050)을 포함하고 있습니다.

이 보드에는 USB-Serial 변환기가 없으므로, 외부 어댑터가 필요합니다.

Hardware revisions

Revision

참고사항

1

LED1에 의해 boot jumper pad 없음??. 파랑, 빨강 LED를 사용함

2

Boot jumper pad가 핀과 LED1 점퍼에 미리 납땜되어 있음. ???

초록 및 빨강 LED를 사용함

버전2 보드는 펌웨어 v1.4.0 이후만 지원합니다. 버전2 보드에 이전의 버전을 쓰려고 시도하지 마세요.

(이하 생략합니다.)

===

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20CJMCU.md

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Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2016. 9. 20. 13:55

CC3D 보드

OpenPilot의 Copter Control 3D(약칭 CC3D)는 아크로바틱비행 또는 GPS기반의 자동주행에 맞체 좀더 튜닝된 보드입니다. CC3D는 MPU6000 SPI 기반의 가속도계/자이로 만을 사용합니다. 16MBit 기반의 EEPROM 칩을 탑재하고 있습니다. 6개의 포트에는 입력으로 표시되어 있고, 6개의 포트는 모터/서보 출력(각각 3개의 칩)으로 표시되어 있습디다.

이 보드에서 문제를 발견하시면 github issue tracker 를 통해 알려주시기 바랍니다.

이보드에는 프로세서에 직접 연결된 USB가 있습니다. Naze 와 Flip32와 같은 보드는 보드상에 USB - UART 어탭터가 있어, 이것이 프로세서의 시리얼 포트에 연결됩니다.

이 보드는 헥사콥터나 옥타콥터에는 사용할 수 없습니다.

트라이콥터나 고정익은 아직 테스트를 안해봤습니다. 사용해보시면 성공했는지 실패했는지 알려주세요.

(이하 생략합니다.)

====

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20CC3D.md

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드론/쿼드콥터2016. 9. 20. 10:08

보드 - AlienFlight (ALIENFLIGHTF1 과 ALIENFLIGHTF3 가 대상)

AlienWii가 AlienFlight로 바꼈습니다. 목표는 여러가지 다양한 변종의 비행콘트롤러를 지원하기 위함입니다. 설계는 아래 사이트에서 볼 수 있습니다.

http://www.alienflight.com

모든 공개된 설계는 여러 사람들의 비행테스를 거쳤습니다. 여기에서는 비행콘트롤러를 공개하고, 숙련된 사용자나 RC vender들이 이 설계를 구현하게 하는 것이 목적입니다.

아래는 이 보드의 일반적인 하드웨어 사양입니다.

  • STM32F103CBT6 MCU (ALIENFLIGHTF1)
  • STM32F303CCT6 MCU (ALIENFLIGHTF3)
  • MPU6050/6500/9250 가속도계/자이로(/전자나침반) 센서
  • MPU 센서 interrupt는 모든 새로운 F3 설계를 위한 MCU에 연결되어 있으며, 펌웨어에서 활성화됩니다. ??
  • 4-8개의 4.2A-9.5A 브러쉬 ESC, 튼튼한 마이크로모터를 돌리기 위해 통합???
  • power 처리량을 최대로 올리기 위해 PCB에서 매우 넓은 traces. ???
  • USB 포트가 통합됨
  • (*) 외부 DSM2/DSMX sat 수신기 (예 Spektrum SAT, OrangeRx R100, Lemon RX, Deltang Rx31)를 위한 시리얼 연결
  • CPPM 입력
  • 수신기를 위한 접지 및 3.3V
  • 쉬운 바인딩을 위한 하드웨어 bind plug
  • 전선을 줄이고 깨끗하게 보이도록 모터는 가장자리에 연결
  • footprint 작음 ??
  • 1S 리포배터리로 직접 구동
  • 3.3V LDO 전원 정압기(오래된 제품)
  • 3.3V buck-boost 전원 변환기(모든 새로운 버전)
  • FPV를 위한 5V buck-boost 전원 변환기 (일부 버전)
  • LED를 사용한 배터리 체크(일부 ALIENFLIGHTF3 변형제품에만)

(*)Spektrum 호환형 DSM2 satellites는 즉시 지원니다.. DSMX sat은 기본값(DSM2, 11bit, 11ms)으로 DSM2 프로토콜로 작동됩니다.이는 최대한의 호환성을 확보하기 위함입니다. 최족의 연결을 위해서는 가지고 계신 수신기와 Satellite 수신기의 성능에 맞춰 설정을 변경하는 것이 좋습니다. 가능하다면 DSMX 프로토콜을 사용하세요. 신뢰성이 높다고 합니다. 아울러 추가 채널을 사용하려면 클린플라이트 설정프로그램에서 아래 두 변수를 변경하셔야 합니다.

set serialrx_provider = 1   (0 for 1024bit, 1 for 2048bit) 
set spektrum_sat_bind = 5

여러가지 바인드 모드에 대한 자세한 내용은 Spektrum Bind 문서를 확인하세요.

시리얼모드에서 Deltang 수신기는 다른 Spektrum satellite 수신기처럼 작동합니다. (10bit, 22ms) 바인드 절차만 다릅니다.

ALIENFLIGHTF1 핀 배치는 NAZE32 또는 관련있는 짝퉁(MW32, Flip32 등)과 매우 유사합니다. 하드웨어 bind pin는 41번핀(PB5)에 연결되어 있습니다. ALIENFLIGHTF3 핀 배치는 Sparky와 유사합니다. 하드웨어 bind pin은 25번핀(PB12)에 연결되어 있습니다. 새로운 AlienFlightF3 V2 설계는 센서가 SPI를 통해 연결되며, 핀 배치가 약간 다릅니다. 모든 AlienFlight/AlienWii F3 는 동일한 펌웨어로 작동되며, 펌웨어에서 하드웨어의 차이를 감지합니다.

AlienFlgiht 펌웨어는 ALIENFLIGHTF1 또는 ALIENFLIGHTF3 을 대상으로 제작되었습니다. 펑뭬어 이미지는 사용자에게 Plug & Play 경험을 주고자, alternative default setting으로 옵니다.?? 작은 쿼드콥터의 경우, 별도의 컴퓨터가 없이도 기체를 띄울 수 있습니다. 옥타콥터를 위한 미리 설정된 custom mixer 는 AlienFlight과 깔끔하게 직결할 수 있는 기본 설정의 일부입니다. ?? 이 Mixer는 CLI에서 "mixer custome"으로 활성화 시킬 수 있습니다. AlienFlight을 헥사콥터 혹은 옥타콥터에서 사용하려면 좀더 많은 튜닝이 필요합니다. 추가적인 설정변경은 CLI 또는 설정프로그램을 통해 수행할 수 있습니다.

펌웨어설치(Flashing the firmware)

펌웨어는 다른 FC와 마찬가지로 Cleanflight 설정프로그램으로 갱신할 수 있습니다. 모든 AlienFlight 보드는 부트 점퍼(boot jumper)가 있는데, 최초의 설치 혹은 망가진 펌웨어 재복구 등의 경우, 반드시 막아주어야 합니다.

===

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20AlienFlight.md

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드론/쿼드콥터2016. 9. 20. 10:00

Paris Air Hero 32 / Acro Naze 32 Mini 보드

이 보드들은 Naze32 보드와 동일한 펌웨어를 사용합니다.

센서(Sensors)

MPU6500 (SPI 인터페이스)

포트(Ports)

6 x 3핀 ESC / 서보출력 1 x 8핀 JST 커넥터 (PPM/PWM/UART2) 1 x 4핀 JST 커넥터 (UART3/I2C)

(이하 생략합니다.)

===

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20Paris%20Air%20Hero%2032.md

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드론/쿼드콥터2016. 9. 20. 09:34

AbuseMark Naze32 보드

Naze32의 목표는 모든 버전의 Naze 하드웨어를 지원하는 것입니다. 주요한 사람들이 Revition 4와 5를 사용하고 많이 날리고 있습니다. 예전 버전의 Naze 하드웨어는 문제가 있을 수 있으며, 문제가 발견되면 github issue tracker를 통해 알려주시면 감사하겠습니다.

(이하 생략합니다.)

====

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20Naze32.md

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드론/쿼드콥터2016. 9. 20. 09:14

RMRC DoDo 보드

RMRC DoDo 보드는 Ready Made RC에서 제작 판매하고 있습니다. CUP pin mapping 의 관점에서 볼 때, SPRacingF3 보드의 짝통입니다. (자세한 내용은 SPRacingF3 문서를 보세요.) 현재 하드웨어가 약간씩 다른 세가지 버전 (Rev. 1, 2, 3)가 존재합니다.

Revision 3 보드는 메모로를 128kB에서 256kB로 CPU를 변경하였습니다. 하지만 호환성 문제때문에 Cleanflight 는 128kB 만 지원하고 사용하비낟. 동일한 바이너리 코드를 모든 DODO 보드에서 사용할 수 있습니다.

하드웨어 특징(Hardware Features)

  • 128kB 또는 256kB 플래시 메모리(Rev 3만 256kB)를 장착한 STM32 F3 ARM Cortex-M 프로세서 
  • 저장을 위한 외부 플래시 메모리 2MB
  • MPU6050 가속도계/자이로 (Rev. 2: MPU6000)
  • BMP280 기압계
  • 전자나침반 센서는 없음
  • GPS, 텔레메트리, OSD 등에 사용할 수 있는 3개의 하드웨어 UART (+ software). 5v 사용가능
  • 내장 5V/0.5A BEC (2-6S 배터리에서 전원 공급) 외장 BEC/정압기 필요 없음
  • Spektrum satellite 수신기 등의 주변기기를 위한 내장 3.3V 정압기 
  • 표준 36x36mm 보드 (30.5mm 설치구멍) (CC3D/Naze32 등과 동일. 핀배치는 다름)

참고 : 초기버전에서는 부저 회로에 문제가 있었음

(이하 생략합니다)

====

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20RMDO.md

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드론/쿼드콥터2016. 9. 19. 15:17

보드 - MotorLab

MOTOLAB build는 MotoLab에서 공급되는 STM32F3 기반의 보드를 지원하는 것이 목표입니다.

현재 .TornadoFC, CycloneFC, MotoF3 등이 해당됩니다.

CycloneFC 와 TornadoFC 에 대해서는 다음 글을 확인하세요.

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=32330479&postcount=2

MotoF3 는 아래 글을 참고하세요.

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=28508139&postcount=3

모든 보드는 STM32F303 를 사용하며, 다음과 같은 특징이 있습니다.

  • 플래시 메모리 256kB
  • 부동 소숫점 연산 코프로세서
  • 하드웨어 시리얼포트 UART 3개
  • 내장 USB phy를 사용하는 USB. 하드웨어 UART와 간섭이 없습니다.
  • 안정적인 전압 정압기
  • 고전압/고전류 부저/LED 출력
  • 시리얼 LED 인터페이스
  • 1/10 divider 비율의 저주파 필터링 VBAT 입력 
  • 저주파 필터링된 PWM 혹은 아날로그 RSSI 입력
  • 8개의 합선방지 PWM 출력. TornadoFC의 경우 5V buffering
  • 4S-호환가능한 switching regulator 내장 (CycloneFC and MotoF3)
  • 6S 리포 작업이 가능한 Pololu switching regulator 옵션의 직접 설치가능(TornadoFC)
  • 클린플라이트 설정프로그램(Configurator)을 통하여 BLHeli 기반의 ESC의 Pass-through 프로그래밍 및 설정

MotoF3는 4개의 ESC, 부저, 데이터 로그를 위한 2MB SPI flash를 위한 전원분배체계를 내장하고 있습니다.

(이하 생략합니다.)

===

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20MotoLab.md

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드론/쿼드콥터2016. 9. 19. 14:36

Sparky 보드

Sparky는 매우 저렴하면서도 매우 강력한 보드입니다.

  • 하드웨어 시리얼포트 3개
  • 시리얼포트 인버터가 내장되어 외부 인버터 없이도 S.BUS 수신기 연결 가능
  • USB (다른 시리얼포트와 동시에 사용 가능)
  • 10 PWM 출력
  • 전용 PPM/SerialRX 입력 핀
  • MPU9150 I2C 가속도계/자이로/전자나침반 사용
  • 기압계

revision 1 & 2 보드에 대해 테스트를 완료했습니다.

해야 할 일(TODO)

  • 디스플레이(Flex 포트를 통해)
  • SoftSerial - 하드웨어 시리얼포트가 3개가 있어 약간 중복되긴 하지만..
  • Airplane PWM mappings.

전압 및 전류 체크 (ADC 지원)

PWM9 핀을 활성화하면 전압 체크가 가능하며, PWM8 핀을 통해 전류도 체크할 수 있습니다. 전압 divider 와 전류 sensor는 외부적으로 연결해야 합니다. 이때 센서의 사양에 맞도록 [vbatscale] CLI 변수를 조정해야 합니다. 센서 하드웨어에 대한 자세한 사항은 아래 주소를 확인하세요.

https://github.com/TauLabs/TauLabs/wiki/User-Guide:-Battery-Configuration

(이하 생략합니다.)

====

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20Sparky.md

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드론/쿼드콥터2016. 9. 19. 14:13

TBS Colibri RACE 보드

Colibri RACE는 STM32F3 기반 비행 콘트롤러로서, 특별히 TBS POWERCUBE multi rotor stack 과 작동하도록 설계되었습니다.

하드웨어 기능(Hardware Feature)

  • 뛰어난 성능을 위한 STM32F303 기반의 칩셋
  • PPM, SBUS, DSM, DSMX 입력(5V 와 3.3V 내부 BUS를 통해 공급됨) 별도의 인버터나 해킹 필요없음.
  • 6 개의 PWM ESC 출력 채널 (자동연결, 내부 BUS)
    • RGB 띠형 LED 지원 + 전원 관리
    • GPS를 위한 확장 포트 / 외부 전자나침반 / 압력 센서
    • 주변기기((Blackbox, FrSky telemetry 등)를 위한 UART 포트
    • R/C 및 부저를 위하여 Plug & Play 소켓 또는 납땜 패드(Solder pad)를 선택 가능
    • 5V 부저 출력
    • MPU6500 차세대 가속도계/자이로
    • 상태 LED 3개(DCDC pwr/ 3.3V pwr/ status)
    • 12V, 5V, VBat 공급을 위한 배터리 모니터링
    • 크기: 36mmx36mm (30.5mm 표준 raster)
    • 무게 : 4.4g

자세한 내용은 여기를 방문하세요.

(이하 생략합니다.)

===

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20ColibriRace.md

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드론/쿼드콥터2016. 9. 19. 11:35

보드 - Board - Seriously Pro SP Racing F3

Seriously Pro Racing F3(SPRacingF3) 는 특별히 클린플라이트를 위해 설계된 첫번째 비행콘트롤러 보드입니다.

SeriouslyPro / SP Racing 또는 공식 리셀러를 통해 이 보드를 구입하면, 클린플라이트 개발에 도움이 됩니다. 이것이 Serious pro 보드가 존재하는 이유입니다. 공식 리셀러는 항상 SerouslyPro.com 웹사이트에 나열되어 있습니다.

상세한 내용은 아래 웹사이트를 방문하세요.

http://seriouslypro.com/spracingf3

하드웨어 기능(Hardware Feature)

  • I/O 동시사용가능. 모든 기능을 동시에 사용가능. 예를 들어, OSD + SmartPort + SBus + GPS + 띠형 LED + 배터리 모니터링 + 초음파센서(Sonar) + 8 모터 를 한꺼번에 연결 가능
  • 대용량 블랙박스 비행로그 기록기 내장 - 튜닝 최적화 및 설정 결과를 직접 볼 수 있음 (Acro 및 Delux)
  • 효율적인 비행 계산을 위한 하드웨어 부동소숫점 프로세서와 더 빠른 ARM-COrtex M4 코어를 장착한 차세대 STM32 F3 프로세서
  • 적층 가능형 설계 - OSD 및 전원분배기(PDB)와 통합할 때 최적
  • ESC 및 서보 및 구식 수신기를 위한 16개의 PWM I/O 선.  8 개의 핀은 표준 pin header로 결선. 나머지 8개의 핀은 side mounted connectors 로 연결
  • SBus, SumH, SumD, Spektrum 1024/2048, XBus, PPM, PWM 수신기를 직접 연결 지원. 외부 인버터(inverter) 불필요 (내장)
  • 프로그램가능 LED를 위한 전용 출력 - 방향잡기, 레이싱, 야간 비행에 최고
  • 비행용 배터리가 필요없이 OLED 표시장치를 연결할 수 있는 전용 I2C 포트
  • 전압과 전류를 확인할 수 있는 배터리 모니터링
  • 음양 경고 및 신호를 위한 부저 포트
  • Solder pads in addition to connectors for Sonar, PPM, RSSI, Current, GPIO, LED Strip, 3.3v,\
  • 초음파센서, PPM, RSSI, 전류, GPIO, 띠형 LED, 3.3v 를 위한 커넥터와 별도의 납땜용 패드(solder pad)개발자가 사용하기 쉬운 디버깅용 포트(SWD)와 부트모드 선택, unbrickable bootloader.
  • 아주 깔끔한 결선 작업을 위한 대칭 설계
  • pin header, JST-SH 소켓 또는 납땜 패드(solder pad)를 이용한 결선. 직각형(right angled) 또는 직선형(strait) pin-header를 사용
  • 바람을 차단하기 쉽도록 보드 하단에 설치한 기압계

시리얼 포트(Serial Ports)

ValueIdentifierRXTX5v TolerantNotes
1USART1PA10PA9YESInternally connected to USB port via CP2102 IC. Also available on a USART1 JST connector and on through hole pins.
2USART2PA15PA14YESAvailable on USART2 JST port only.
3USART3PB11 / IO2_3PB10 / IO2_4NOAvailable on IO_2, USART3 JST port and through hole pins.
  • SWD와 USART2를 동시에 사용할 수 없습니다.
  • USART1 RX/TX에 무언가 연결되어 있으면 flashing 작업시 문제가 발생할 수 있습니다. 다른 기기는 전원을 끄거나 연결을 끊으세요.

배치도(Pinouts)

상세 배치도는 매뉴얼에 들어 있습니다.

http://seriouslypro.com/spracingf3#manual

IO_1

8 핀 IO_1 커넥터의 배치(RX_PARALLEL_PWM 모드)는 아래와 같습니다.

PinFunctionNotes
1Ground
2VCC_INVoltage as-supplied by BEC.
3RC_CH1
4RC_CH2
5RC_CH5
6RC_CH6
7LED_STRIPEnable feature LED_STRIP
8VCC3.3v output for LOW CURRENT application only

8 핀 IO_1 커넥터의 배치(RX_PPM/RX_SERIAL 모드)는 아래와 같습니다.

PinFunctionNotes
1Ground
2VCC_INVoltage as-supplied by BEC.
3RX_PPMEnable feature RX_PPM
4GPIO
5SoftSerial1_RX
6SoftSerial1_TX
7LED_STRIPEnable feature LED_STRIP
8VCC3.3v output for LOW CURRENT application only

IO_2

8 핀 IO_2 커넥터의 배치(RX_PARALLEL_PWM 모드)는 아래와 같습니다.

PinFunctionNotes
1Ground
2VCC_INVoltage as-supplied by BEC.
3RC_CH3
4RC_CH4
5RC_CH7/SONAR_TRIG
6RC_CH8/SONAR_ECHO
7ADC_1Current Sensor
8ADC_2RSSI

8 핀 IO_2 커넥터의 배치(RX_PPM/RX_SERIAL 모드)는 아래와 같습니다.

PinFunctionNotes
1Ground
2VCC_INVoltage as-supplied by BEC.
3RX_SERIALUART3 RX
4UART3_TX
5SONAR_TRIG/SoftSerial2_RXEnable feature SONAR/SOFTSERIAL
6SONAR_ECHO/SoftSerial2_TXEnable feature SONAR/SOFTSERIAL
7ADC_1Current Sensor
8ADC_2RSSI

UART1/2/3

PinFunctionNotes
1Ground
2VCC_INVoltage as-supplied by BEC.
3TXD
4RXD

I2C

PinFunctionNotes
1Ground
25.0vVoltage as-supplied by BEC OR USB, always on
3SCL
4SDA

SWD

PinFunctionNotes
1Ground
2NRST
3SWDIO
4SWDCLK

====

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20SPRacingF3.md

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드론/쿼드콥터2016. 9. 18. 19:50

Seriously Pro SP Racing F3 Mini 보드

Seriously Pro Racing F3 Mini(SPRacingF3Mini) 는 특별히 클린플라이트를 위해 설계된 두번째 비행콘트롤러 보드입니다. 이 보드는 최신 클린플라이트의 기능을 모두 지원하는 유일한 FC이며, 표준 36x36mm 설치홀 뿐만 아니라, 미니프레임에서 설치할 수 있는 모든 기능을 갖춘 유일한 미니 보드입니다. 새로운 무선중계기(transponder) 기능을 갖추고 있어 현재 구입 가능한 유일하고도 진정한 레이싱 보드입니다.

완전한 기능을 지원하며 크기와 무게가 작아, USA 드론 규정을 만족하면서도 250g 이하의 드론에 장착하는데 최적입니다.

SeriouslyPro / SP Racing 또는 공식 리셀러를 통해 이 보드를 구입하면, 클린플라이트 개발에 도움이 됩니다. 이것이 Serious pro 보드가 존재하는 이유입니다. 공식 리셀러는 항상 SerouslyPro.com 웹사이트에 나열되어 있습니다.

상세한 내용은 아래 웹사이트를 방문하세요.

http://seriouslypro.com/spracingf3mini

하드웨어 기능(Hardware Features)

  • 효율적인 비행 계산을 위한 하드웨어 부동소숫점 프로세서와 더 빠른 ARM-COrtex M4 코어를 장착한 차세대 STM32 F3 프로세서
  • 블랙박스 비행로그 기록기를 위한 MicroSD_Card 소켓. 튜닝 최적화 및 설정 결과를 직접 볼 수 있음
  • 레이싱 무선중계기(Transponer) 내장 - 레이싱때 켜기만 하면 랩타임이 기록됨
  • FC, 수신기, 소형 서보에 전원을 공급할 수 있는 레귤레이터(BEC) 탑재
  • 최신의 가속도계, 자이로, 전자나침반, 기압계/고도계 기술을 장착
  • Skektrum Satellite 수신기 바인딩, USB boutlader 모드 활성화 또는 설정 재설정(resetting the configuration)에 사용할 수 있는 2개의 버튼 더 많은 기능이 추가될 예정!
  • 탁월한 충돌내구력을 위하여 모든 주요 연결부위에 pin headers를 이용하여 결선. 직각형(right angled) 또는 직선형(strait) pin-header를 사용
  • I/O 동시사용가능. 모든 기능을 동시에 사용가능. 예를 들어, USB + OSD + SmartPort + SBus + GPS + 띠형 LED + 배터리 모니터링 + 초음파센서 + 8 모터 를 한꺼번에 연결 가능
  • ESC 및 서보를 위한 8개의 PWM 출력선. 표준 pin header로 쉽게 결선할 수 있도록 배열
  • SBus, SumH, SumD, Spektrum 1024/2045, XBus 수신기를 직접 연결 지원. 외부 인버터(inverter) 불필요 (내장)
  • 3 pin through - hole JST-ZH 커넥터를 통해 3.3v Spektrum Satellite 수신기 직접 연결 지원
  • 1-5 채널 PWM 수신기*1 직접 연결 지원
  • 전용 PPM 수신기 입력
  • 3 시리얼포트 - USB 소켓과 공유되지 않음
  • 텔레메트리 포트 (pin header 또는 USART2 JST-SH 소켓을 통해)
  • 마이크로 USB 소켓
  • 프로그램가능 LED를 위한 전용 출력 - 방향잡기, 레이싱, 야간 비행에 최고 (현재 무선중계기(Transponer)와 둘중 하나만 사용가능)
  • 비행용 배터리가 필요없이 OLED 표시장치를 연결할 수 있는 전용 I2C 포트
  • 전압과 전류를 확인할 수 있는 배터리 모니터링
  • 수신신호강도(RSSI) 감시 (아날로그 또는 PWM)
  • 음향 경고 및 신호를 위한 부저 포트
  • 개발자가 사용하기 쉬운 디버깅용 포트(SWD)와 부트모드 선택, unbrickable bootloader.
  • 아주 깔끔한 결선 작업을 위한 대칭 설계
  • I2C/UART2 와 SWD 만을 위한 JST-SH 소켓
  • 바람을 차단하기 쉽도록 보드 하단에 설치한 기압계
  • USB 또는 시리얼포트를 통한 재설치(flash)
  • 다층적재가능형 설계 - OSD 및 전원분배기(PDB)와 통합할 때 최적
  • 모듈형 설계 - 보드 핵심부는 36x22mm 이지만, 표준 30.5mm 설치홀에도 설치할 수 있음
  • 3v, 5v 용 LED와, 쉬운 진단을 위한 Status??
  • 구리로 에칭한 Cleanflight 와 #RB 로고

*1 - PWM 수신기는 반드시 3.3v 출력을 사용해야 함. 멀티로터 모드에서만 작동됨. 모터출력 5-8 과 PPM 핀을 RC1-5 입력으로 사용 ???

핀배치도(Pinouts)

상세 배치도는 매뉴얼에 들어 있습니다.

http://seriouslypro.com/spracingf3mini#manual

주요부(Main Section)

주요부는 30.5mm 설치홀이 있는 보드의 직사각형 부분입니다.

왼쪽 면 IO (앞면에서 뒤로) Left Side IO (Front to Back)

PinFunctionNotes
1RX3Square Pad
2TX3Round Pad
3PWM8 / SoftSerial 1 RX / RC4Square Pad
4PWM7 / SoftSerial 1 TX / RC3Square Pad

PWM7과 PWM8의 왼쪽에는 2개의 핀이 더 있습니다. 왼쪽에서 오른쪽으로 GND, VIN PWM7/8 입니다. RX3의 오른쪽에는 구멍을 통해 2개가 있습니다. RX3와 2개의 구멍을 사용하여 Spektrum Satellite 3v 용 JST-ZH 커넥터를 부착합니다.

오른쪽 면 IO (앞면에서 뒷면으로) Right Side IO (Front to Back)

PinFunctionNotes
1RSSIRound Pad / PWM
2CURRENTRound Pad
3PWM6 / RC2Square Pad
4PWM5 / RC1Square Pad
5T1Round Pad
6R1Round Pad
75vRound Pad
8GNDRound Pad
95vRound Pad
10PPMSquare Pad

PWM5 및 PWM6 오른쪽에 2개의 핀이 더 있습니다. 왼쪽에서 오른쪽으로 PWM5/6, VIN, GND 입니다.

8/9/10 번 핀을 사용하면 표준 3핀 케이블로 PPM 수신기를 부착할 수 있습니다.  8/7/6 번 핀을 사용하면 표준 3핀 케리블로 SBus/SerialRX 수신기(5v)를 부착할 수 있습니다.

위쪽면 IO (왼쪽에서 오른쪽으로) Top IO(Left to Right)

PinFunctionNotes
1BATTERY -Round Pad
2BATTERY +Square Pad

최고 25V 까지 부착할 수 있습니다. 역방향 입력방지 회로가 없으니 주의하세요!

바닥 왼쪽 IO (왼쪽에서 오른쪽으로) Bottom Left IO (Left to Right)

텔레메트리/LED/IR 용입니다.

A 는 바닥쪽 줄(보드 경계쪽) B는 위쪽줄 입니다.

PinRowFunctionNotes
1ATELEMETRY / T2Square Pad
2AGNDRound Pad
3BVINSquare Pad (Suface)
4BLED_STRIP/IRRound Pad

바닥 오른쪽 IO(왼쪽에서 오른쪽으로) Bottom Right IO (Left to Right)

부저용입니다.

A 는 바닥쪽 줄(보드 경계쪽) B는 위쪽줄 입니다.

PinRowFunctionNotes
1ABUZZER -Round Pad
2AGNDSquare Pad
3B5vRound Pad (For Buzzer)
4B3.3vSquare Pad (Surface)

바닥 가운데 IO (왼쪽에서 오른쪽으로) Bottom Center IO (Left to Right)

ESC / 서보 용입니다.

A는 바닥쪽 줄(보드 경계쪽) B는 가운데 줄, C는 위쪽줄(보드 중심 방향) 입니다.

PinRowFunctionNotes
1AGNDRound Pad
2AGNDRound Pad
3AGNDRound Pad
4AGNDRound Pad
1BVINRound Pad
2BVINRound Pad
3BVINRound Pad
4BVINRound Pad
1CPWM1Square Pad (Suface)
2CPWM2Round Pad
3CPWM3Round Pad
4CPWM4Round Pad

바닥쪽 IO (더 아래쪽, 왼쪽에서 오른쪽) Bottom IO (Underside, left to right)

PadFunctionNotes
TRIGSONAR TRIGGERAlso Switch B, 3.3v signal only
ECHOSONAR ECHOAlso Switch A, 3.3v signal only

UART2

PinFunctionNotes
1Ground
25vVoltage as-supplied by BEC OR USB, always on
3TXD
4RXD

I2C

PinFunctionNotes
1Ground
25vVoltage as-supplied by BEC OR USB, always on
3SCL
4SDA

SWD

이 포트는 UART2와 동시에 사용할 수 없습니다.

PinFunctionNotes
1Ground
2NRST
3SWDIO
4SWDCLK

무선중계기 부(Transponder Section)

무선중계기 부는 race timing transponder system을 위해 최대 두개의 IR LED까지 부착할 수 있는 부분입니다. 필요에 따라 부착하지 않을 수도 있고, 메인보드 위 아래로 적층하거나, 케이블로 연결할 수도 있습니다.

무선중계기 부분은 작은 활성화 점퍼가 있어서, IR 무선중계기 기능을 사용하기 전에 반드시 납땜으로 붙여줘야 합니다.

바닥 왼쪽 및 오른쪽 무선중계기 IO - Bottom Left and Bottom Right Transponder IO (Left to Right)

LED/IR 용. 무선중계기 보드 설치구멍 옆에 4개의 핀이 사각형으로 배열되어 있습니다. 좌우측에 동일하게 배열되어 있며, 동일하므로, 어느쪽에 부착해도 무방합니다.

A는 바닥쪽 줄(보드 경계쪽) B는 위쪽줄(보드 중심 방향) 입니다.

PinRowFunctionNotes
1AN/CSquare Pad
2AGNDRound Pad
3B5vRound Pad
4BLED_STRIP/IRRound Pad

바닥 왼쪽 및 오른쪽 IR (Bottom Left and Bottom Right IR)

무선중계기(transponder) 부분의 좌측 우측에 각각 2개의 핀홀이 있습니다. either side of some surface mount components. 적외선 LED를 두개까지 부착할 수 있습니다. 

A는 바닥쪽 줄(보드 경계쪽) B는 위쪽줄(보드 중심 방향) 입니다.

PinRowFunctionNotes
1AIR+Round Pad
2BIR-Square Pad

참고 : 초기 생산물량 일부에서는 IR+ 과 IR- 이 반대로 인쇄되어 있습니다. 인쇄와 관계없이 이렇게 결선하면 됩니다.

스위치 부(Switch Section)

스위치 부 맨아래에는 4개의 pad가 있습니다. 스위치 부분은 4 way 케이블을 사용해 재배치하거나 주요부(Main section)에 재 부착할 수 있습니다.

Pad On Switch SectionPad on main section
AECHO
BTRIG
GNDAny GND
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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20SPRacingF3Mini.md

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Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2016. 9. 18. 17:36

비행 콘트롤러 하드웨어(Flight Controller Hardware)

현재의 초점은 STM32F303 과 구식 STM32F103 시리즈 프로세서를 사용하는 비행콘트롤러 하드웨어에 맞춰져 있습니다. 핵심 로직(core logic)이 하드웨어 드라이버와 분리되어 있으며, 다른 프로세서로 포팅하는 것도 가능합니다.

완전한 버전의 클린플라이트를 원한다면, STM32 F3 기반의 보드(플래시 메모리 256KB)를 구입하는 것을 추천합니다. F3 프로세서는 빠르고 USB 를 지원하고, 추가적인 어댑터나 케이블이 없이도 더 많은 하드웨어를 지원합니다.

추천하는 보드:

구식보드 :

클린플라이트는 다음과 같은 개발자용 보드에서도 작동됩니다.:

  • STM32F3Discovery - Recommended for developers.
  • Port103R - Recommended for F1 developers.
  • EUSTM32F103RB - Legacy.

다음 보드들도 한정적이지만 지원되지만, 사용자가 부족하거나 상업성이 떨어져 제거될 수 있습니다.

  • Olimexino
  • Naze32Pro
  • STM32F3Discovery with Chebuzz F3 shield.

참고 : EEPROM 이 256KB 이하인 CPU를 가진 보드는 구입하지 않으시는 게 좋습니다. 사용가능한 기능이 제한됩니다. 또한 하드웨어 개발자들도 256KB 이하의 EEPROM 공간을 가진 보드는 설계하지 않는 게 좋습니다.

각각의 보드는 장단점이 있습니다. 하드웨어 구입전 반드시 체크해야 할 것은 보드에 시리얼포트가 충분히 있으며, 사용하고자 하는 하드웨어를 위한 입출력핀이 존재하는지 동시에 사용할 수 있는지 등입니다. 일부 보드에서는 어떤 기능들의 경우 동시에 사용할 수 없습니다.

자세한 결선방법은 보드별 문서를 확인하시기 바랍니다.

STM32F4 프로세서를 지원하는 분기(off-shoots, forks) 프로젝트들도 있습니다. Revo 혹은 Quanton 보드가 그 예입니다.

보드별 문서에는 가능하다면 수신기나 부저와 같이 클린플라이트에 호환되는 기타 하드웨어에 대한 링크도 제공하고 있습니다.

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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Boards.md

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