Pixhawk Throttle 중앙점 잡기

드론/쿼드콥터 2016.12.24 13:26 Posted by 푸른하늘이

Throttle 중앙점 잡기(일명 Hover Throttle)

참고 : Copter-3.4(이상)에서는 hover throttle 자동학습 기능이 추가되어 있습니다. 따라서, 수동으로 변수를 설정하는 것은 일반적으로 불필요합니다.

기체에 비해 추력이 약간 크거나 작으면 Throttle 이 40% 이하 또는 60% 이상에서 기체가 호버링할 수 있습니다. Stabilize 모드에서만 비행할 경우에는 문제가 없지만, 자동주행모드(Loiter, AltHold 등)으로 바꾸게 되면 기체를 내리거나 올리라는 명령으로 인식되어서 기체가 갑자기 요동을 치게 됩니다. 

따라서 Throttle Mid 파라미터(THR_MID)를 조정하여, stabilize 모드에서의 Throttle 중앙점이 50% 정도가 되도록 설정해두는 것이 좋습니다.

다음은 수동으로 50% Throttle에서 호버링 하도록 설정하는 방법입니다.

  • Stabilize 모드에서 최소 30초 이상 기체를 안정적으로 Hovering 시킵니다.
  • 배터리를 빼고, APM/PX4를 Mission Planner에 연결합니다.
  • 터미널 스크린으로 가서 최신 DataFlash Logs 파일을 내려 받습니다. (자세한 다운로드 방법은여기를 보세요.)

  • 다운로드가 완료된 후, "Log"윈도를 닫고, "Log Browse" 버튼을 누리고, 로그 directory에서 최신 파일을 엽니다. (마지막 숫자는 다운로드 받은 Log의 수입니다. 따라서 위의 예에서 Log #1을 다운로드 받았다면, 파일명은 1.log로 끝납니다.)

  • Log Brower가 나타나면 아래로 내려가서 CTUN 메시지를 찾습니다. 오른쪽에 있는 ThrOut 이라는 항목을 클릭하고 "Graph this data Left" 을 누르면 아래와 같은 그래프를 볼 수 있습니다.

  • 그래프 왼쪽 축에 써있는 숫자를 토대로 평균적인 Throttle 값이 얼마인지 알아봅니다. 위의 예에서는 (이 예는 비행시간이 불필요하게 깁니다.) Throttle 중앙값이 약 550 정도입니다.
    • 참고로 throttle값이 300이하(즉, 30%)이라면 출력이 매우큰 콥터이므로, 중량을 추가하거나(배터리를 큰 걸로) 여러가지 방법(모터를 작은 걸로, 4S를 3S로 등등) 으로 출력을 낮추는 것이 좋습니다. 
    • 평균 Throttle이 700(즉 50%) 이상이면 아주 출력이 낮은 상태입니다. 모터/ESC를 출력이 높은 걸로 바꾸거나, 배터리 전압을 높은 것으로 바꾸는 것이 좋습니다.
  • Mission Planner에서 Configuation -> Standard parameters 로 들어가서 THR_MID 값을 위에서 추정된 값으로 변경해 줍니다.
  • Write Params 버튼을 눌러주면 됩니다.

Hover Throttle 자동 학습

Copter-3.4(이상)에서는 Throttle 중앙값(Hover Throttle이라고도 함) 자동 학습이 포함되어 있습니다. 기체가 수동비행모드(Stabilize 및 Acro)가 아닌 상태로 호버링하면, MOT_THST_HOVER 값이 천천히 평균 모터 출력을 향하여 천천히 이동합니다.

수동으로 MOT_THST_HOVER값을 설정하려면, dataflash 로그를 다운로드 받은 후, CTUN.ThO 필드에 있는 값으로 두는 것이 좋습니다. 이 값은 0.2에서 0.8 사이입니다.

어떤 이유로든 자동학습을 정지시키려면, MOT_HOVER_LERAN 변수를 0으로 두시면 됩니다.


** 참고 : 기체가 위아래로 심하게 움직일 경우,  IMAX에 관한 글 여기를 읽어볼 것

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원문 : http://ardupilot.org/copter/docs/ac_throttlemid.html


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저는 구글어스를 보자 엄청난 충격을 받았습니다. 전통적으로 지도는 국가에서 제작하는 게 당연하다고 생각했는데, 웹과 구글이 그 생각을 완전히 깨 버린 겁니다. 지금은 MS까지 전세계의 3차원 지도를 서비스하겠다고 나서고 있는데, 우리는 무엇을 어떻게 해야 할까요?
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