드론/쿼드콥터2015. 12. 14. 17:41

자... 부품구입 주문을 넣은지 거의 한달만에 모든 부품이 배송되었습니다. 


비싼 부품의 경우엔 1-2만원 더 추가하여 DHL이나 EMS를 이용하지만, 그냥 없어져도 괜찮을 정도들은 무료배송을 택합니다. 


주로 AliExpress에서 구매를 하는데, 무료배송 제품을 구입하면 바로 보내는 게 아니라, 며칠쯤 지나서 부치치는 게 일반적입니다. 그로부터 대략 2주일 정도 되면 도착하고요. 그러다보니 그냥 한달 정도 걸린다고 생각하는 게 편합니다.


아래 사진이 이번에 조립할 프레임은 DJI F450 Flamewheel 입니다. 부품구입에서 말씀드린 것처럼 DJI F450 ARF키트 중에서 ESC는 빠져있습니다. HobbyWing Skywalker Quattro 20Ax4 라는 4 in 1 ESC를 사용하기 때문입니다. 그리고 다리도 없습니다. 다리는 제가 별도로 구매해 둔 것이 있기 때문입니다.



F450 프레임 조립은 간단한 편입니다. 먼저 아래쪽 판에 암 4개를 나사로 조여주면 끝입니다. 원래 DJI F450 키트를 조립할 때는 ESC에 전원을 공급하기 위해서 아래쪽 판에 납땜을 해야하지만, 이번에는 4 in 1 ESC를 사용하기 때문에 납땜이 필요 없습니다.


완전히 뒤집어서 나사를 조입니다. 이때 반드시 록타이트를 발라줍니다. 오른쪽 아래 파란색 물방울이 록타이트를 조금 덜어둔 것입니다. 드론은 진동이 심하기 때문에 그냥 나사를 조이면 천천히 풀릴 수 있습니다. (DJI에서 따라오는 나사에는 나사산 끝이 파란 걸 보니 미리 발라져 있는 것 같습니다.)



이렇게 조이면 끝입니다.



===

이번엔 다리를 조립합니다. 아래는 부품입니다. 



먼저 아래처럼 다리 한쪽을 먼저 꽂아주고



여기에 이런 부품들을 달고 (왼쪽에 구멍뚫린 판은 짐벌을 고정용입니다.)



나사를 조여주면 아래처럼 고정이 됩니다.



이런 식으로 다리를 모두 조립한 모습입니다. 꽤 그럴 듯 합니다. 그런데... 그만 아래쪽에 조그만 사각형이 보이실 텐데... 좌측 우측 다리 중간을 H 모양으로 연결하는 봉의 지지대가 부러져버렸네요. 이것만 아니면 100점이었는데요. 아쉽~~



이제 다리위에 F450 프레임을 올리고, 거기에 4 in 1 ESC까지 올려본 모습입니다. 



이렇게 해서... 1단계로 껍데기 조립은 완료되었습니다.


민, 푸른하늘

Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2015. 9. 25. 14:03

DJI Flamewheel 450 조립에 이어, 3DR Quad Kit 을 조립하고 있습니다. 제가 조립한 쿼드콥터를 보신 지도교수님이 학생들에게 강의를 해주면 좋겠다고 하여 조립을 시작했습니다. 


한번 조립해본 F450을 다시 조립하면 쉽겠지만, 저로서는 새로운 도전이 되면서, 예전부터 관심이 많았던 Pixhawk 를 만져보기 위해 이 제품을 선택했습니다.


3DR DIY Quad Kit멀티곱터 제작방법의 분류에 따르면 완전조립키트(All Inclusive Kit)입니다. 원칙적으로는 그냥 조립 설명서에 따라 조립하기만 하면 되는 겁니다. 그러나, 제가 조립해보니, Almost Ready to Fly(반 완제품)이라고 되어 있는 Flamewheel 450 보다 조립이 훨씬 까다로웠습니다. 부품도 많고, 나사를 조이는 것도 이렇게 저렇게 생각할 게 많았습니다.


그리고 무엇보다... 조립한 세트가 크기도 크고 무게도 많이 나가는데다 (멀티콥터는 무게가 곧 돈입니다.) 모양도 (제 기준입니다만) F450쪽이 이쁜 것 같았습니다. 공부하는 게 목적이라, 3DR Kit 를 선택한게 나쁘지는 않지만, 사용성을 봤을 때는 별로 추천하고 싶지 않네요.


아무튼... 예전에 써둔 글을 업데이트 하면서 제가 경험했던 사항을 정리하겠습니다. 참고로 아래에 있는 내용은 Build manual pdf 를 주로 참고하였습니다. 원 페이지에 있는 내용과 거의 동일한데 약간의 차이가 있습니다만, 그다지 작업에 지장을 줄 정도는 아닙니다.


모터 조립


- 모터를 암에 결합

  • mortor plate를 암 끝에 올림. 좁은쪽이 바깥쪽. 그 위에 모터. 
  • 모터에 있는 구멍 2개를 정렬한 후, 5mm 나사를 아래쪽 큰 구멍 속으로 넣어 조임
  • threadlocker는 한방울 이하로 사용. 끝부분 나사 4-5개 정도만 발라줌.



- 모터 cable을 암 내부로 끼움


- 밑바닥에 motor plate 결합

  • 윗쪽 motor plate와 동일한 방향으로
  • 19mm spacer 를 가운데 두고  25mm 볼트/너트 3개로 결합. 


모터 조립은 그다지 까다로운 게 없었습니다. 아래는 이렇게 해서 결합한 결과입니다. 이중 파란색 암 두개가 앞쪽이고 검은색 암이 뒷쪽입니다만, 모터에는 아무런 구분이 없습니다. 



전력 계통 결합


- Deans connector 를 ESC에 납땜

+는 빨간색선, -는 까만선에. 미리 열수축튜브 끼워둘것.

- ESC에 1-4번까지 번호를 써둘 것. 

- ESC를 PDB(전력배분판)에 결합

  • PDB에 보면 M1 ~ M4 까지 있음. 이에 맞춰줘야 함. Deans connector 와 3선 케이블을 PDB에 연결
  • 3선 케이블 연결시, 하얀색은 M1-4 위치에, 빨간색은 +, 까만색은 - 에 맞춰줌



- PDB에 전력 모듈을 연결
XT60 커넥터를 끼워줌



여기까지도 그다지 까다롭지는 않았습니다. 그런데 맨처음 ESC에 Deans Connector를 납땜해야 한다고 되어 있는데 이미 납땜이 되어 있더군요. 그리고 PDB에 그 Deans Connector를 끼워서 결합하는 게 너무 안들어가는 바람에 땀을 삐질삐질 흘렸다는 정도가 기억에 남습니다. 


아래가 연결한 결과입니다. PDB(Power Distribution Board)가 DJI의 PMU(Power Management Unit)에 비해 너무 지저분하네요.



본체 플레이트 결합


- base plate에 벨크로를 감는다

  • 맨질맨질한 면이 아래쪽으로 가야함
  • 배터리 고정용 벨크로 strap(3개)을 아래쪽 긴 구멍을 통해 끼워줌.
  • 긴 벨크로 테이프를 보슬보슬한 쪽을 base plate 아래에 붙여주고, 꺼칠꺼질한 쪽을 배터리에 붙여줌
  • *** 이 작업은 base plate 아래쪽임. 즉 배터리가 바닥 밑에 매달리는 형태
- 암을 base plate에 결합
  • 암 제일 안쪽에 있는 구멍. 30mm 나사를 끼움. 임시로 너트로 고정해둠
  • 검은색 암은 길쭉한 쪽으로 (이쪽이 후면임). 청색 암은 조금 넓은 쪽으로 연결할 것.



- 모터에 번호를 매겨둘 것. 전방후측이 1번. 반대쪽이 2번. 1/2는 시계반대방향으로 회전



- ESC와 모터 케이블을 연결함
  • 번호에 맞춰 모터의 3선과 ESC의 3선을 연결. 회전방향에 따라 색을 유의하여 꽂아줄 것.


- 전원부/모터/ESC 등을 모두 base plate 에 결합

  • ESC를 base plate 끝부분에 cable tie 로 고정 (ESC 라벨을 아랫쪽 구멍속으로)
  • 전원용 XT60 커넥터가 콥터 뒤쪽으로 빠져나오게 할 것


뭐... 여기까지도 그다지 까다롭지는 않았습니다. 모터와 ESC 를 연결하는 선이 좀 길다보니 선을 처리하는게 약간 지저분했을 뿐입니다. 그리고 공간이 여유가 많지 않아서(PDB 아래로 배터리를 묶는 벨크로도 있습니다) 약간 누르면서 윗판을 닫아야 해서 그게 좀 불안했죠.




- Top plate 결합

  • 암을 base plate에 임시고정한 볼트를 풀고 암 위에 Top plate를 올림. 
  • 1번은 25mm 볼트에 금속너트+나일론 너트를 올려서 두개로 고정 
  • 2번(검은색 암) 30mm 볼트+ thumb nuts. 파란색 암은 25mm 볼트  
  • 3번은 윗판과 아래판사이에 19mm spacer를 끼우고 25mm 볼트와 너트



- cable을 top plate 구멍위로 뽑아냄.
PDB의 2선, PDB 4선, 파워모듈 6선 등. 이 선들은 Pixhawk에 연결해야 함.

아래는 조립하는 모습입니다. 나사를 결합해야 하는 곳도 많고... threadlocker를 바르고 다시 조여주고... 


아래는 여기까지 결합한 모습입니다. 그런데 결합하고 보니 PDB에 Pixhawk용 전원선을 연결하지 않았다는 걸 깨닫고 분해했다가 다시 조립해야 했습니다. 분해하기가 마땅치 않더군요. 분해/조립에 거의 4-50분 정도 걸린 것 같았습니다. ㅠㅠ




Pixhawk 플레이트 결합


-  Pixhawk 설치

Pixhawk 키트의 foam... 4개를 구석에 붙임. 화살표가 앞쪽(넓은 부분쪽)을 향하도록 설치함.



- 버저와 스위치 설치

  • 스위치를 Accessory plate에 끼워넣음. 스위치를 분리. 전선을 구멍에 윗쪽에서 아래쪽으로 끼워넣음. 
  • 스위치 케이블을 Pixhawk 에 있는 SWITCH 포트에 결합. 
  • 양면테이프를 사용하여 버저를 Accessory plate 아래쪽에 부착
  • 스위치는 위쪽, 버저는 아래쪽에 위치함. 아래 그림은 바닥쪽에서 찍은 것. 버저는 GPS 마스트 밑에 부착


-  GPS 설치

  • 기둥을 Accessory place 앞쪽에 설치. 단 이때, GPS 마스트 위쪽에서 낮은 부분이 왼쪽으로 가도록 할것
  • 마스트에서 비닐 벗겨내고, GPS 안테나 설치. 이때도 방향유의. 화살표가 앞쪽으로.
  • 선을 케이블 타이로 정리



- Pixhwark 선 연결
  


- ESC 선 연결

- RC Receiver 연결. 

   *** 단 Futaba 일경우에도 SBUS(두번째)에 연결하면 안됨




- 플레이트 결합
  • Pixhawk plate위에 30mm 스페이서를 두고 그 위에 Accessory plate


  • 위쪽에서 나일론 bolt로 조이고, 아래쪽은 금속 너트
  • 결합된 Pixhawk plate를 Top plate위에 올려두고, 너트만으로 결합

- 기타 부품들 결합
  • I2C splitter, telemetry radio, RC 리시버 등 위치 선정. 양면테이프로 고정
  • 각 부품들을 Pixhwak 와 확실하게 결합
==== 
현재 여기까지 정리된 상태입니다. 아직까지 부품의 자리를 잡지도 못했고 선도 정리되지 않았습니다. 다음 시간에 정리를 하기로 했습니다.



====

아직까지 정리가 안된 게 있습니다.  Power Distribution Board 에서 2선짜리 선과 4선짜리 선을 올렸고, Power Module 에서 6선짜리 선을 끄집어 올렸는데, 4선짜리(ESC 선)과 6선짜리 선(Pixhawk Power) 는 처리를 했는데, 2선짜리 선을 어디에 꽂아야 하는지 전혀 정보가 없었다는 것입니다. 잘 찾아보니... 별도의 BEC로 보조 전원을 쓰는 데 사용할 수 있을 것 같기도 하고... APM 쪽에 꽂는 것 같기는 한데, 아무튼 Pixhawk에는 사용되지 않는 것 같습니다. 


다음에 좀 더 정리하면 보충하도록 하겠습니다.


민, 푸른하늘


Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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드론/쿼드콥터2015. 5. 20. 16:33

이전 글 DJI F450 기반 쿼드콥터 조립(1)에서는 DJI 관련부품 목록과 구매과정을 정리했습니다. 이 글은 이렇게 구한 부품들을 조립하는 방법에 관한 여러가지 자료들을 정리하기 위한 목적입니다.


이글은 많은 글을 참고로 작성하였습니다. 드론을 맨처음 조립하기로 마음먹게 만들었던 나의 쿼드콥터 제작기로 부터 유튜브 동영상들..., 그리고 링크를 따라가다 만든 다양한 자료를 취합했습니다.


제가 쿼드콥터 조립하는 과정은 아래 글들에서 볼 수 있습니다.

이전 글에서 말씀드린 것처럼, 쿼드드론 부품은 FPV(First Person View) 를 포함해 일체의 부품을 모두 구입했습니다. 하지만 조립은 2단계로 진행할 예정입니다. 1단계는 쿼드콥터 그 자체만 조립할 예정이고, 2단계에서 FPV 부품들을 결합하려고 합니다. 한꺼번에 조립하기에는 너무 복잡하다는 이유도 있고, 아직까지 쿼드콥터를 잘 조종할 능력이 안되기 때문이기도 합니다. 이 글에서는 1단계만 다룹니다.


아래는 엊그제 도착한 F450 Flame Wheel ARF 키트입니다. 이걸 조립하는 겁니다. :)




이 단계에서는 프레임과 모터/프로펠러, 비행조정장치(Flight Controller), R/C 송수신기를 연결하는 데 까지만 다룹니다. 한마디로, 사진촬영기능도 없고, 단순히 날릴 수 있는 정도까지만 조립하는 것입니다. 


이렇게 조립하는 것은 사실 그다지 어렵지 않습니다. 약간 어려운 부분은 비행조정장치에 여러가지 선들을 연결하는 부분이 복잡할 뿐입니다. 나머지는 그냥 납땜과 나사 조이기 뿐입니다. 그리고 이 과정은 유튜브에 검색해 보면 많이 나와 있습니다.


우선적으로 참고할 문서는 DJI의 F450 매뉴얼입니다. 사실 매뉴얼이라고 하기엔 너무 간단합니다. 커뮤니티에서도 매뉴얼이 극악 수준이라고 원성이 자자합니다. 그래도 아래 그림은 쓸만합니다. F450 프레임을 조립하는 방법이 모두 담겨있습니다.



다만, 이 그림에서 프레임하판이 좌우 방향으로 배치되어 있는데, 전후방향이 되어야 합니다. 특히 전방으로 카메라를 달아야 하기 때문입니다.


아래는 F450을 조립하는 방법을 담은 유튜브 비디오를 정리한 것입니다. 이 비디오에서 유의할 점은 14:54부터 암에 모터를 연결하고 프로펠러도 연결하고 있는데, 프로펠러는 가급적 나중에 조립하는 게 좋습니다. 걸리적거리기도 하지만, 우연히 연결되서 돌아가면 다칠 우려 있기 때문입니다.

    • 0:00 - 5:55 - F450 구성품 소개
    •  - 8:38 - 준비물(납땜기 및 땜납, 납땜 청결제, 케이블타이, 칼, 육각별 드라이버, 니퍼), 
    • - 10:30 - 프레임판, 나사 등 소개
    • - 12:12 - 암과 모터의 관계를 대략 설명. 1/3은 반시계(Silver) 등
    • - 14:54 - 암에 모터를 연결
    • - 22:00 - 프레임 밑판에 ESC 납땜.
    • - 24:49 - ESC 전원선에 모듈형 소켓 납땜(필요없음)
    • - 26:10 - NAZA-M 과 NAZA Lite의 차이점 설명 (CAN 버스를 사용한 확장성)
    • - 27:24 - PMU(Power Management Unit)의 차이 설명. NAZA Lite의 경우, PMU/LED 일체형임
    • - 29:33 - PMU와 모듈형 소켓을 프레임판의 전원에 납땜 연결
    • - 30:32 - Front Arm(빨간색) 고정
    • - 31:30 - 뒷쪽 암(하얀색) 고정
    • - 33:00 - ESC를 케이블 타이로 고정
    • - 34:32 - LED 모듈을 뒤쪽 암에 고정(양면테이프 및 타이)
    • - 35:56 - NAZA Lite 모듈 설치위치 설명(중심선과 화살표 맞추기)
    • - 37:06 - NAZA Lite 를 양면테이프로 고정
    • - 38:43 - ESC의 콘트롤 선을 NAZA Lite에 꽂아줌. 전방우측이 1번. 반시계방향으로 2/3/4
    • - 39:38 - NAZA Lite 의 반대쪽 꽂는 위치는 리시버 커넥터임
    • - 40:54 - 여기에 커넥터 5개 연결. A/E/ 등
    • - 41:53 - 나머지 두 커넥터는 크다. X3(맨오른쪽), LED(상단 좌측)에 연결
    • - 42:17 - 케이블 타이로 케이블을 정리
    • - 43:43 - 프레임 상판을 나사로 고정
    • - 44:59 - 정중앙에 벨크로테이프 부착 및 배터리 고정용 선 고정
    • - 47:09 - GPS 고정. 화살표 방향을 전방으로 맞춰줄 것
    • - 48:02 - GPS 케이블 처리
    • - 나머지는 기타 설명

    아래는 또다른 비디오입니다. 1편부터 14편으로 나누어 별도로 올려뒀네요. 이중에서 7번부터는 제2단계, 즉 FPV 를 조립하는 방법입니다. 

    아래 비디오도 참고할 만합니다. 이건 별도의 설명없이 촬영만 했습니다.

    https://www.youtube.com/watch?v=3noy4Dhvhx0


      쿼드콥터용 F450 ARF 세트 조립 순서 정리


      위의 여러가지 비디오... 그리고 다른 글들을 보면, 조립방법이 거의 비슷하기는 하지만, 약간씩은 차이가 납니다. 자신들의 경험이 말해줄테니까요. 여기에서는 이러한 여러가지 방법을 나름대로 조합해서 최적이라고 생각하는 조립 순서를 정리했습니다. 물론 실전에서는 다를 수 있습니다.


      먼저 주의사항. 위에서도 잠깐 언급했지만, 프로펠러는 위험하기 때문에 맨 마지막에 조립하는 게 좋습니다. 특히 배터리를 연결할 때 주의. 물론 배터리를 꽂는다고 바로 작동되는 건 아니지만, 만약 작동된다면 매우 위험합니다. 그러므로 모두 정상적으로 연결되었다는 걸 확인하고 날리기 직전에만 프로펠러를 꽂는게 좋습니다.


      준비물입니다. 칼. 니퍼. 케이블타이. 6각형 별모양 드라이버. 납땜기 세트. 나사 고정용 접착제(록타이트 242). 수축튜브. 열수축기. 절연테이프. 이게 모두 필요한 건 아닙니다. 록타이트, 수축튜브, 절연테이프 등은 필요에 따라 사용해도 됩니다.


      아래는 조립순서입니다.

      1. F450 프레임 밑판(기판의 역할을 겸함)에 ESC를 납땜으로 연결. 이때 ESC 전원선을 적당한 길이로 잘라줌. 양극/음극의 선길이를 달리하여 암을 감싸도록 하는 경우도 있고, 수축튜브로 고정하는 경우도 있음. 
      2. 프레임 밑판에 배터리 선과 PMU 를 Power Pad에 납땜으로 연결.
      3. 프레임 밑판에 암을 연결 (여기에서는 1,2를 순서를 바꾸는게 좋다고 함. 2를 먼저하면 3번에서 좀더 타이트하게 연결가능. 하지만 작업은 번거로움) 록타이트 222(보라색), 242(청색)으로 엷게 도포한 후 나사체결. 보라색 및 청색은 추후 해체가능함.
      4. 프레임 암(Arm)에 ESC 묶어줌. 모터 연결. 
        • 이때 빨간색 암이 전면이 되도록 설치. (반드시 이렇게 할 필요는 없어도 대부분 이렇게 함)
        • 1번/3번 모터는 반시계 방향(Silver), 2/4번 모터는 시계방향(Black).
        • 모터와 ESC를 연결할 때 세개의 선을 임의로 연결하면 됨. 반대로 돌아가면 임의의 2개의 선을 바꿔꽂아주면 됨.
      5. NAZA-M V2 프레임 중심에 부착. 이때 NAZA-M V2 중앙에 있는 화살표 방향을 기체의 전진방향에 맞추고, 중심선을 기체의 중심선에 맞춰서 부착
      6. PMU 및 LED 연결
      7. NAZA-M V2에 ESC 및 R/C 수신기(Receiver) 연결
      8. 프레임 윗판을 체결
      9. GPS를 윗판에 고정(화살표가 전면으로 향해야 함, 가능한한 자석에서 멀리)후 PMU에 연결
      10. 임시로 배터리를 연결한 후 LED를 확인할 것. 아래처럼 나와야 함. 
      11. 모터 방향 확인.
      12. NAZA-M Assistant Software 설치 및 상세 조정
      13. 프로펠러 고정. 3S 배터리는 10인치, 4S 배터리는 8인치 프로펠러. 록타이트는 사용하지 말것. 손으로 끝까지 돌린 후, 렌치로 50도 정도 돌려주면 됨. 
      14. 시험비행.


      NAZA-M V2 결선방법


      위 조립순서에서 6-9번에 해당하는 결선에 관한 내용입니다. NAZA-M V2 매뉴얼에 포함되어 있는 그림입니다. 


      ====

      이상입니다. 이제는 대충... 어떻게 조립해야 할지 머리에 그려집니다. 다음번엔 조립하는 과정을 올리겠습니다.

      민, 푸른하늘

      Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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      1. 잘보고가요

        2015.07.14 20:48 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
      2. 비밀댓글입니다

        2015.07.19 11:59 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
        • 여기에 필요하신 사항을 올려주세요. 저는 왠만하면 개인적으로는 연락하지 않습니다. 죄송합니다~~ 그리고 궁금하신 내용도 이 글을 보러오는 분들께 도움이 될 수 있으므로, 가능하면 비밀글은 피해주세요.

          2015.07.20 08:51 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
      3. 비밀댓글입니다

        2015.07.19 12:50 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
        • 모터와 ESC는 원래 3개의 선으로 연결되고 그냥 끼우면 되는데요. 무슨 말씀인지... 사진을 올려봐주세요. 같이 검토해보시죠.

          2015.07.20 08:45 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
      4. 안녕하세요
        드론에 대한 자료 잘보고 있습니다.
        저도 450급 조립 중인데요
        한가 궁금한게 있습니다
        조립은 다 했는데요
        모터를 돌려 보고 싶은데요
        자세한 자료를 찾을수 없어 문의드립니다
        바인딩까지는 된거 같아요

        9xr pro, d8r ii plus, naza m lite
        사용중입니다

        감사합니다

        2016.01.15 17:13 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
        • 저는 NAZA M V2를 사용했는데, NAZA M lite도 마찬가지일 겁니다. NAZA M lite 사이트에 들어가서 Naza-M Lite Assistant Software 를 설치하고 설정하면 됩니다.

          2016.01.18 10:05 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]

      드론/쿼드콥터2015. 4. 22. 14:47

      멀티콥터를 조립해볼까 싶어 여기저기 뒤적거리는 중에, 좋은 문서를 발견해서 번역해봤습니다. 이 글의 제목인 Build your own Multicopter 라는 글입니다. 멀티콥터를 구하는 방법은 단순 완제품 구입하는 것부터 프레임부터 제작하는 방법까지 아주 다양한데, 어떻게 시작하면 좋은지를 비교하고 있습니다.


      며칠전 우연히 읽었던 "Build My Own Quadcopter ? 나의 쿼드콥터 제작기" 라는 글에서 저자가 주로 참고했다는 사이트입니다. 


      이번엔 꽤 공을 들여 번역했습니다. 멀틱콥터 조립에 관심이 있으시다면 많이 도움이 될 것 같습니다.


      멀티콥터를 제작하는 방법은 아주 다양하다.


      1. 사려깊게 천천히 나아가는 것이 두발로 한꺼번에 뛰는 것보다 낫다. 너무 빨리 하려다보면 실망하기 쉽다.
      2. 처음에는 Ready to Fly(완제품) 또는 All Inclusive Kit(완전 조립 키트) 방식의 간단하고 작은 쿼드콥터로 부터 시작하면 좋은 경험을 쌓을 수 있다.
      3. DIY 경험이 많은 사람이라면 아래에서 언급하는 F450 FlameWheel 과 같은 Almost Ready to Fly(반 완제품) 제작법도 좋다.
      4. 멀티콥터를 처음 만진다면, 처음부터 사진/비디오/ FPV(First Person View) 등은 시도하지 말고 그냥 좋은 쿼드콥터만 만들라.
      5. 자신이 원하는 걸 잘 아는 사람일지라도, 멀티콥터와 비행조종장치(Flight Controllers)에 익숙해지려면 시간이 필요하다.
      6. 조금 맛만 보고 즐기려면, 작고 싸고, 튼튼하고, 안전한 마이크로 쿼드콥터 완제품을 사는 것이 좋다.
      7. 정말 진지하다면 FlameWheel 기반 ARF(반완제품) 조립을 해보거나, 그냥 단순히 날려보고 싶고 자금이 풍부하다면 고급형 Iris 쿼드콥터를 구입하라.
      8. Iris에는 최고급 Pixhawk 콘트롤러가 포함되어 있으며, Iris와 FlameWheel 은 모두 필요시 FPV 또는 Video 를 달 수 있다.
      9. Flip Sport 와 같이 정말 괜찮고 간단한 쿼드콥터 제작법에 관한 완벽한 문서가 없다면, Frame Up Build(프레임기반 수제작)는 하지 말라.
      10. 절대로 Build your own Frame(완전 수제작)은 피하라. 설령 경험많은 제작자들이라 할지라도 성공보다 실패확률이 높다.
      11. 처음부터 여러가지 사진/비디오 장비를 장착한 큰(위험한) 멀티콥터부터 시도하는 것은 절대로 하지 말라. 반드시 후회하게 된다.
      12. 어떤 경우에도, 작고 빠른 쿼드콥터를 날리는 것이, 크고 무겁고 느린 헥사/옥토 콥터보다 훨씬 재미있다.
      13. 최고급 전문가용 HD 비디오나 사진을 달아야 하는 경우를 제외하면, 작고 가볍고 빠른 콥터가 항상 좋다.
      14. 멀티콥터에서 가장 중요한 것은 안전이다. 생명체나 비싼 물건과는 충분한 거리를 확보하라. 안전매뉴얼을 참고할 것.


      중국 직수입의 장단점


      1. 단지 싸다는 이유로 중국에서 여러가지 물건을 직수입하려는 유혹이 생기기 마련이지만, 별로 좋은 생각은 아니다.
      2. 경험이 쌓이면 어떤 수입물품이 서비스가 가능한지 알게되지만, 처음부터 시도하는 것은 실패하기 쉽다.
      3. 주요 전자기기(콘트롤러 등)은 생산자로부터 구입하는 것을 추천한다. 예를 들어 Pixhawk는 3DRobotics로 부터. 
      4. 부속 전자기기(GPS, 전자나침반, telemetry, 필요시 OSD 등) 도 3DRobotics에서 구하는 것도 좋다.
      5. FPV 가 필요할 경우, 3DRobotics의 FPV 키트나, FatShark의 Altitude 비디오 고글과 전송기를 구하라.
      6. 카메라의 경우, GoPro Hero 3(특히 Black)가 좋다. 널리 사용되고 작동도 잘된다.
      7. DJI의 FlameWheel ARF(반완제품) 키트도 중국산이기는 하지만, 품질이 좋으므로 어디에서 구입하든 무방하다.
      8. 초보자용 미니 쿼드콥터로 추천되는 Traxxas, Hubsan, Helimax 도 중국산이기는 하지만, 초보자에게 적당하다.
      9. 모터, 배터리, ESC, 프레임, 혹은 FRSky 또는 Turnigy의 RC 전송/수신기 등은 중국에서 직접 수입하면 저렴하게 구할 수 있다.
      10. 국내에서 구할 수 있는 많은 제품들이 사실은 중국산이며, 물론, 어느나라 제품이냐에 관계없이 품질은 많은 차이가 있다.
      11. 25달러짜리 RC-Timer 모터가 동급의 100불짜리 Tiger 모터와 품질이 비슷할 가능성은 거의 없다. 그래도 25달러니까.
      12. 중국 직수입시 배송은 대부분 믿을 만 하지만, 사후 지원이나 반송 등은 문제를 일으킬 공산이 크다.
      13. 중국 직수입시 10% - 20% 정도는 깨지거나 망가졌거나, 일부가 빠졌을 거라고 생각해두면 크게 실망하지 않을 것이다.
      14. 어떠한 경우에도, 먼저 아래에 있는 두세가지 추천 제작법으로 시작하면, 성공의 기쁨을 누리고 조종법을 익힐 수 있을 것이다.


      저렴한 RTF(완제품) 마이크로/소형 쿼드콥터


      멀티콥터 초보자라면, 아래에 서술하는 몇가지 저렴한 마이크로 쿼드콥터로부터 시작해보길 강력하게 추천한다.

      1. 이들은 무전기, 배터리 등 모두 갖추어져 있어 조립이 필요치 않으며, 견고하고 조종법 배우기에 좋다.
      2. 또한 아주 재미있고, 실내에서도 쉽게 안전하게 날려볼 수 있다. 가격은 대략 10만원 안쪽
      3. 중요한 점으로서, 작동원리에 대해서 잘 이해할 수 있게 되며, 앞으로 무엇을 해야할 지 파악할 수 있다.
      4. Traxxas QR1 Quadcopter는 저렴한 완제품 쿼드콥터로서, 최초 경험시 좋다. 
      5. 45달러짜리 Hubsan X4는 Traxxas와 거의 동일하며, $70 짜리는 사진과 720p 비디오를 촬영할 수 있다.
      6. 200달러짜리 Hubsan은 진짜 쉬운 FPV 가 가능하며, RC 전송기와 뛰어난 LCD 디스플레이가 포함되어 있다.
      7. Hubsan 은 부품도 별도로 구매할 수 있다. Hobby Flip
      8. Helimax 1SQ 도 저렴한 손바닥 크기의 쿼드콥터.
      9. 정말로 정말로 쪼그만 40달러짜리 Estates Proto X는 원래 Hubsan H111 으로서, 정말 잘 난다.

      10. 아래는 아주 튼튼한 드론으로, Amazon Prime에서 제작한 88달러 짜리 UDI U818A 2.4GHz Quadcopter with Camera 이다.
      11. 처음으로 멀티콥터를 구입하려는 분은 반드시 RockLandUSA의 글을 참고할 것
      12. 아래 90 달러짜리 Blade Nano QX는 추천작으로, 아주 가볍고 날리기 쉬우며 매우 튼튼하다.
      13. 지금 시작한다면, 이상과 같은 여러가지 중 하나를 선택해서 조종법부터 익히길 바란다. 엄청난 돈을 절약하는 길이다.


      All Inclusive Kit(완전 조립 키트)


      1. 가장 쉬운 조립법은 박스에 모든 부품과 단계별 조립방법이 다 포함된 키트를 구입하는 것이다.
      2. RTF(완제품)을 제외하면, 괜찮은 멀티콥터를 조립할 수 있는 가장 신뢰할 수 있고 간단한 방법이다.
      3. 대부분 모든 부품이 균형이 잘 맞으므로, 전체 제품이 잘 동작할 가능성이 높다.
      4. 완전 조립 키트의 경우, 볼트 너트, 혹은 약간의 납땜작업만으로 조립이 완료된다.
      5. 조립 절차는 딸려 오는 매뉴얼에 잘 설명이 되어 있다.
      6. 단점이라면, 품질이 좋은 키트의 경우 다른 대안보다 약간 비싸며, 업그레이드가 필요할 수 있다는 것이다.
      7. DIY에 익숙하지 않다면, All Inclusive Kit(완전 조립 키트)로 시작하는게 좋다.
      8. 3DR의 3DR DIY Quad Kit3DR DIY Y6 Kit는 진정한 의미의 DIY 키트로, Pixhawk 콘트롤러를 탑재하고 있다.
      9. 최신의 혁신적인 Iris QuadCopter는 사실 완제품(Ready to Fly)로서 최고급 Pixhawk 콘트롤러가 탑재되어 있다.
        • 완전 자동 운항이 가능하며 RC 송수신기, 배터리, 텔레메트리가 모두 포함되어 있는데, 750 달러면 정말 싼거다.
        • Iris는 구조적으로 튼튼하고 탄성이 있고, GoPRO 또는 FPV(First Person View)를 지원하도록 설정되어 있다.



      Almost Ready to Fly(반완제품)


      1. 모든 것을 원하고, 가장 다재 다능한 멀티콥터를 원한다면, 가장 좋은 솔루션은 바로 위에 있는 Iris 이다. 
      2. 기존에 RC 송수신기를 보유하고 있다면, 예산을 절약함과 동시에  고품질의 자동운항 쿼드콥터를 제작할 수있다.
      3. 처음 시작하는 사람도 시도해볼 수 있는 괜찮은 선택지가 몇 개 있다.
        1. DJI F450 FlameWheel 쿼드콥터 ARF(반완제품) 키트가 현시점에서 유일하고도 가장 최선의 선택이다.
        2. 이 키트는 프레임, 전기회로가 내장된 보드, 4개의 ESC(전자변속기) 및 모터, 8개의 프로펠러로 구성된다.
        3. 여기에 Pixhawx 콘트롤러와 배터리, 전파 송수신기를 별도로 구입해야 한다.
        4. 키트에 포함된 부품은 모두 품질이 뛰어나며, 진짜 DJI FlameWheel 프레임은 아주 견고하고 튼튼하다.
        5. 가격: F450 ARF(반완제품) 키트 $180, Pixhawk with GPS/Compass $280, 배터리 $35.00 = ($495.00) 여기에PPM-Sum 송수신기 추가 필요.
      4. 대안으로 F450보다는 약간 작은 DJI F330 FlameWheel 쿼드콥터도 좋다. 좁은 장소에서 사용할 경우에는 더 좋을 수도 있다.
        1. F330을 기반으로한 조립법은 위키페이지를 참조. F450에도 동일하게 적용가능하다.
      5. 이보다 저렴한 대부분의 ARF(반완제품) 키트는 전혀 튼튼하지 않고 부품들이 자주 망가진다.
      6. F450 ARF(반완제품) 키트는 여기에서 살 수 있다. F350 키트도 있다.
      7. 모양이 비슷한 모조품 키트는 절대 사지마라. 진짜 DJI 모터와 ESC는 품질이 아주 좋고 프레임이 튼튼 하지만 모조품은 그렇지 않다.
      8. 더 비싸고 고품질의 ARF(반완제품) 키트도 있지만, FlameWheel는 잘 작동하며 성능이 우수하다.
      9. 초기투자 비용을 가능한 한 낮추려면 간단한 콘트롤러로 시작한 후, 나중에 Pixhawk로 바꾸는 방법도 있다.
      10. F450 도 GoPro와 Gimbal 을 채택한 사진/비디오 콥터로 구축하거나, FPV 플랫폼으로 사용할 수 있다.
      11. DJI F550 ARF(반완제품) 헥사콥터는 더 고급 용도로 좋지만, 첫 멀티콥터로서는 과하다.


      프레임 기반 수제작(Frame Kit)


      1. 프레임 키트를 기반으로한 멀티콥터 수제작에 발을 딛는 것은 큰 도전을 의미한다. 초보자에겐 전혀 해당되지 않는다.
      2. 특정한 모델에 대한 자세한 제작법을 따라하는 것이라면 예외이다.
      3. 나는 현재 Flip 380 Sport 쿼드콥터와 Tarot 650 Carbon Fiber 쿼드콥터 등 두가지를 제작중이다.
      4. 각각의 제작 이유와 제작방법은 다음과 같다.
      5. Hoverthings의 Flip 380 Sport 프레임은 현재까지 가장 튼튼한 프레임 이다.
        1. 이 프레임 키트에는 놀라울 정도로 하고 강한, CNC 절삭 1/4 인치 유리섬유 암(arm)과, G10 유리섬유 중앙 플레이트가 있다.
        2. DJI FlameWheel 에서 사용하는 모터와 ESC 를 사용할 수 있다. 10인치 프로펠러까지 사용가능.
        3. 나는 Flip Sport 키트 외에 "tab" 타입 중심부와 추가로 7/8" 기둥(spacer)을 구입하였다.
        4. 기존 플레이트 위에 7/8" 기둥을 사용하여 별도의 중앙 플레이트를 추가하고 배터리와 비행장비를 넣었다.
        5. 나는 보유중이던 DJI FlameWheel 모터 4개와 특별한 4 in 1 ESC 를 중앙 플레이트 사이에 설차하였다.
        1. 4 in 1 ESC는 RF 및 DC 간섭이 훨씬 적고 4개 ESC와  전력배분보드를 사용하는 것보다 훨씬 깔끔하다.
        2. 프로펠러는 GemFan DJI hub compatible 10" 탄소충전 프로펠러 를 사용한다. 아주 튼튼하고 효율적이다.
        3. 내 목표는 DJI F450 FlameWheel 보다 훨씬 강하고 고성능인 콥터를 저렴하게 제작하는 것이다.
        4. Flip 이 작기는 하지만 강력하고 빠르며 FPV 비디오나 GoPro 카메라, 브러시리스 짐벌(gimbal) 까지 장착할 수있다.
        5. Hoverthings Flip Sport Quadcopter Wiki Build Page에는 Pixhawk 와 PX4 콘트롤러를 사용한 제작방법이 들어 있다.

      6. Tarot 650 은 탄소섬유 프레임으로 대형 쿼드콥터를 제작할 수 있으며, 17인치 프로펠러까지 장착할 수 있다.
        1. 나는 360kv 짜리 저속 대구경 Pancake 모터를 사용한다. Pancake 모터는 대형프로펠러를 낮은 속도에서 효율적으로 회전시킬 수 있도록 설계되어 있다.
        2. 나는 프로펠러 직경에 따른 성능과 효율을 알아보기위해 14" ~ 17" 여러가지 프로펠러를 테스트할 예정이다.
        3. 위에서 언급한 Flip Sport는 첫 쿼드콥터로도 가능하지만, 이 Tarot 650 은 절대 아니다.
        4. 이 쿼드콥터는 무거운 짐을 오래 견디거나 대형 비디오 카메라를 탑재하는 등에 충분하지만, 
          1. payload(유효탑재량) 2kg 을 들어올려면 상당한 모터와 프로펠러가 필요하다.
          2. Four Togermotor MN4010 475 kV 모터는 개당 86 달러이며. 추가로 15×5 또는 16×5 프러펠러 4개. 고품질 30A ESC 4개가 필요하다.
          3. 총중량 4kg 에 약 10분간 비행하려면 4cell Lipo 배터리 10,000 mAh(5,000 두개)가 필요하다.
          4. 유효탑재량 2kg 포함 총중량 4kg을 들어 올릴수 있어야 하며 50% 예비 출력(reserve thrust) (최소) 를 남겨 두어야 한다. 총 6kg
          5. 어느 정도의 비행시간을 확보하면서 4kg을 들어올리는데 필요한 추력과 효율성을 달성하려면, 16×5" 프로펠러가 필요하다.
          6. 그래서 kV 가 낮으면서 큰 모터가 필요한 것이다. 반드시 고품질로 일정한 고출력을 견딜 수 있어야한다.
          7. 절대로 이를 최초의 쿼드콥터로 시도하지 말라.
      7. 여러 멀티콥터별 부품을 기준으로 성능 요구사항을 계산할수 있는 사이트 : eCalc


      완전 수제작(Scratch build)


      1. 멀티콥터에 경험이 없는 사람도 종종 시도하나, 대부분 실패한다.
      2. 가장 간단한 수준이라면 막대기나 나무조각, 합판 등으로도  제작할 수 있다.
      3. 그러나, 이런 것들은 잘 날기 힘들고 사용성도 떨어지며 완벽하게 착륙하는 것조차 견뎌내기 힘들다.
      4. 아울러 돈도 절약되지 않는다. RTF(완제품), 완전 조립키트, ARF(반완제품) 등이 고품질의 잘 균형이 맞는 부품들로 구성되어 있어 오히려 비용이 싸다.
      5. 아주 경험이 많은 모델설계자, 공학자, 기계공학자일지라도 처음부터 이 방법부터 시도하는 것은 절대 피하라. 
      6. 멀티콥터는 나름의 비행동역학에 따라 동작하며, 나름의 구조적 요구사항이 있다.
      7. 이러한 분야에 경험이 없다면, 멋진 멀티콥터를 설계하고 제작할 가능성은 거의 없다.
      8. 이 사이트에는 bent(구부러지는) 알루미늄 판을 사용해 만든, 초보자가 설계한 멋진 쿼드콥터 설계가 올라와 있다.
      9. 불행히도 Bent 알루미늄은 부드러운데, 콥터는 무거우며 경착륙이 흔하여, 찌그러지는 것을 피할수 없다.
      10. 경험이 많다고 해도 콥터를 여러대 만들어본 후에야, 쓸만한 설계가 가능할 것이다.
      11. 전문가만이 할수 있다는 것은 아니지만 완전 수제작을 해보겠다고 생각이라도 해보려면 적어도 서너개의 상업적 쿼드콥터를 철저히 연구해 보아야 할 것이다.
      12. 나는 현재 콥터를 10개이상 설계했지만 하나도 제작하지 않았다. 언젠가 제작하겠지만 아직까지 준비되지 않았다는 것을 알고 있다.


      RTF(완제품) 브랜드


      완제품(RTF) 쿼드콥터중에서 유명한 브랜드로는 Parrot, DJI Phantom, Blade 350QX 등이 있다.

      1. 이들은 각기 능력의 범주내에서 잘 만들어져 있으며 가격도 적절하다.
      2. 그러나 개조나 개선이 힘들고, Pixhwk 와 같은 강력한 콘트롤러로 업그레이드하기 힘들다.
      3. 따라서 이들은 적당한 기능을 가진 원스톱 솔루션이나, 다른 한편으로는 높은 비용으로 더이상 갈 곳 없는 막다른길이다.
      4. 같은 금액으로 FlameWheel ARF 키트에 최고급 Pixhawk 를 결합하면, 훨씬 뛰어난 콥터를 제작 할 수 있다.

      나에게 어떤 방법이 좋을까


      1. 자신의 능력에 맞는 접근법을 잘 선택하는 것이 중요하다. 과도하게 욕심을 부리면 안좋은 경험으로 끝난다.
      2. 특히 한번에 모든 걸 해보기 보다, 건실하고 보수적으로 접근하는 것이 매우 중요하다.
        1. 가장 간단한 것은 RTF(완제품)이나 All Inclusive Kit(완전 조립 키트)이다.
        2. 하지만 좋은 ARF(반완제품) 키트에 잘 선택한 부품을 추가하면 아주 뛰어난 콥터를 제작할 수 있다.
        3. ARF(반완제품) 접근법은 종종 저렴한 투자로 자신의 목적에 맞는 콥터를 제작할 수 있다.
        4. 프레임 기반 수제작(Frame Kit)법은 제작자가 서로 잘 맞는 부품을 선정할수 있는 능력이 있다는 것을 가정한다.
        5. 하지만 자신의 요구나 희망에 최적화 된 콥터를 제작할 수 있다.
        6. 특정한 프레임 키트에 맞는 상세한 제작법을 따라하는게 아닌 이상, 최초의 쿼드콥터를 프레임기반 수제작 방식으로 제작해서는 안된다.
        7. 완전 수제작(Scratch build)은 프레임 기반 수제작 방식보다 배 이상 어렵다. 사실 멀티콥터 프레임을 제작하는 것이 어렵지 않다.
        8. 하지만 전반적인 절차와 잘 맞는 부품을 찾는것은 정말 경험이 많은 멀티콥터 운영자나 제작자의 영역이다.
      3. 상업적 사진이나 비디오를 촬영하기 위한 정말 비싸고 고급 멀티콥터는 이 문서의 범위 밖이다.
      4. 내가 현재 가지고 있고 앞으로 제작할 콥터는 3DR APM, PX4 혹은 Pixwhark 콘트롤러를 사용한다.
        1. 이들은 현재 사용가능한 콘트롤러중 성능이 좋고 최고로서, DIYdrone 커뮤니티의 지원을 받고 있다.
        2. 복제품이나 유사품을 조심하라. 약간의 차이가 전체를 못쓰게 할 수 있다.
        3. 마지막 경고 : "매수자 위험부담". "투자한 만큼 얻는다"


      이상입니다.

      민, 푸른하늘



      Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

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      1. 안녕하세요 좋은글감사합니다
        ARF로 제작을 고려중인 초보인데요.
        Pixhawk2가 나오는 시점이라서 망설이고 있습니다. 3DR을 떠나고 다른업체로 계약한다는 글을 메일링리스트에서 봤는데요(틀렸으면 정정해주세요). 이경우 Pixhawk2를 이용한 완제품을 기다려보는게 나을런지..반제품으로 조립할거라면 컨트롤러를 제외한 나머지를 구입해도관계없을지..
        하드웨어가 바뀌면 Pixhawk로 구현불가한 기능이 추가될수있지않을까싶어서요.

        2016.07.24 15:15 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
        • Pixhawk2는 나온다 한지 꽤 되었는데 안나오고 있네요. 3DR이 SOLO 파느라 정신이 없나봅니다. 다른 업체 계약한다는 건 별로 말이 안됩니다. 어차피 오픈하드웨어이고... 다른데서도 제작하고 있거든요.

          2016.07.25 08:48 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]